安川机器人培训教程
安川机器人培训教程
引言概述：安川机器人是一种广泛使用于制造业的机器人品牌，其具有高度的自动化和精确性。
因此，学习和掌握安川机器人操作和编程的技能对于想要投身于现代制造业的人来说至关重要。
本文将为您提供一份详细的安川机器人培训教程，帮助您了解安川机器人的基础知识，掌握其操作和编程技巧。
正文内容：I. 安川机器人概述1. 安川机器人的定义和特点a. 机器人的定义和分类b. 安川机器人的特点和优势2. 安川机器人的应用领域a. 制造业中的安川机器人应用案例b. 安川机器人在不同行业的应用前景3. 安川机器人的基本构成和工作原理a. 安川机器人的主要组成部分b. 安川机器人的工作原理和运行方式II. 安川机器人的操作技巧1. 安川机器人的启动和关机操作a. 安川机器人的启动流程和注意事项b. 安川机器人的关机流程和注意事项2. 安川机器人的基本操作方法a. 安川机器人的手动操作和示教功能b. 安川机器人的自动操作和编程功能3. 安川机器人的常见故障处理a. 安川机器人的常见故障类型和原因分析b. 安川机器人故障排除和维修方法III. 安川机器人的编程技巧1. 安川机器人编程语言的介绍a. 安川机器人常用的编程语言和语法规则b. 安川机器人编程语言的特点和应用场景2. 安川机器人编程的基本步骤a. 安川机器人编程的准备工作和环境设置b. 安川机器人编程的具体步骤和技巧3. 安川机器人的高级编程技巧a. 安川机器人的路径规划和轨迹控制b. 安川机器人的传感器应用和数据处理IV. 安川机器人的安全操作指南1. 安川机器人的安全性要求和规范a. 安川机器人操作的安全性要求和标准b. 安川机器人操作的安全规范和注意事项2. 安川机器人的风险评估和控制a. 安川机器人操作的风险评估和控制方法b. 安川机器人操作的紧急情况应急措施3. 安川机器人的安全设备和保护措施a. 安川机器人常见的安全设备和防护措施b. 安川机器人操作时的个人保护建议V. 安川机器人培训的案例研究1. 安川机器人培训的实际案例介绍a. 公司A利用安川机器人提高生产效率的案例b. 公司B通过安川机器人培训实现人机协作的案例2. 安川机器人培训的成效评估a. 安川机器人培训对企业生产效率的影响评估b. 安川机器人培训对个人职业发展的意义评估总结：通过本文的安川机器人培训教程，您应该对安川机器人的基本知识有了全面的掌握，并能够熟练操作和编程安川机器人。
安川机器人培训教程1(2024)
产品特点与优势
安川机器人具有高精度、高速度、高 稳定性等特点，广泛应用于焊接、装 配、搬运等各个领域。
安川机器人产品系列
包括MOTOMAN系列、GP系列、HP 系列等，涵盖了从轻型到重型、从简 单到复杂的各种工业机器人类型。
2024/1/30
5
工业机器人应用领域
焊接领域
安川机器人在焊接领域具有广泛 的应用，能够实现自动化、高效 化的焊接作业，提高生产效率和
针对不同行业和应用场景，分析生产线自动化改造的需求和难点，提 出相应的解决方案。
2024/1/30
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物联网技术在智能制造中应用前景
物联网技术概述
介绍物联网技术的基本概念、架构和应用领域。
在智能制造中的应用
分析物联网技术在智能制造中的应用场景和优势，如设备监控、数 据分析等。
应用前景展望
探讨物联网技术在未来智能制造领域的发展趋势和潜在机遇。
安川机器人培训教程1
2024/1/30
1
目录
• 机器人基本概念与分类 • 安川机器人硬件组成与原理 • 安川机器人编程基础 • 安川机器人操作实践 • 周边设备与集成应用方案 • 维护保养与故障排除
2024/1/30
2
01 机器人基本概念 与分类
2024/1/30
3
机器人定义及发展历程
2024/1/30
设计要点
考虑末端执行器的负载能力、精度、速度等参数，以及与机器人本 体的连接方式。
定制化需求
针对特殊应用场景，可定制专用末端执行器以满足特定需求。
2024/1/30
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传送带、滑台等辅助设备搭配使用技巧
传送带选择
根据生产需求选择合适的传送带，包括材质、宽度、速度 等参数。
安川机器人培训教程
„立方体干涉区 立方体干涉区是与基座坐标、机器人坐 标、用户坐标中任一坐标轴平行的立方 体。对机器人控制点进行判断，判断是 在干涉区内还是干涉区外，并把判断情 况以信号方式输出。立方体干涉区作为 基座坐标系或用户坐标系的平行的区域 设定。
输入立方体的坐标值 输入立方体坐标的最大值和最小值。
示教顶点 用轴操作键把机器人移到立方体的最大 / 最 小位置。
以下是关节坐标和直角坐标的操作
关节坐标的运转
注：部分机器人 含有E轴
各轴运动方向
直角坐标的运转
机器人教导盒功能
教导盒按键讲解（1）
教导盒按键讲解（2）
教导盒按键讲解（3）
教导器画面显示 状态显示区
泛
菜
用
单
表
选
示
择
区
区
操 作 按 钮
人机界面区
状态显示区详解
机器人菜单
DX100 MP6主菜单
程式建立画面 3、按【选择】键 4、输入程式名称 5、按【输入】键登录 6、按【输入】键确认
范例
定位精度讲解
编程图例
起点与终点重合
定位精度之等级用法
程式路径确认
1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】
