安川机器人培训教程
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.立 共同成长
NX100 HP6子菜单（8）
.立 共同成长
现场讨论与问答
.立 共同成长
（四） 机器人编程教导
.立 共同成长
新程式的建立
1、在编辑模式下选择【程式】菜单
2、选择【建立新程式】，将会出现程式建立画面
3、按【选择】键
4、输入程式名称
5、按【输入】键登录
6、按【输入】键确认
（详见基础教材13页）
本体各轴运动方向
.立 共同成长
NX100机器人控制箱
NX100 HP6 控制箱内部构成：1、I/O模组 2、CPU模组 3、伺服模组 4、电源供应模组
I/O模组
CPU模组
电源供应模组
焊接专用板
伺服模组
.立 共同成长
电控箱操作面板
.立 共同成长
现场讨论与问答
.立 共同成长
（二） 手动操作机器人
.立 共同成长
(详见基础教材36页)
暂存区 MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100
图解
复制
0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00
0002 0003 0004
MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100
0005 MOVJ VJ=12.50
.立 共同成长
简单带动机器人
1、在教导盒上将机器人切换至【教导锁定】 2、按下【伺服】使其灯亮起，接通伺服电源 3、注意本体的位姿，速度调到低速，防止发生危险 4、用关节坐标或直角坐标带动机器人
下面是关节坐标和直角坐标的操作
.立 共同成长
关节坐标的运转
.立 共同成长
各轴运动方向
.立 共同成长
直角坐标的运转
NX100 HP6子菜单－程式
.立 共同成长
NX100 HP6子菜单（2）
.立 共同成长
NX100 HP6子菜单（3）
.立 共同成长
NX100 HP6子菜单（4）
.立 共同成长
NX100 HP6子菜单（5）
.立 共同成长
NX100 HP6子菜单（6）
.立 共同成长
NX100 HP6子菜单（7）
剪切
0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00
0005 MOVJ VJ=12.50
贴上 插入暂存区内容
0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00
0002 0003 0004
MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100
0005 MOVJ VJ=12.50
.立 共同成长
程式点的修正—插入
开始
将光标移到欲插入程式点处
用各轴操作键把机器人带至所需位置
设定运动模式
设定运动速度
按【插入】键 按【输入】键
.立 共同成长
（见基础教材30页）
程式点的修正—删除
开始
将机器人带到欲删除点位置
确认光标是在欲删除点
按【删除】键 按【输入】键
说明：如果光标不停的闪 烁，则说明光标 不在欲删除点上
关节运动 直线运动 圆弧运动 曲线运动
请参考基础教材第15页—17页
.立 共同成长
单一圆弧运动
.立 共同成长
连续圆弧运动
.立 共同成长
单一曲线运动
.立 共同成长
连续曲线运动
.立 共同成长
现场讨论与问答
.立 共同成长
（三） 机器人菜单讲解
.立 共同成长
NX100 HP6主菜单
.立 共同成长
安川NX100机器人基础教育培训
盟立自动化科技（上海）有限公司 机器人应用系统部
.立 共同成长
教材大纲
● 一、机器人介绍 ● 二、手动操作机器人 ● 三、机器人菜单讲解 ● 四、机器人编程教导 ● 五、应用设定 ● 六、常见异常情况处理 ● 七、保养与备品
.立 共同成长
（一） 机器人介绍
.立 共同成长
反向贴上
0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00
0002 0003 0004
MOVL V=100 TIMER T=1.00 MOVJ VJ=50.00
0005 MOVJ VJ=12.50
.立 共同成长
1、复制和剪切范围设定
在显示程式内容中，将光标移至指定区域 按【移位】+【选择】 将光标移至指定程式行
.立 共同成长
（见基础教材32页）
程式点的修正—变更
开始
将光标移至欲变更处
用各轴操作键移动至所需位置
按【变更】键
按【输入】键
.立 共同成长
（见基础教材32页）
程式内容复制、剪切、贴上 和反向贴上
• 复 制:复制一指定范围到暂存区 • 剪 切:从程式中复制一指定范围到暂存区，并
