安川机器人培训总结

程序建立流程：
清枪→巡边（圆管多轴不需要）→焊接
1> 清枪程序建立：图 7
建立清枪程序，需要时调用，每次焊接前都需要调用此程序，案例解释：
001： MOVJ VJ=50 +MOVJ VJ=50.00 （第一机器人初始化位置）
002: MOVJ VJ=50 +MOVJ VJ=50.00 （第二机器人初始化位置）
07： MOVL VJ=30.00 （焊接行走路线终点）
08： SFTOF
（平移结束）
09： ARCOF
（焊接关闭，收弧电流可调）
010：MOVJ VJ=30.00 （移动）
案例 2：角铁焊（巡点）
01: MOVJ VJ=30 （原点位置）
02： MOVJ VJ=30 （机械臂动作后第二点）
03： MOVJ VJ=30 （巡点位置）
注意事项：角铁焊接巡点为三点，圆管使用两点 图 6 组：设置外部再现模式手柄控制 1 号 2 号
案例 1：（巡边一点）
01: MOVJ VJ=30.00 （原点位置）
02： MOVJ VJ=30.00 （机械臂动作后第二点）
03： SFTON P010.00 （平移开，巡边点 10 号位置）
04： MOVJ VJ=30.00 （开始焊接位置点）
011: TIMER T=0.050
（延时 0.5S）
012: DOUT OT（19）ON
（剪丝气动阀输出 19 打开）
013: TIMER T=0.050
（延时 0.5S）
014: DOUT OT（19）OFF
（剪丝气动阀输出 19 关闭）
加防溅 液程序
015： MOVJ VJ=50 +MOVJ VJ=50.00 （第一机器人移动或位置）
机器人 1 清 枪过程
003：…（位置省略）MOVJ V=200 +MOVJ VJ=50.00（第一机器人焊接速度移动）
004： OUT OT#（17）ON
（清枪气阀打开输出点 17 开）
005: TIMER T=3.00
（延时 3S）
006: OUT OT#（17）OFF
（清枪气阀关闭输出点 Leabharlann Baidu7 关）
1： PSTART（启动子程序：主程序内调用子程序用）图 1
2： PWAIT （同步等待：主程序内子程序等待同步用）图 1
3： TSYNC （同步号：子程序中机器人或平台不动作之间防止碰撞增加的等待指令）
4： CALL （调用：主程序或子程序中调用单独子程序）
5： REEP （参考点：巡边时插入需要校正的焊口点，单圆管时与直线时使用）
•6：SFTON （平移 ON：焊接时调用巡边号使用）案例 2
•7：SFTOF （平移 OF：平移开之后位置定点后结束）案例 2
操作按键使用：
1： 转换+选择 （程序中组合键可多选，光标位置在程序处）见图 1:
2：参考点+前进 （参考点移动位置需要参考点与前进组合按键）
焊接分（力博现用到）1、角铁焊接 2、圆管焊接
03： SFTON P010 （平移开，巡边点 1，10 号位置）
04： MOVJ VJ=30.00 （开始焊接位置点）
05： SFTOF
（平移结束）
06： ARCON AC=220 AVP=90 （焊接开始，电流 220，电压 90 百分）
07： SFTON P011 （平移开巡边点 2，11 号位置）
016： OUT OT#（18）ON
（打开输出点 18 开）
017: TIMER T=1.50
（延时 1.5S）
018: OUT OT#（18）OFF
（关闭输出点 18 关）
019: MOVJ VJ=50 +MOVJ VJ=50.00 （第一机器人回初始化位置）
020：…（第二机器人清枪过程略）
2> 角铁焊接:
清枪子 程序
巡边子程 序
焊接子程 序
图 2：
转换+选择 组合键可 多选
图 3：
图 4： 图 5：
同步号 TSYNC
平移指令 SFTON 焊接指令 ARC
巡边 CALL 调用 巡边用子程序， 段号备注
图 6 组：设置外部再现模式手柄控制 1 号 2 号 2 设置
3 功能有效 设定
1 翻页
4 预约启动 “允许”
5 程序 内容
6 预约启动 （程序）
图 7：清枪程序
05： SFTOF
（平移结束）
06： ARCON AC=220 AVP=90 （焊接开始，电流 220，电压 90 百分）
07： MOVL VJ=30.00 （焊接行走路线终点）
08： ARCOF
（焊接关闭，收弧电流可调）
案例 1：（巡边焊接两点）
01: MOVJ VJ=30.00 （原点位置）
02： MOVJ VJ=30.00 （机械臂动作后第二点）
机器人培总结 190100 号
安川机器人（YASKWA）现场培训工作总结：
设备介绍：
力博现有设备安川机器人两套，注重后期（19 年 1 月 1 号）安装一套培训说明，后期
安装此套，以两套机械手臂加一套旋转平台为整合，可焊接托辊架，平台尺寸？？m，最大
焊接托辊长度为？？m，以角铁类托辊架和圆管托辊架焊接为主，旋转平台与机械手臂（机
器人）搭配可旋转焊接，死角位置焊接可完美解决。
下面以培训内容，主要以培训案例解释为主，介绍机器人使用，方便后期新学员学习。
机器人操作
轴组主要使用：
1： R1、S1:S1 或 S2:S2 与 R2
2： R1、S1:S1 或 S2:S2 与 R2、S1:S1 或 S2:S2
3： S1、S2、S3
指令主要使用：
007： TIMER T=1.00
（延时 1S）
机器人 1 剪 丝过程
008： MOVJ V=200 +MOVJ VJ=50.00 （焊接速度移动焊枪） 009： MOVJ VJ=50 +MOVJ VJ=50.00 （第一机器人移动或位置） 010： PULSE OT#（4095）T=0.50 （焊枪送丝指令开 4095，延时 0.5S）
按下 0 号键参考点，出现 SFTON 后面序号
04: SREFP 3
（原始点与上一步 MOVJ 一个点）
05: SREFP 4
（焊枪移动焊丝接触工件的第一个点）
06: SREFP 5
（焊枪移动焊丝接触工件的第二个点）
07: CALL JOB:HR1S1T1-LP（10）
08：MOVJ VJ=30
09: >>>>>>>> 图 1：主程序框架