键把机械臂带到第一点位置 2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前 进】键，机械臂就会移动一个程式点。 3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一 点 此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程 式点。 4、把机器人带到第一点位置。 5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式 所有程式行完整地运行一遍。
机器人的系统构成
机器人
本
系统构成
2024版安川机器人培训第一课
安川机器人在汽车制造领域广泛 应用，如焊接、装配、喷涂等工 艺环节，提高生产效率和产品质
量。
电子电器
在电子电器行业，安川机器人可 完成精密的装配和检测任务，提 高生产线的自动化程度。
塑料制品
安川机器人可应用于塑料制品的 成型、切割和打磨等环节，提高 生产效率和产品质量。
医疗卫生
在医疗卫生领域，安川机器人可 用于手术辅助、康复训练等任务，
编程语言
安川机器人支持多种编程语言，如 C、Python等，用户可根据需求选 择合适的语言进行编程。
指令系统
安川机器人提供丰富的指令集，包 括运动控制、传感器数据处理、任 务管理等，用户可通过指令实现对 机器人的精确控制。
编程实例演示与学员实践
编程实例演示
通过具体案例展示如何编写机器人程序，包括基本运动控制、传感器数据处理等。
未来机器人技术展望
人工智能与机器学习
柔性制造与协作机器人
服务机器人与智能家居
特种机器人与救援应用
随着人工智能和机器学习技术 的不断发展，机器人将具备更 强的自主学习和决策能力。
柔性制造和协作机器人将成为 未来工业机器人的重要发展方 向。它们能够适应不同的生产 环境和任务需求，与人类工作 人员紧密协作，提高生产效率 和质量。
服务机器人将在智能家居、医 疗护理、教育娱乐等领域发挥 重要作用。它们能够提供便捷 的生活服务，改善人们的生活 质量。
特种机器人将在救援、安防、 军事等领域发挥重要作用。它 们能够在复杂环境和危险场景 下执行任务，保障人们的生命 财产安全。
02
CATALOGUE
安川机器人产品介绍
安川机器人系列概览
学员实践
学员在指导下编写简单的机器人程序，并进行仿真测试，加深对编程语言和指令系 统的理解。
2024年安川机器人培训第三课
安川机器人培训第三课安川培训第三课一、课程概述本课程为安川培训的第三课，主要针对已经掌握了安川基本操作与编程的学员，进一步深入学习安川的高级应用。
课程内容主要包括安川视觉系统、力觉系统、外部轴扩展、协同作业等方面的知识。
通过本课程的学习，学员将能够熟练运用安川进行复杂任务的编程与调试，提高生产效率。
二、课程目标1.掌握安川视觉系统的配置与调试方法。
2.学会使用安川力觉系统进行精确作业。
3.了解安川外部轴扩展的原理与应用。
4.学习安川协同作业的编程与调试技巧。
5.提高学员在实际生产中运用安川解决复杂问题的能力。
三、课程内容1.安川视觉系统（1）视觉系统概述：介绍视觉系统的组成、原理与应用场景。
（2）视觉系统配置：学习如何为安川配置视觉系统，包括相机、镜头、光源等硬件设备的选型与安装。
（3）视觉系统调试：掌握视觉系统的调试方法，包括图像采集、图像处理、坐标转换等步骤。
（4）视觉系统应用案例：分析安川视觉系统在实际生产中的应用案例，如零件识别、质量检测等。
2.安川力觉系统（1）力觉系统概述：介绍力觉系统的组成、原理与应用场景。
（2）力觉系统配置：学习如何为安川配置力觉系统，包括力传感器、驱动器等硬件设备的选型与安装。
（3）力觉系统调试：掌握力觉系统的调试方法，包括力传感器标定、力控制策略等。
（4）力觉系统应用案例：分析安川力觉系统在实际生产中的应用案例，如抛光、装配等。
3.安川外部轴扩展（1）外部轴扩展概述：介绍外部轴扩展的原理、分类与应用场景。
（2）外部轴配置：学习如何为安川配置外部轴，包括外部轴硬件设备的选型与安装。
（3）外部轴调试：掌握外部轴的调试方法，包括运动学建模、参数设置等。
（4）外部轴应用案例：分析安川外部轴扩展在实际生产中的应用案例，如搬运、焊接等。
4.安川协同作业（1）协同作业概述：介绍协同作业的概念、分类与应用场景。
（2）协同作业编程：学习安川协同作业的编程方法，包括之间的通信、动作同步等。
安川基础操作培训(YRC1000)(2024)
2024/1/29
6
02
YRC1000机器人概述
2024/1/29
7
YRC1000机器人简介
YRC1000是安川电机推出的一 款高性能工业机器人控制器。
2024/1/29
它具有高速、高精度、高可靠 性和易操作性等特点，广泛应 用于自动化生产线和智能制造 领域。
YRC1000支持多种机器人型号 和配置，可实现复杂的运动控 制和任务执行。
2024/1/29
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开机与关机
2024/1/29
开机步骤
打开机器人控制柜电源，按下控 制柜面板上的开机按钮，等待系 统启动完成。
关机步骤
在机器人示教器上选择关机选项 ，确认机器人处于安全位置后， 按下控制柜面板上的关机按钮， 关闭控制柜电源。
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急停与复位
急停操作
在紧急情况下，按下机器人示教器或 控制柜面板上的急停按钮，机器人将 立即停止运动。
2024/1/29
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日常维护与保养内容
清洁机器人表面
定期使用干燥、清洁的布擦拭机器人 表面，确保无灰尘、油污等杂质。
检查电缆和连接器
检查机器人电缆和连接器是否松动或 损坏，确保连接可靠。
2024/1/29
检查关节和传动部分
检查机器人关节和传动部分是否紧固 ，有无异常声响或振动。
