移动助力机械手介绍
气动平衡助力机械手的原理及应用
气动平衡助力机械手的原理及应用作者：谢楚军来源：《知音励志·教育版》2017年第04期摘要：气动平衡助力机械手是一种新型的物料搬运助力设备。
它的设计原理是利用力的平衡，达到对物品进行相应的推拉从而使得物料位置改变的目的。
本文阐述了气动平衡助力机械手操作的原理和应用，希望能为广大高中学子提供学习上的帮助。
【关键词】气动平衡；原理；应用气动平衡助力机械手是指由人力操控，气动辅助人力进行物料运输的设备。
重物在向上提升或者下降时由气路保证没有人工操作力。
操控力与物体的重量有关，操控气动平衡助力机械手的工作人员用手即可把物品准确的移到空间中的位置。
气动平衡助力机械手操作过程简单易学，在现代汽车业和专业的装配工业应用广泛，人力的劳动力度小，可搬运的物体质量大，是现代搬运业的福音。
1 气动平衡助力机械手的原理和结构正确操作气动平衡助力机械手设备对操作人员和整个生产过程发挥着重要的作用，我们需要对设备的组成和每个组成部分的工作原理进行充分的了解。
气动平衡助力机械手具有操作简单，省时省力安全度高等特点，对于提高生产中的效率和提高产品质量有着重要的作用。
1.1 气动平衡助力机械手的结构助力机械手设备主要由平衡吊主机、抓取夹具及安装结构等部分组成。
平衡吊主机是进行重物在空中保持没有重力作用的设备。
抓取夹具是进行工价抓取以及运输的设备。
安装结构是指根据要求用来支撑整套装置的部分。
不同行业对助力机械手设备的要求不一样，为了满足各个行业实现重物转移的操作，市场上推出了不同类型的平衡吊机。
根据助力机械手工作原理的不同，分为臂杆式和软索式两种，按照装置系统所采用基座不同，分为落地固定式、落地移动式、悬挂固定式、悬挂移动式、附墙式等几种方式。
气动平衡助力机械手设备分为立柱式和悬挂式两种结构，平衡助力机械手主体结构有三个转动节点，一个节点可以沿着自身的轴线转动360°，一个节点可以转动300°，另外一个节点可以自由的转动。
汽车领域对助力机械手的要求
汽车领域对助力机械手的要求助力机械手是一种新型助力装置，用于物料搬运中省时省力的操作。
它巧妙地运用了力的平衡原理，使操作者可以相应地推拉重物，在有限的空间内平衡移动定位重物，省力。
它在汽车生产领域起着非常重要的作用。
随着汽车制造业的发展壮大，汽车生产线的自动化程度也在逐步提高，工人密集的装配站逐渐被自动化设备所取代。
助力机械手是汽车领域必不可少的自动化生产助力设备，通过改变其夹具形式，可以实现汽车车身不同部位零件的装配，有效降低工人的劳动强度，提高生产效率和质量。
汽车领域的生产对质量要求很高，所以对助力机械手有一定的要求:汽车助力机械手的电源参数为三相五线电源，电源为三相电源，电压为380v，环境温度为零下10至55，环境相对湿度≤95%，压缩空气为0.3-0.6mpa，在工艺上，要运输的工件名称为轮胎、驱动桥、后罩、座椅、油箱、分动箱、弯杆支架。
助力机械手装有安全误操作保护装置，工件只有在安全安装到位或完全被工作面支撑后才会卸料。
机械手的主关节可以旋转360度，副关节可以旋转300度，夹钳关节可以旋转300度。
同时，助力机械手有两个独立的气路:个可以用来平衡机械手和夹具的重量，第二个可以平衡机械手、夹具和待搬运物体的重量。
两路气路可自动识别和切换，保证工件随时随地的失重平衡。
几种主要的助力机械手安全装置1.安全阀，监控机械臂的运动速度，防止机械臂在错误指令或事故后快速上升或下降。
2.单向阀+储气罐，断气保护:确保断气时不会误伤机械手，操作可持续1至2个工作循环。