在程式中删除 • 贴 上:将暂存区之内容插入程式中 • 反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中
(详见基础教材第10页)
状态显示区详解
.立 共同成长
可能的轴组合
.立 共同成长
动作坐标系统
.立 共同成长
速度
.立 共同成长
安全模式
.立 共同成长
运转方式
.立 共同成长
机器人状态
.立 共同成长
换页显示
.立 共同成长
现场操作时间
.立 共同成长
运动模式
1、MOVJ 2、MOVLBiblioteka Baidu3、MOVC 4、MOVS
.立 共同成长
范围设定图解
.立 共同成长
2、复 制
按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录 选择【复制】
.立 共同成长
3、剪 切
按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录 选择【剪切】
.立 共同成长
范例
定位精度讲解
.立 共同成长
编程图例
.立 共同成长
程式点1
.立 共同成长
程式点2
.立 共同成长
程式点3
.立 共同成长
程式点4
.立 共同成长
程式点5
.立 共同成长
程式点6
.立 共同成长
起点与终点重合
.立 共同成长
定位精度之等级用法
.立 共同成长
(详见基础教材18页)
.立 共同成长
机器人教导盒功能
.立 共同成长
教导盒按键讲解（1）
.立 共同成长
教导盒按键讲解（2）
.立 共同成长
各键介绍（二）
.立 共同成长
教导盒按键讲解（3）
.立 共同成长
各键介绍（三）
.立 共同成长
菜单选择区 主菜单选择区
教导器画面显示
状态显示区
.立 共同成长
泛用表示区 操作按钮
人机界面区
程式路径确认
1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机 械臂带到第一点位置 2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键， 机械臂就会移动一个程式点。 3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点 此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式 点。 4、把机器人带到第一点位置。 5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有 程式行完整地运行一遍 。
NX100 HP6子菜单（8）
.立 共同成长
现场讨论与问答
.立 共同成长
（四） 机器人编程教导
.立 共同成长
新程式的建立
1、在编辑模式下选择【程式】菜单
2、选择【建立新程式】，将会出现程式建立画面
3、按【选择】键
4、输入程式名称
5、按【输入】键登录
6、按【输入】键确认
（详见基础教材13页）
本体各轴运动方向
.立 共同成长
NX100机器人控制箱
NX100 HP6 控制箱内部构成：1、I/O模组 2、CPU模组 3、伺服模组 4、电源供应模组
I/O模组
CPU模组
电源供应模组
焊接专用板
伺服模组
.立 共同成长
电控箱操作面板
.立 共同成长
现场讨论与问答
.立 共同成长
（二） 手动操作机器人
.立 共同成长
(详见基础教材36页)
暂存区 MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100
图解
复制
0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00
0002 0003 0004
MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100
0005 MOVJ VJ=12.50
.立 共同成长
简单带动机器人
1、在教导盒上将机器人切换至【教导锁定】 2、按下【伺服】使其灯亮起，接通伺服电源 3、注意本体的位姿，速度调到低速，防止发生危险 4、用关节坐标或直角坐标带动机器人
下面是关节坐标和直角坐标的操作
.立 共同成长
关节坐标的运转
.立 共同成长
各轴运动方向
.立 共同成长
直角坐标的运转
NX100 HP6子菜单－程式
.立 共同成长
NX100 HP6子菜单（2）
.立 共同成长
NX100 HP6子菜单（3）
.立 共同成长
NX100 HP6子菜单（4）
.立 共同成长
NX100 HP6子菜单（5）
.立 共同成长
NX100 HP6子菜单（6）
.立 共同成长
NX100 HP6子菜单（7）
剪切
0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00
0005 MOVJ VJ=12.50
贴上 插入暂存区内容
0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00