润滑保养
根据机器人使用情况和厂家要求，定 期对机器人的关节、轴承等部件进行 润滑保养。
随着机器人市场的不断扩大和 竞争的加剧，机器人制造商将 更加注重产品的创新和质量， 推动机器人技术的不断发展。
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THANKS
感谢观看
2024/1/29
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提高员工对安川机器 人的操作技能，满足 生产需求
安川机器人培训教程
未来发展趋势与展望
随着科技的不断进步，机器人技 术将越来越成熟，应用领域也将
更加广泛。
未来机器人将更加智能化、自主 化，具备更强的学习和适应能力 ，能够更好地满足人类的需求。
安川机器人将继续致力于研发更 先进、更实用的机器人产品和技 术，为推动机器人产业的发展做
出更大的贡献。
THANKS
感谢观看
第三代机器人
智能型机器人，具有自主 学习和决策能力，可以根 据任务需求进行自我优化 和改进。
机器人的应用领域
工业制造
机器人在工业制造领域 的应用最为广泛，包括 焊接、装配、喷涂、搬
运等。
医疗保健
机器人在医疗保健领域 的应用包括手术协助、 康复训练、患者照护等
。
军事安全
机器人在军事安全领域 的应用包括侦察、排雷
安川机器人培训教程
目录
• 机器人基础知识 • 安川机器人概述 • 机器人基本操作与编程 • 机器人高级操作与维护 • 机器人集成与应用案例 • 培训总结与展望
01
机器人基础知识
机器人的定义与分类
机器人的定义
机器人是一种能够自动执行任务的机 器系统。它可以接受人类指挥，也可 以运行预先编排的程序，还可以根据 人工智能技术制定的原则纲领行动。
程序调用与执行
调用已编写的程序，控制机器 人完成指定任务。
机器人编程语言与编程方式
编程语言
掌握安川机器人专用的编程语言，如 INFORM、KAREL等。
编程方式
了解并熟悉机器人编程的多种方式， 如在线编程、离线编程等。
程序结构
理解机器人程序的基本结构，包括程 序头、程序体、程序尾等部分。
变量与数据类型
机器人在生产线中的应用案例
2024年安川机器人培训教程
安川机器人培训教程安川培训教程一、引言随着科技的不断发展，工业已成为现代制造业的重要组成部分。
安川作为全球领先的工业制造商之一，其产品广泛应用于各个领域。
为了更好地推广和应用安川，本教程旨在为广大用户提供一个全面、系统的培训课程，帮助大家熟练掌握安川的操作、编程和维护技能。
二、课程目标1.熟悉安川的基本结构、功能和性能特点；2.掌握安川的操作方法和编程技巧；3.学会安川的日常维护和故障排除；4.提高实际应用中安川的工作效率和稳定性。
三、课程内容1.安川概述（1）安川发展历程（2）安川产品系列及特点（3）安川应用领域2.安川基本结构（1）机械结构（2）电气系统（3）控制系统3.安川操作方法（1）开机与关机（2）示教器操作（3）坐标系设定（4）运动模式选择（5）速度、加速度设置4.安川编程技巧（1）编程语言简介（2）基本指令及功能（3）程序结构及编写方法（4）程序调试与优化5.安川日常维护与故障排除（1）日常检查与保养（2）易损件更换（3）故障诊断与排除（4）安全注意事项四、课程安排1.理论教学：讲解安川的基本知识、操作方法和编程技巧；2.实践操作：分组进行实际操作，熟悉安川的操作过程；3.案例分析：分析典型应用案例，掌握安川的应用技巧；4.互动环节：解答学员疑问，分享经验，提高培训效果；5.考核评估：对学员进行理论知识和实践操作考核，确保培训质量。
五、培训对象1.从事自动化设备维护、维修的技术人员；2.从事工业应用的技术人员；3.有志于从事工业相关工作的相关人员；4.大中专院校自动化、机电一体化等相关专业师生。
六、培训效果通过本教程的学习，学员将能够：1.熟练掌握安川的操作、编程和维护技能；2.提高实际工作中安川的应用效果；3.为企业降低生产成本、提高生产效率提供技术支持；4.增强个人职业竞争力，拓宽就业领域。
七、安川培训教程旨在为广大用户提供一个全面、系统的培训课程，帮助大家熟练掌握安川的操作、编程和维护技能。
安川机器人培训教程PPT
11
直角坐标的运转
a立 共同成长
12
机器人教导盒功能
a立 共同成长
13
教导盒按键讲解（1）
a立 共同成长
14
教导盒按键讲解（2）
a立 共同成长
15
各键介绍（二）
a立 共同成长
16
教导盒按键讲解（3）
a立 共同成长
17
各键介绍（三）
a立 共同成长
18
菜单选择区 主菜单选择区
教导器画面显示
51
程式点3
a立 共同成长
52
程式点4
a立 共同成长
53
程式点5
a立 共同成长
54
程式点6
a立 共同成长
55
起点与终点重合
a立 共同成长
56
定位精度之等级用法
a立 共同成长
(详见基础教材18页) 57
程式路径确认
1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机 械臂带到第一点位置 2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键， 机械臂就会移动一个程式点。 3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点 此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式 点。 4、把机器人带到第一点位置。 5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有 程式行完整地运行一遍 。
把光标移至“警告重置”上，按【选择】 键