3.制动单元1)制动器位于连接关节处，防止机械手转动和松动，还可以方便操作者控制工件，即机械手和夹具可以停在任意位置；制动器由安装在夹具上的按钮控制，当操作者按下控制按钮时，机械手处于锁定状态；制动器也可用于在工作后停放机械手。
一端有带圈可握的短马鞭2)在制动状态下，机械手的所有按钮都不工作，以防止意外伤害。
马鞭马鞭4。
夹具是自锁的，截止阀的功能设计防止夹具松开物体，除非操作者在系统死或任何位置泄漏时发出指令。
使用助力机械手的优点
使用助力机械手的优点概述助力机械手是一种通过电动机驱动和机械传动机构带动动臂移动的设备，它可以帮助工人完成一些重复性较强、繁琐、危险或高空作业等任务，提高工作效率和质量，降低劳动强度和事故率，广泛应用于制造业、建筑业、交通运输等领域。
本文将介绍使用助力机械手的优点，包括提高效率、保障安全、减轻负担、节约成本等方面。
提高效率助力机械手具有高速度、精度和稳定性等优点，可以快速、准确、连续地执行指令，而且不会因为疲劳、误操作、情绪等因素影响效率，从而大大提高了生产效率和工作质量。
例如，在制造业中，助力机械手可以快速、准确地抓取和组装零部件，完成各种加工、装配、包装等工序；在建筑业中，助力机械手可以快速、准确地搬运、浇灌、挖掘、拆除等，减少人力资源的浪费，提高施工效率和质量。
保障安全助力机械手可以在危险、高温、高压、高空等环境中代替人工操作，避免了工人受到物理、化学、生物等危害的风险，大大提高了工作安全性。
例如，在化工行业中，助力机械手可以代替工人进行危险品搬运、混合、灌装等操作，避免了液体、气体、固体等有害物质的直接接触，同时可以自动监控各项参数，确保了操作的稳定性和准确性。
减轻负担助力机械手可以代替工人完成一些体力、劳动强度较大的工作，避免了长时间承受重量、振动、噪声等因素带来的身体负荷，从而减轻了工人的体力负担和工作压力。
例如，在装卸业中，助力机械手可以快速、简便地完成货物装卸，避免了背负、拖拉、起吊等动作对工人身体造成的伤害；在矿业中，助力机械手可以代替工人进行爆炸、运输、掘进等操作，避免了长时间暴露在高温、高湿、高尘等环境中的危害。
节约成本助力机械手可以代替工人完成一些低技术、简单、重复性强的工作，降低了对人力资源的需求和对人工成本的支出，从而提高了生产效益和经济效益。
同时，助力机械手可以自动化、智能化地进行控制和协调，避免了人工操作带来的误差和停工，从而减少了生产线的维护和修缮成本。
例如，在汽车制造业中，助力机械手可以代替工人进行焊接、喷漆、点胶等操作，提高了生产效率和质量，同时降低了人工成本和不良率。
助力机械手工作原理
助力机械手工作原理哎呀，说起助力机械手，这玩意儿可真是个神奇的东西。
你知道吗，我最近就在一个工厂里亲眼见识了它是怎么工作的。
那地方，机器轰鸣，人来人往，可热闹了。
那天，我跟着一个老师傅，他带着我穿过了一排排的机器，来到了一台看起来挺普通的机械手旁边。
这机械手，说真的，长得就像那种科幻电影里的机器人手臂，但是没那么夸张，就是那种工业用的，结实又实用。
老师傅一边给我讲解，一边操作。
他说，这助力机械手，其实原理挺简单的，就是通过电机和一些传感器来控制手臂的动作。
你看，这手臂上有几个关节，每个关节都能转动，就像人的手臂一样。
但是，它比人的手臂可厉害多了，因为它可以举起比人手臂重得多的东西。
老师傅接着说，这机械手的电机就像是它的“肌肉”，给它提供力量。
而传感器呢，就像是它的“眼睛”和“耳朵”，告诉它现在的位置和状态。
这样，机械手就能准确地抓取、移动或者放下东西。
他给我演示了一下，只见他按下一个按钮，那机械手臂就慢慢地伸展开来，稳稳地抓住了一个大箱子。