0002 0003 0004
MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100
0005 MOVJ VJ=12.50
.立 共同成长
程式点的修正—插入
开始
将光标移到欲插入程式点处
用各轴操作键把机器人带至所需位置
设定运动模式
设定运动速度
按【插入】键 按【输入】键
.立 共同成长
（见基础教材30页）
程式点的修正—删除
开始
将机器人带到欲删除点位置
确认光标是在欲删除点
按【删除】键 按【输入】键
说明：如果光标不停的闪 烁，则说明光标 不在欲删除点上
关节运动 直线运动 圆弧运动 曲线运动
请参考基础教材第15页—17页
.立 共同成长
单一圆弧运动
.立 共同成长
连续圆弧运动
.立 共同成长
单一曲线运动
.立 共同成长
连续曲线运动
.立 共同成长
现场讨论与问答
.立 共同成长
（三） 机器人菜单讲解
.立 共同成长
NX100 HP6主菜单
.立 共同成长
安川NX100机器人基础教育培训
盟立自动化科技（上海）有限公司 机器人应用系统部
.立 共同成长
教材大纲
● 一、机器人介绍 ● 二、手动操作机器人 ● 三、机器人菜单讲解 ● 四、机器人编程教导 ● 五、应用设定 ● 六、常见异常情况处理 ● 七、保养与备品
.立 共同成长
（一） 机器人介绍
.立 共同成长
反向贴上
0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00
0002 0003 0004
MOVL V=100 TIMER T=1.00 MOVJ VJ=50.00
0005 MOVJ VJ=12.50
.立 共同成长
1、复制和剪切范围设定
在显示程式内容中，将光标移至指定区域 按【移位】+【选择】 将光标移至指定程式行
.立 共同成长
（见基础教材32页）
程式点的修正—变更
开始
将光标移至欲变更处
用各轴操作键移动至所需位置
按【变更】键
按【输入】键
.立 共同成长
（见基础教材32页）
程式内容复制、剪切、贴上 和反向贴上
• 复 制:复制一指定范围到暂存区 • 剪 切:从程式中复制一指定范围到暂存区，并
在程式中删除 • 贴 上:将暂存区之内容插入程式中 • 反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中
(详见基础教材第10页)
状态显示区详解
.立 共同成长
可能的轴组合
.立 共同成长
动作坐标系统
.立 共同成长
速度
.立 共同成长
安全模式
.立 共同成长
运转方式
.立 共同成长
机器人状态
.立 共同成长
换页显示
.立 共同成长
现场操作时间
.立 共同成长
运动模式
1、MOVJ 2、MOVLBiblioteka Baidu3、MOVC 4、MOVS
.立 共同成长
范围设定图解
.立 共同成长
2、复 制
按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录 选择【复制】
.立 共同成长
3、剪 切
按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录 选择【剪切】
.立 共同成长
范例
定位精度讲解
.立 共同成长
编程图例
.立 共同成长
程式点1
.立 共同成长
程式点2
.立 共同成长
程式点3
.立 共同成长
程式点4
.立 共同成长
程式点5
.立 共同成长
程式点6
.立 共同成长
起点与终点重合
.立 共同成长
定位精度之等级用法
.立 共同成长
(详见基础教材18页)
.立 共同成长
机器人教导盒功能
.立 共同成长
教导盒按键讲解（1）
.立 共同成长
教导盒按键讲解（2）
.立 共同成长
各键介绍（二）
.立 共同成长
教导盒按键讲解（3）
.立 共同成长
各键介绍（三）
.立 共同成长
菜单选择区 主菜单选择区
教导器画面显示
状态显示区
.立 共同成长
泛用表示区 操作按钮
人机界面区
程式路径确认
1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机 械臂带到第一点位置 2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键， 机械臂就会移动一个程式点。 3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点 此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式 点。 4、把机器人带到第一点位置。 5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有 程式行完整地运行一遍 。