重新送上伺服电源，将机械臂移至安全位置
把光标移至“取消”上，按【选择】键将“取消”变更为“解
a立 共同成长
85
绝对值资料超出容许范围
绝对值资料超出容许范围异常警告发生
异常代码：4107
将光标移至“重置”上 按【选择】键
2024版安川机器人DX100培训教材(中文)
20
危险区域识别与防护措施
在机器人工作区域内，应设置明显的安全警示标识和警戒线，以提醒人员注意危险 区域。
对于存在危险的区域，应采取相应的防护措施，如安装安全护栏、安全门等，以防 止人员进入危险区域。
在机器人工作区域内，应定期检查安全设施是否完好，如有损坏应及时更换或修复。
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故障诊断与排除方法
故障现象识别
故障原因分析
根据机器人异常表现，识别故障现象，如运 动异常、报警代码等。
分析故障现象，确定可能的原因，如电气故 障、机械故障等。
故障排除步骤
维修与更换部件
按照故障排除手册的指导，逐步排查并修复 故障。
根据故障情况，维修或更换损坏的部件，确 保机器人恢复正常
日常保养
每天进行日常清洁和检查，确保机器人处于 良好状态。
定期保养
根据机器人使用频率和环境条件，制定定期 保养计划，包括清洁、紧固、润滑等。
长期停用保养
若机器人长期停用，需进行特殊保养措施， 如定期开机运行、防潮防尘等。
2024/1/25
保养记录与建议
建立机器人保养档案，记录每次保养情况， 并根据实际情况调整保养计划。
喷涂应用
喷涂机器人在汽车、 家电等领域应用广泛， 可实现自动化喷涂， 提高生产效率和产品 质量。
装配应用
装配机器人在电子、 汽车等领域应用广泛， 可实现自动化装配， 提高生产效率和产品 质量。
检测应用
检测机器人在食品、 医药等领域应用广泛， 可实现自动化检测， 提高检测效率和准确 性。
搬运应用
搬运机器人在物流、 仓储等领域应用广泛， 可实现自动化搬运， 提高搬运效率和准确 性。
安川机器人初级教程(2024)
2024/1/30
总部位于日本福冈， 全球范围内设有多个 分支机构。
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安川机器人系列产品概述
01
02
03
工业机器人
包括焊接、搬运、装配、 喷涂等类型的机器人。
2024/1/30
协作机器人
适用于人机协作场景，具 有高灵活性和安全性。
控制器
提供多种型号的机器人控 制器，支持多种编程语言 和通讯协议。
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实例：典型故障排除案例分享
案例一
机器人关节卡顿故障排除。通过 检查关节润滑情况、清理关节内 部杂质、更换磨损部件等措施，
成功解决关节卡顿问题。
案例二
机器人电源故障排除。通过检查 电源线路、更换损坏的电源模块 等步骤，恢复机器人正常供电。
案例三
机器人程序错误故障排除。通过 检查程序逻辑、修改错误的程序 代码、重新编译下载程序等操作 ，修复程序错误使机器人恢复正
任务描述：机器人通过视觉系统识别并定位目 标物体，然后执行抓取任务。
01
04
2. 对目标物体进行图像处理和特征提取。
实现步骤
02
05
3. 利用视觉算法进行目标检测和定位。
1. 配置视觉系统硬件，包括摄像头、光源 等。
03
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4. 将定位信息发送给机器人控制系统，执 行抓取任务。
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随着机器人产业的快速发展， 对机器人领域的人才需求也越 来越迫切，需要加强人才培养 和引进工作。
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04
机遇探讨
未来机器人产业将迎来更多的 发展机遇，如智能制造、智慧 城市等领域的快速发展将为机 器人产业提供更多的应用场景 和市场空间。同时，随着技术 的不断进步和成本的不断降低 ，机器人的普及率将不断提高 ，为人们的生活带来更多的便 利和乐趣。
安川机器人培训教程课件(2024)
函数与过程调用
学习使用函数和过程调用 ，实现代码的模块化和复 用，提高编程效率。
2024/1/30
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机器人高级操作与编程
2024/1/30
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高级操作技巧
2024/1/30
熟练掌握安川机器人示教器操作
01
包括坐标系选择、移动方式、速度设定等。
掌握机器人高级功能
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如碰撞检测、异常处理、中断管理等。
针对3C电子行业的生产需求，安 川机器人可实现高精度、高速度的 贴装、检测等任务，满足产品更新 换代快的要求。
食品饮料行业
在食品饮料行业中，安川机器人可 完成搬运、码垛、装箱等重复性工 作，减轻员工劳动强度，提高生产 效率。
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协作机器人应用案例
人机协作
安川协作机器人可与人共 同作业，实现人机紧密配 合，提高生产效率和质量 。
学习机器人与外部设备的协同操作
03
如与PLC、传感器等设备的信号交互。
16
高级编程技术
1 2
深入学习安川机器人编程语言
掌握各种指令、函数和变量的使用方法。
学习机器人程序结构与设计