然后，手臂又慢慢地抬起来，把箱子放到了传送带上。
整个过程，机械手臂的动作都非常平稳，一点也没有摇晃。
我看着那机械手臂，心想，这玩意儿可真聪明，它怎么知道什么时候该停，什么时候该动呢？老师傅好像看出了我的疑惑，笑着说：“这机械手臂，它有一套算法，就像人的大脑一样，告诉它什么时候该做什么动作。
”我看着那机械手臂，它的动作虽然简单，但是每一个动作都那么精确，那么有力。
我想，这大概就是科技的力量吧，它让机器也能像人一样工作，甚至比人做得更好。
最后，老师傅跟我说，这机械手臂虽然看起来很强大，但其实它也需要维护和保养。
就像人一样，机器也需要休息和照顾。
他每天都会检查一下机械手臂，确保它工作正常。
离开工厂的时候，我回头看了看那台机械手臂，它还在不停地工作着。
我想，这大概就是现代工业的魅力吧，它让机器变得像人一样，但又比人更强大。
这助力机械手，虽然看起来冷冰冰的，但它却在默默地为我们的生活提供着帮助。
助力机械手的主要技术参数
助力机械手技术参数助力机械手可以完成搬运、装配、切割、喷涂等多项任务，应用非常广泛。
随着各行各业自动化程度的提高，现代加工车间往往配备辅助机械手，以提高消耗效率，完成工人的高难度或高风险任务。
由于环境的复杂性和不确定性以及过程分布的随机性，助力机械手的选择既要遵循工业机械手的基本原理，又要考虑其工作特点。
通用助力机械手的主要技术参数如下:1)操纵力(也叫臂力或载荷)，即抓取和夹持工件的重量。
助力机械手的操作力与机械手运行的速度有关，往往需要在限定的速度下指示操作力。
2)反应速度，即机械手在全行程下的运行速度。
3)行程，即机械手的行程范围。
4)定位精度，即机械手位置设定和重复定位的精度。
5)定位方法可以通过使用行程开关、机械制动器和各种传感器来实现。
6)自由度数是指整机、手臂和手腕共有的自由度数。
一般给出坐标形式。
7)传动方式，即采用什么样的动力源或传动系统。
8)尺寸和重量，即机械手的尺寸和极限重量。
9)安全性是指机械手在高温、过载时的安全性和可靠性。
10)程序控制模式和容量。
11)其他，如寿命、用电量、成本等。
助力机械手的接线方式助力机械手通常是工业工作中使用的一种省时省力的工具。
一般处于运动状态，要么平移，要么旋转。
但是，什么样的布线方式才能让助力机械手的部件顺利工作呢？这里有一些接线方法给你: —、拖链形式普通钢丝安装在拖链内部，可以随执行机构平移。
它广泛应用于一般三轴连杆机构中。
二、蛇皮管路由是执行部件不会造成蛇皮管缠绕的原理，要注意里面的布线不会弯曲造成开路；三，柔性扁平电缆布线翻盖手机是z的一个简单例子，原理是计算柔性扁平电缆的行程和弯曲半径。
四、刷表如果致动器旋转超过360度或持续旋转，则需要电刷。
解放J6驾驶室焊装线助力机械手
解放J6驾驶室焊装线助力机械手
王洪杰
【期刊名称】《汽车工艺与材料》
【年(卷),期】2008(000)008
【摘要】解放J6驾驶室焊装线在设备、工装等方面采用了众多国内外先进技术，其中助力机械手使用的是大连四达高技术发展有限公司独立开发的ST-QPJ系列气动平衡机械手。
助力机械手（又称为吐气动平衡机械手”、“气动平衡吊”、“平衡器”、“平衡助力器”、“手动移载机”）是利用气平衡和自动调节原理制成的设备．由主机和夹具组成。
它能自动地平衡工件的质量，
【总页数】3页(P32-34)
【作者】王洪杰
【作者单位】一汽解放汽车有限公司
【正文语种】中文
【中图分类】U4
【相关文献】
1.一汽解放助力北京蓝天 J6智能渣土车批量交付 [J],
2.解放J6载货车驾驶室焊装线自行葫芦运输系统 [J], 王治富;李丽芹;韩基栋;余文辉