了解程序流程、子程序调用等概念。
3
掌握机器人程序调试技巧
学习如何单步执行、设置断点、查看变量值等调 试方法。
2024/1/30
HC系列
协作型机器人，设计用于 与人类共同工作，提高生 产效率和质量。
SL系列
SCARA机器人，适用于高 速、高精度的平面作业。
其他专业机器人
如焊接机器人、喷涂机器 人、装配机器人等，满足 特定生产需求。
2024/1/30
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安川机器人的优势与特点
高性能
2024版干货安川弧焊机器人培训教程
安全培训内容及要求
培训内容包括但不限于
机器人基本原理、安全操作规程、危险源识别与防范、应急处理等。
培训要求
操作人员必须参加培训并考核合格后方可上岗；培训过程中需认真听讲、积极 互动、勤于实践；培训后需及时复习巩固所学知识，确保能够熟练掌握安全操 作技能。
06
总结与展望
培训成果回顾
掌握安川弧焊机器人的基本操作和编程技能，能够独立 完成简单的焊接任务。
保养建议
建议在专业人员的指导下进行保 养操作，确保保养质量和安全性。 同时，应定期对机器人进行性能 检测和校准，确保其处于最佳工
作状态。
05
安全操作规范与培训
安全操作注意事项
操作前必须熟悉机器人控 制系统及相关安全操作规 程。
操作时必须佩戴安全防护 用品，如安全帽、防护眼 镜、手套等。
确保工作区域内无杂物、 无易燃易爆物品，保持整 洁。
了解安川弧焊机器人的维护保养和故障排除方法，提高 设备使用效率和寿命。
学习了先进的焊接工艺和技术，提升了焊接质量和效率。
学员心得体会分享
学员A
通过这次培训，我深刻体 会到了安川弧焊机器人的 先进性和实用性，对未来 的职业发展充满了信心。
学员B
培训过程中，老师耐心细 致地讲解了每一个操作步 骤和注意事项，让我受益 匪浅。
03
安川弧焊机器人操作实践
机器人示教器使用技巧
示教器界面及功能介绍
熟悉示教器各按键、显示屏及菜单功 能，掌握基本操作。
机器人坐标系理解
Hale Waihona Puke 示教点设置与调整学习如何设置示教点，包括位置、姿 态、速度等参数，以及如何进行调整 优化。
了解机器人坐标系种类及切换方法， 明确各坐标系下机器人运动特点。
安川机器人培训第一课
安川培训第一课安川培训第一课1.介绍1.1 培训目的1.2 培训对象1.3 培训内容概述2.安川基础知识2.1 的定义和分类2.2 的组成部分2.3 的工作原理2.4 在现代工业中的应用3.安川操作系统3.1 操作系统的作用和功能3.2 安川操作系统的特点3.3 操作系统的基本操作4.安川编程语言4.1 常用的安川编程语言4.2 编程语言的语法和规则4.3 编写简单的程序5.安川控制器5.1 控制器的作用和功能5.2 安川常用控制器型号及其特点5.3 控制器的基本操作和参数设置6.安川运动学6.1 运动学的基本概念6.2 坐标系的设置6.3 运动学方程的求解7.安川轨迹规划7.1 轨迹规划的基本原理7.2 安川常用的轨迹规划方法7.3 轨迹规划参数的设置和调整8.安川安全控制8.1 安全控制的重要性8.2 安川的安全控制系统8.3 安全控制参数的设置和调整9.安川故障诊断与维修9.1 故障诊断的基本方法和步骤9.2 安川常见故障的诊断与排除9.3 维修和保养的基本要点10.培训总结10.1 培训效果评估10.2 提示和建议10.3 学员反馈1.附件：本文档没有涉及附件。
2.法律名词及注释：2.1 ：根据中国《产业发展规划》的定义，是可编程多功能操控运动组合的自动化装置。
可以根据预定的程序、或根据传感器所提供的信息，实现各种物理动作，完成任务。
2.2 控制器：控制器是系统的核心部分，负责指导和控制的运动和行为。
2.3 运动学：运动学是研究物体的运动状态和变化规律的学科，运动学研究的是的位置、速度和加速度等动态特性的描述和计算。
2.4 轨迹规划：轨迹规划是研究在给定约束条件下如何合理轨迹的过程，包括路径规划和速度规划。
2.5 安全控制：安全控制是指对系统进行安全设计和控制，以避免潜在的危险和事故发生。
2.6 故障诊断：故障诊断是指通过对系统进行故障分析和判断，确定故障原因和相应的修复措施。
安川机器人培训课程
学习如何对机器人进行复杂任务的规划和编程，如路径规划、物 体抓取等。
多机器人协同编程
掌握多机器人协同工作的编程技巧，实现机器人之间的协同作业 。
算法在机器人中应用
1 2
机器学习算法
了解并应用机器学习算法，如监督学习、无监督 学习和强化学习等，提高机器人的自主决策能力 。
计算机视觉算法
学习计算机视觉相关算法，如目标检测、图像分 割等，实现机器人对环境的感知和理解。
02
机器人结构与工作原理
机器人主要组成部分
机械结构
包括基座、关节、连杆 等，构成机器人的主体
框架。
传感器
用于感知环境和自身状 态，如距离传感器、角
度传感器等。
执行器
驱动机器人运动的部件 ，如电机、气缸等。
控制系统
机器人的“大脑”，负 责处理传感器信息并控
制执行器动作。
传感器与执行器原理
传感器原理
学员实践操作指导
机器人基本操作
指导学员掌握安川机器人的基本操作，如开关机 、手动操作、程序编辑等。
编程与调试
教授学员使用安川机器人的编程语言进行编程， 以及如何进行程序调试和优化。
系统集成与调试
指导学员了解机器人系统集成的基本概念和方法 ，学习如何对机器人系统进行调试和故障排除。
问题解答与经验分享
培训课程目标
培养学员掌握安川机器人的基本操作、编程、调试和维护 技能，能够独立完成机器人的应用开发和系统集成。
培训课程内容
安川机器人基础知识、机器人操作与编程、机器人调试与 维护、机器人应用开发与系统集成等。
培训形式与时间安排
采用理论与实践相结合的方式，包括课堂讲解、实验操作 、项目实践等环节，培训周期为1-2个月。
安川机器人培训一PPT课件
安川机器人培训一PPT 课件•机器人基础知识•安川机器人概述•机器人操作与编程•机器人维护与保养目•机器人安全与防护•机器人应用案例分享录机器人基础知识01机器人的定义与分类定义机器人是一种能够自动执行任务的机器系统。
它们可以接受人类指挥，也可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。
分类根据应用领域和技术特点，机器人可分为工业机器人、服务机器人、特种机器人等。
第二代机器人感觉型机器人，如具有视觉、触觉、力觉的第二代机器人，能有目的地移动手、脚，而且还能根据感觉到的力的大小来调节用力。
第一代机器人示教再现型机器人，主要由机器手控制器和示教盒组成，可按预先引导动作记录下信息重复再现执行。
第三代机器人智能型机器人，它是利用各种传感器、测量器等来获取环境信息，然后利用计算机进行处理、理解、判断，并做出计划和决策，再控制机器人执行。
机器人的发展历程工业制造机器人在工业制造领域的应用非常广泛，如焊接、装配、喷涂、搬运等。
它们可以提高生产效率，降低人力成本，提高产品质量。
医疗服务机器人在医疗服务领域的应用也越来越多，如手术机器人、康复机器人、护理机器人等。
它们可以协助医生进行手术操作，帮助患者进行康复训练，提高医疗服务质量。
军事应用机器人在军事领域的应用也越来越受到关注，如无人侦察机、无人战车、无人潜航器等。
它们可以执行高风险任务，提高作战效率，减少人员伤亡。
服务行业机器人在服务行业的应用也越来越多，如餐厅服务员、酒店接待员、导游等。
它们可以提供高效、便捷的服务，提高客户满意度。
01020304机器人的应用领域安川机器人概述02成立于1915年，总部位于日本福冈世界领先的工业机器人制造商之一提供全面的机器人解决方案和服务安川机器人公司简介010204安川机器人的特点与优势高精度、高速度、高效率紧凑、轻量化的设计，易于集成丰富的产品线，满足不同需求强大的研发能力，持续创新03工业机器人协作机器人服务机器人特殊机器人安川机器人的产品线01020304包括焊接、搬运、装配、喷涂等机器人适用于人机协作场景，提高生产效率应用于医疗、教育、娱乐等领域针对特定行业和应用场景开发的机器人机器人操作与编程03机器人操作系统介绍机器人操作系统的定义和作用常见机器人操作系统的比较与选择机器人操作系统的安装与配置机器人编程语言与编程方法机器人编程语言的分类与特点常见机器人编程语言的介绍与比较机器人编程方法与技巧机器人基本动作的实现与调试机器人程序的结构与编写规范机器人程序的调试与优化技巧机器人操作实践案例分析与讨论01020304机器人操作实践：基本动作与程序调试机器人维护与保养04清洁机器人表面和内部零部件，保持机器人干净整洁。
安川机器人培训教程ppt课件
暂存区 MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100
图解
复制
0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00
0002 0003 0004
MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100
0005 MOVJ VJ=12.50
定位精度讲解 48
编程图例
49
程式点1
50
程式点2
51
程式点3
52
程式点4
53
程式点5
54
程式点6
55
起点与终点重合
56
定位精度之等级用法
(详见基础教材18页) 57
程式路径确认
1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机 械臂带到第一点位置 2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键， 机械臂就会移动一个程式点。 3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点 此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式 点。 4、把机器人带到第一点位置。 5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有 程式行完整地运行一遍 。
1
教材大纲
● 一、机器人介绍 ● 二、手动操作机器人 ● 三、机器人菜单讲解 ● 四、机器人编程教导 ● 五、应用设定 ● 六、常见异常情况处理 ● 七、保养与备品
2
（一） 机器人介绍
3
本体各轴运动方向
4
NX100机器人控制箱
NX100 HP6 控制箱内部构成：1、I/O模组 2、CPU模组 3、伺服模组 4、电源供应模组
70
常用程式指令功能讲解
2024版年度安川工业机器人培训教程
01工业机器人概述Chapter工业机器人定义与分类工业机器人定义工业机器人分类安川工业机器人简介公司背景安川电机（Yaskawa ElectricCorporation）是一家全球知名的运动控制和机器人技术公司，提供多种工业机器人产品和解决方案。
机器人产品线安川工业机器人产品线包括多种型号和规格的机器人，如Motoman系列、Sigma系列等，满足不同领域和应用需求。
技术特点安川工业机器人在运动控制、精度、速度、稳定性等方面具有优异表现，同时支持多种编程语言和操作方式。
工业机器人应用领域汽车制造业电子行业金属制品业其他领域发展趋势及市场前景技术发展趋势市场需求变化竞争格局及主要厂商市场前景展望02安川工业机器人硬件组成Chapter紧凑型设计高刚性结构多关节结构030201机器人本体结构与特点控制器及其功能介绍强大的计算能力丰富的接口选项友好的操作界面传感器类型与作用分析力觉传感器位置传感器感知机器人末端执行器与外界环境的接触力，实现力控制和柔顺操作。