3.助力机械手在解放载货车驾驶室装配中的使用 [J], 庄延美
4.解放J6驾驶室焊装电气控制系统 [J], 丁国臣
5.一汽解放J6驾驶室焊装线生产能力提升方案 [J], 李朋;吴相伟;薛奎
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助力机械手安全操作规程范本
助力机械手安全操作规程范本第一章总则第一条为了确保助力机械手的安全运行，保护操作人员的人身安全，制定本规程。
第二条助力机械手是指通过电力、液压、气动等助力装置提供动力，对物体进行搬运、装卸和堆垛等作业的机械设备。
第三条助力机械手的操作人员必须经过培训，并且持有合法的操作证书方可操作。
第四条助力机械手的所有操作必须遵循安全第一的原则，严禁违章作业和擅自变更设备结构。
第五条助力机械手的维修及保养工作必须由专业的维修人员进行，并且按规定周期进行。
第六条不得利用助力机械手进行不符合国家法律法规或者相关规定的活动。
第二章助力机械手的操作第七条助力机械手操作人员在进行作业前，必须检查设备各部件是否正常运行，包括但不限于电气设备、传动装置、制动装置等。
第八条助力机械手的起升、伸缩、回转等动作必须稳定、缓慢，且不能超过设备的额定承载能力。
第九条在使用助力机械手进行装卸作业时，应先将物体放置在合适的位置，避免操作人员过度伸展或过度弯曲身体。
第十条助力机械手在运行过程中，操作人员应保持警觉，避免操作过程中出现疲劳、分心等情况。
第十一条助力机械手的操作人员在离开工作岗位前，必须将设备复位并进行停机检查，确保设备处于安全状态。
第三章助力机械手的维修与保养第十二条助力机械手的维修与保养工作必须由专业的维修人员进行，不得擅自进行操作。
第十三条助力机械手在进行维修前，必须先切断电源，并使用专门的开关保持设备停止运行。
第十四条维修人员在进行维修与保养时，必须佩戴相关安全防护用品，如安全帽、防护手套等。
第十五条维修人员在进行设备维护时，必须将设备固定好，并采取相应的安全防护措施，避免意外发生。
第十六条维修人员在对设备进行维修时，必须按照设备说明书和维修手册进行操作，不能随意拆卸或更换设备零部件。
第四章违规行为处理第十七条对于违反本规程的操作人员，将按照企业相关规定进行处罚，包括但不限于警告、罚款、停工、降级等。
第十八条对于发生的安全事故，将按照国家法律法规和企业规定进行调查处理，并给予相应的处分。
助力机械手的设计
助力机械手的设计其工作原理是酒瓶移植机构将酒瓶刮到酒瓶托盘上，然后处理。
下面详细介绍:固定机构：帮助机械手将瓶子移动机构，并通过左右滑块固定在固定机构上；同时，帮助机械手将瓶子移动机构连接到同步带的上部。
下部（我们计算距离），随着同步轮的旋转，两个机构只做对称的直线运动，实现同步运动：瓶子刮在托盘上。
值得注意的是，减速器有两个输出轴。
稍微提一下，这是一种螺旋伞齿轮减速器，一种标准产品（一般来说，行星减速器制造商销售）。
其内部机构如下：（该结构也限制了其使用。
该机构不适用于高速运动。
如果螺旋伞齿超过3000r/min，噪音将超过70dB）。
瓶子移动机构:瓶子的抓取动作由限位板-1和限位板-4完成，其中限位板-1固定，限位板-4由气缸推动。
我们可以看到，助力机械手可以驱动右滑动机构。
此时，固定在中间的同步轮也一起移动，驱动左连杆在左滑动机构上移动，限位板-3也会一起移动。
因此，在左右推动缸的驱动下，限位板-3和限位板-2也开始对称直线运动。
PCB板翻转机构：终端执行机构固定在垂直导轨上，驱动通过连杆驱动。
将动力传递给终端执行机构，以驱动它间歇上下移动。
助力机械手一般属于空间开链式。
由于环境的复杂性、不确定性和果实分布的随机性,助力机械手的选型既要遵循工业机械手的基本原则,又要考虑其工作特点。
助力机械手是较早出现的工业机器人，也是较早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门（机械手）。
下面为大家讲解助力机械手选型四大要点：1.取出时间：产品的取出时间是指机械手臂在模内取产品的循环时间。
此时间因产品的取出方式不同而异。
在选型时主要考虑产品是否对取出时间有特殊要求，如果要求取出时间非常短，可能就需要用到手臂伺服的机械手。
2.横行行程：机械手的横行行程指的是横走机械手横行方向的较大行程。
在选型时主要考虑机台之间的间距是否够大，或者有无特殊要求，特别是两台机械手相邻一正一反安装时两台注塑机之间有没有足够的空间。
助力机械手和行车利弊分析
助力机械手和行车利弊分析近些年，使用助力机械手是非常普遍的，市场上的助力机械手类型很多，每一种机械手的合适使用领域，行业都有不一样。
一般情况下，助力机械手主要用干各种物体的搬运，那些重复率非常音的工作项目，也可在机械手帮助下顺利完成。
引进助力机械手已成为很多生产企业的选择，也可推进企业的数字化进程。
都知道，助力机械手使用领域广泛，而这种机械工具有什么好处呢?节约人力成本，保证企业产能是助力机械手的一大好处，人们使用机械手拾取各种产品时，一般不会出现操作员工的伤害或是产品破损问题，每一台机械手都是通过程序控制的，只要产品生产线没有任何问题，那助力机械手便可一直持续工作。
一般人们都是按照一人一机或是一人多机使用这些机械手，任何一台睿施机械手都是按照既定的程序运行，这种操作模式可节约大量的人力生产成本，企业的生产线可根据销售量一直持续生产。
与常见人力工作不一样，助力机械手能够在比较恶劣的生产环境中工作，机械手不会因为疲劳而出现不得不休息或是暂停工作的问题，机械手的工作时间可随时调整。
每一家企业使用助力机械手，一定要注意提升员工技术能力和责任心，与一般的机械设备不一样，助力机械手是一种科技含量较高的工具，操作的能力和责任心直接关系到助力机械手的使用效果。
工作压力、强度是很多企业存在的现实，也是招下难，人力成本高”的直接原因，助力机械手的出现，可以降低这些生产企业的各种劳动压力，企业的内部团结力和海聚十也可得到一定改善。
“安全”永远是生产企业关注的事情，由于受到各种生产条件品表质自身工作能力的影响，有些生产企业可能会发生一些意外伤害风险，而随着助力机械手使用的普及，这个问题得到最大程度解决。
机械手可以增加生产线、产品与每一位员T的“距离”，这样出现安全风险的可能性就会降低。
每一台助力机械手都有安全保护装置，一日出现产品脱落或是拾取力度不够等问题时，睿施机械手便会发出警报。
产品品质决定企业的命运，由于跌落问题，产品会出现报废、被污染等现象，这会影响产品的品质，还会造成一些不必要的浪费问题。
助力机械手的操作注意事项
助力机械手的操作注意事项1.系统通风前，先检查各操作开关方向是否正确，机械手应远离设备和人员，避免手臂突然抬起造成人身伤害等事故；2.机械手不使用时，检查所有按钮是否回到“关闭”状态；3.提升重量不得超过提升量；4.不要在吊带下伸展你的手、脚和身体的任何部位；5.不要将手或手指放入机械臂的缝隙中；6.操作时，脸和手不得伸入机械臂的顶部或附件的上部；7.在确认工件是否夹紧之前，不要装载机械手，以免工件打滑；8.不要使用使重物偏移、倒塌的操作方法，即操作时不要剧烈晃动机械臂；9.操作员工作时，任何人不得进入工作现场；10.当操作人员离开工作现场时，应将机械手置于空闲位置，并将机械手夹具放得很低。