视觉传感器01020304末端执行器物流输送设备安全防护设备辅助工装夹具周边配套设备及选型建议03安川工业机器人编程基础Chapter编程语言与编程环境介绍INFORM编程语言编程环境安川提供专门的编程软件，如MotoSim EG-VRC，支持离线编程和在线调试，大大提高编程效率。
I/O 指令用于实现机器人与外部设备的交互，如读取传感器信号、控制执行器等。
移动指令包括关节插补、直线插补和圆弧插补等，用于控制机器人的运动轨迹。
条件与循环指令用于实现程序流程的控制，如IF 条件判断、FOR 循环等。
基本指令集及使用方法讲解程序流程控制技巧分享子程序调用01中断处理02错误处理03调试与排错经验传授调试方法利用安川提供的调试工具，如示教器、编程软件等，对程序进行单步执行、变量监视等操作。
排错技巧根据错误信息提示，结合程序逻辑和现场情况，逐步缩小故障范围并定位问题所在。
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关节运动 直线运动 圆弧运动 曲线运动
请参考基础教材第15页—17页
.立 共同成长
单一圆弧运动
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连续圆弧运动
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单一曲线运动
.立 共同成长
连续曲线运动
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现场讨论与问答
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（三） 机器人菜单讲解
.立 共同成长
NX100 HP6主菜单
.立 共同成长
.立 共同成长
NX100 HP6子菜单（8）
.立 共同成长
现场讨论与问答
.立 共同成长
（四） 机器人编程教导
.立 共同成长
新程式的建立
1、在编辑模式下选择【程式】菜单
2、选择【建立新程式】，将会出现程式建立画面
3、按【选择】键
4、输入程式名称
5、按【输入】键登录
6、按【输入】键确认
（详见基础教材13页）
.立 共同成长
程式点的修正—插入
开始
将光标移到欲插入程式点处
用各轴操作键把机器人带至所需位置
设定运动模式
设定运动速度
按【插入】键 按【输入】键
.立 共同成长
（见基础教材30页）
程式点的修正—删除
开始
将机器人带到欲删除点位置
确认光标是在欲删除点
按【删除】键 按【输入】键
说明：如果光标不停的闪 烁，则说明光标 不在欲删除点上
反向贴上
0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00
0002 0003 0004
MOVL V=100 TIMER T=1.00 MOVJ VJ=50.00
0005 MOVJ VJ=12.50
.立 共同成长
1、复制和剪切范围设定
在显示程式内容中，将光标移至指定区域 按【移位】+【选择】 将光标移至指定程式行
NX100 HP6子菜单－程式
.立 共同成长
NX100 HP6子菜单（2）
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NX100 HP6子菜单（3）
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NX100 HP6子菜单（4）
.立 共同成长
NX100 HP6子菜单（5）
.立 共同成长
NX100 HP6子菜单（6）
.立 共同成长
NX100 HP6子菜单（7）
安川NX100机器人基础教育培训
盟立自动化科技（上海）有限公司 机器人应用系统部
.立 共同成长
教材大纲
● 一、机器人介绍 ● 二、手动操作机器人 ● 三、机器人菜单讲解 ● 四、机器人编程教导 ● 五、应用设定 ● 六、常见异常情况处理 ● 七、保养与备品
.立 共同成长
（一） 机器人介绍
.立 共同成长
.立 共同成长
(详见基础教材36页)
暂存区 MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100
图解
复制
0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00
0002 0003 0004
MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100
0005 MOVJ VJ=12.50
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范围设定图解
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2、复 制
按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录 选择【复制】
.立 共同成长
3、剪 切
按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录 选择【剪切】
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机器人教导盒功能
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教导盒按键讲解（1）