选择助力机械手在自动上下料岗位要考虑的点1、与主机的配合效率几种典型的主机:注塑机、高速冲床、高速加工中心等。
随着科技的发展，主机的生产效率越来越高。
随着主机效率的提高，人工装卸越来越不能满足要求，容易出问题，危及人身安全。
这时，自动装卸越来越显示出它的优势。
由于自动上下料是辅助设备，不需要和主机一样的精度。
对于自动上下料来说，更重要的是速度，需要能够快速自动上下料主机。
v形导轨非常适合这种高速应用。
2、安装简单方便。
主机往往需要一个好的安装基准，比如加工中心，需要用混凝土浇筑出安装平面，保证加工中心的高精度和高速稳定性。
大型机通常会占用大量空间。
自动装卸设施只能向上发展，所以很多自动装卸设施采用门式结构，即通过钢方管、点支钢梁或铝型材，在支撑梁或铝型材上安装导轨。
通过这样的设计，避免了下面的主机。
这种设计相当于导轨的点支撑，而不是整体支撑。
当载荷作用于其上时，点支承容易产生微小变形。
环境的变化和外界的振动都容易通过被支撑的钢方管影响导轨。
所以可以说这种自动装卸的特性决定了它无法像主机一样提供刚性和安装参考精度，也不适合滚珠导轨。
而滚轮的V型导轨在V型导轨表面滚动实现直线运动，更适合这种应用。
3.旅程一般来说，一套自动装卸设备是用来配合几台主机的，所以自动装卸的行程往往是主机的好几倍。
助力机械手在客车前挡风玻璃安装中的应用
车
技
术
与
研
究
ＢＵ Ｓ ＆ ＣＯＡ ＣＨ ＴＥＣＨ Ｎ０ Ｌ０Ｇ Ｙ ＡＮＤ ＲＥＳＥＡＲ ＣＨ
助力机械手在客车前挡风玻璃 安装中的应用
胡 家冀
（ 金龙 汽 车联 合工 业 （ 苏州 ）有 限公 司 ，江 苏 苏州 ２５ ２） １０ ６
摘
要 ： 绍客 车 前 挡 风 玻 璃 安 装 助 力机 械 手 的 种 类 、 用方 法及 优 点 。 介 使
动 强度 ，国 内知名 客车 厂家 已逐 步采用助 力机 械手【２ ｌ］ － 安装 客车前挡风玻璃 。
１ 前 挡风玻璃 安装 助力机械手种类
助力机械手 【 又称机械手 、 ３ Ｊ ， 平衡 吊 、 手动移载机 ， 是
一
（ ） 臂 式 助 力 机 械 手 安 装 单 前 挡 风 玻 璃 ｂ 硬 图 １ 硬 臂 式 助 力 机 械 手
关 键 词 ： 车 ； 挡 风 玻 璃 ： 力机 械 手 ： 装 应 用 客 前 助 安
中图分类号 ： ６ ． Ｕ４ ３ ５３ ８
文献标志码 ： Ｂ
文章编号 ：０ ６ ３ ３ （ ０２ Ｏ — ０４ ０ １０ — ３ １ ２ １ ）１ ０ ４ — ２
Ａｐｐ ｉａ ｉ ｎ ｏ ｗｅ ａ ｉ ａ ｏ ｏ Ｂｕ ｌｃ ｔｏ ｆＰｏ ｒＭ ｎ ｐｕｌ ｔ ｒｔ ｓ／Ｃｏ ｃ ｏ ｉ ｓ ｉ ｌ ａ ｓＩ ｓ ａ ｌ ｔｏ ａ ｈ Ｆｒ ｎｔＷ ｎｄ ｈ ｅ ｄ Ｇｌ ｓ ｎ ｔ ｌａ ｉ ｎ
种新 颖 的 、 于物料 搬运 时省 时 、 用 省力 操作 的助力 设
硬臂式 助力机械手具有 全行程 “ 浮” 漂 功能 ， 用原 选 则： 在工件 重心远 离臂 悬挂 点 ， 或是 工件 需要 翻转 或倾 斜情 况下 ， 必须选 用硬 臂式 助力机 械手 ； 在厂 房高 度有 限情况 下 ， 也可 以选 用硬臂式助 力机械手 。机械手 主机 部 分 ： 实现不 同重 量物料 的重力 平衡 状态 ， 可 适用 于物
助力机械手
什么是助力机械手
一、什么是助力机械手
助力机械手是主要由平衡吊主机、抓取夹具（或机械手）及安装结构这三部分组成的能够让操作者无重力、精确直观、便捷、安全、高效的将重物运动到指定的目的地的设备。
二、助力机械手的工作原理
通过检测吸盘或机械手末端夹具和平衡气缸内气体压力，能自动识别机械手臂上有无载荷，并经气动逻辑控制回路自动调整平衡气缸内的气压，达到自动平衡的目的。
工作时，重物犹如悬浮在空中，可避免产品对接时的碰撞。
三、助力机械手的工作模式
在机械手臂的工作范围内，操作人员直接用手可将其前后左右上下轻松移动到任何位置，人员本身可轻松操作。
四、助力机械手的安全性
气动回路还有防止误操作掉物和失压保护等连锁保护功能。
五、助力机械手的负载及工作范围
（注：超过负载或者工作范围可按需定制）
六、助力机械手的分类
助力机械手分为：硬臂式助力机械手、软索式助力机械手、折臂吊、电动平衡吊、气动平衡吊、悬臂吊、墙壁吊。
七、助力机械手的应用
汽车行业、陶瓷卫浴行业、五金、建材家具行业、玻璃行业、电子电器、纸箱搬运化工行业等。
五自由度机械手
五自由度机械手机械手是一种用于执行各种任务的机械装置，其构造和操作原理受到生物手臂的灵感。
今天我们将要介绍的是五自由度机械手，它是一种具有五个可自由移动的关节的机械手。
五自由度的定义在机械手中，自由度是指机械手关节的个数，即机械手可以自由移动的方向数目。
在五自由度机械手中，有五个关节，所以机械手可以在五个方向上自由移动。
每个关节都有自己的自由度，它们可以单独或协同工作，以实现机械手的各种操作。
五自由度机械手的结构五自由度机械手由五个关节组成，每个关节都有自己的特定功能。
这些关节通常由电机、减速器、编码器等组成，以实现精确的运动控制。
下面是五自由度机械手的各个关节的功能：1.第一关节是基座关节，它将机械手连接到固定的平台上。
它允许机械手在水平方向上旋转。
2.第二关节是肩关节，它连接基座和臂部。
它使机械手能够在垂直方向上抬起和放下。
3.第三关节是肘关节，它连接臂部和前臂。
它使机械手能够在水平方向上弯曲。
4.第四关节是前臂旋转关节，它连接前臂和手腕。
它使机械手能够在水平方向上旋转。
5.第五关节是手腕关节，它连接手腕和手部。
它使机械手能够在垂直方向上旋转。
五自由度机械手的应用五自由度机械手在工业自动化中有广泛的应用。
它们可以执行各种任务，包括搬运、装配、焊接、打磨等。
以下是一些五自由度机械手的典型应用场景：1.组装线上的机械手：机械手可以在组装线上自动完成产品的组装任务。
它们可以根据预定的程序，将零件从一个位置移动到另一个位置，并按照正确的顺序进行组装。
2.仓储和物流：机械手可以在仓库和物流中心中自动搬运货物。
它们可以根据指令从货架上取下货物并将其放入适当的位置。
3.制造业中的焊接和涂装：机械手可以用于自动焊接和涂装。
它们可以精确地控制焊接枪或涂料喷枪的位置和动作，以确保高质量的焊接和涂装作业。
4.精密装配：机械手在精密装配中起着重要作用。
它们可以准确地定位零件，并将它们组装到指定的位置。
五自由度机械手的优势五自由度机械手具有以下优势：1.灵活性：由于五自由度机械手可以在五个方向上自由移动，因此它们可以在不同的工作环境中执行各种任务。
助力机械手的自由度
助力机械手的自由度单自由度机械手:单自由度移动机械手是一种结构简单的机械手，通常由一个摆动运动组成，可以直接由摆动气缸、气动手指或真空吸盘组成。
例如，气动手指从取料位置夹住工件后，摆动气缸旋转180°，然后气动手指将在卸料位置释放。
两自由度平移机械手:两自由度平移机械手是工程中简单、应用广泛的自动化机械结构。
机械手的末端是抓取元件，其功能是将工件或产品从初始位置转移到目标位置。
两自由度平移机械手的运动比较简单，所有运动都在一个平面内。