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教导盒按键讲解（2）
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各键介绍（二）
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教导盒按键讲解（3）
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菜单选择区 主菜单选择区
教导器画面显示
状态显示区
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泛用表示区 操作按钮
人机界面区
本体各轴运动方向
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NX100机器人控制箱
NX100 HP6 控制箱内部构成：1、I/O模组 2、CPU模组 3、伺服模组 4、电源供应模组
I/O模组
CPU模组
电源供应模组
焊接专用板
伺服模组
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电控箱操作面板
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现场讨论与问答
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（二） 手动操作机器人
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（见基础教材32页）
程式点的修正—变更
开始
将光标移至欲变更处
用各轴操作键移动至所需位置
按【变更】键
按【输入】键
.立 共同成长
（见基础教材32页）
程式内容复制、剪切、贴上 和反向贴上
• 复 制:复制一指定范围到暂存区 • 剪 切:从程式中复制一指定范围到暂存区，并
在程式中删除 • 贴 上:将暂存区之内容插入程式中 • 反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中
.立 共同成长
范例
定位精度讲解
.立 共同成长
编程图例
.立 共同成长
程式点1
.立 共同成长
程式点2
.立 共同成长
程式点3
.立 共同成长
程式点4
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程式点5
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程式点6
.立 共同成长
起点与终点重合
.立 共同成长
定位精度之等级用法
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(详见基础教材18页)
剪切
0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00
0005 MOVJ VJ=12.50
贴上 插入暂存区内容
0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00
0002 0003 0004
MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100
0005 MOVJ VJ=12.50
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简单带动机器人
1、在教导盒上将机器人切换至【教导锁定】 2、按下【伺服】使其灯亮起，接通伺服电源 3、注意本体的位姿，速度调到低速，防止发生危险 4、用关节坐标或直角坐标带动机器人
下面是关节坐标和直角坐标的操作
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关节坐标的运转
.立 共同成长
各轴运动方向
.立 共同成长
直角坐标的运转
程式路径确认
1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机 械臂带到第一点位置 2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键， 机械臂就会移动一个程式点。 3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点 此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式 点。 4、把机器人带到第一点位置。 5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有 程式行完整地运行一遍 。
(详见基础教材第10页)
状态显示区详解
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可能的轴组合
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动作坐标系统
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速度
.立 共同成长
安全模式
.立 共同成长
运转方式
.立 共同成长
机器人状态
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换页显示
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现场操作时间
.立 共同成长
运动模式
1、MOVJ 2、MOVL 3、MOVC 4、MOVS