两自由度摆动机械手；两自由度摆动机械手的运动由两部分组成:垂直直线运动和绕垂直轴的摆动运动。
在结构上，两自由度摆动机械手与两自由度平移机械手的区别是将水平运动变成了旋转运动。
三自由度机械手；三自由度机械手的结构比前两类二自由度机械手更复杂，但它是在二自由度机械手的基础上实现的，只增加了一个方向。
两个垂直直线运动和一个振荡运动:X、Y和Z的三个垂直直线运动。
在工程上，三自由度工业机械手主要有两种类型:摇臂式自动取料机械手和横向式自动取料机械手。
这两种机器人广泛应用于注塑机塑料制品的自动取料，具有代表性。
摇臂式自动取料机械手，其运动由X、Y方向相互垂直的直线运动和摆动运动组成，一般为小型机械手，与小型注塑机配套使用。
在自动化装配生产中，除了输送系统的连续输送方式外，还有很多场合需要快速准确地从一个位置抓取一个或多个工件，并将其送到另一个位置进行卸载。
这通常由工程中两个非常重要的自动化设备来完成:机械手和机器人。
1.机械手:机械手是一种结构简单的自动化装置，大部分由气缸驱动，少数由电机驱动(精度更高)。
机构的运动以直线运动为主，自由度较少，一般为2~3个。
2.机器人:机器人是一种自动化装置，功能更强大，只能高于普通机械手。
伺服电机一般由多关节多自由度机构组成，一般有4、5、6个自由度(即俗称的4轴、5轴、6轴)，其运动较为灵活。
人类通过非常灵活的手指和关节来抓取工件，但是机械手抓取工件的机械方式有很多种:真空吸盘和气动手指。
助力机械手气动控制系统设计
目录原文 (1)译文 (6)原文机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。
它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器的优点，尤其体现了人的智能和适应性。
机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。
机械手的概念我国国家标准(GB/T12643–90)对机械手的定义：“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体，或进行其它操作的机械装置。
”机械手可分为专用机械手和通用机械手两大类。
专用机械手：它作为整机的附属部分，动作简单，工作对象单一，具有固定(有时可调)程序，使用大批量的自动生产。
如自动生产线上的上料机械手，自动换刀机械手，装配焊接机械手等装置。
通用机械手：它是一种具有独立的控制系统、程序可变、动作灵活多样的机械手。
它适用于可变换生产品种的中小批量自动化生产。
它的工作范围大，定位精度高，通用性强，广泛应用于柔性自动线。
机械手最早应用在汽车制造工业，常用于焊接、喷漆、上下料和搬运。
机械手扩大了人的手足和大脑功能，它可替代人从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工作；代替人完成繁重、单调的重复劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。
目前主要应用于制造业中，特别是电器制造、汽车制造、塑料加工、通用机械制造及金属加工等工业。
机械手与数控加工中心，自动搬运小车与自动检测系统可组成柔性制造系统(FMS )和计算机集成制造系统(CIMS )，实现生产自动化。
随着生产的发展，功能和性能的不断改善和提高，机械手的应用领域日益扩大。
气动机械手的简介气动技术—这个被誉为工业自动化之“肌肉”的传动与控制技术，在加工制造业领域越来越受到人们的重视，并获得了广泛应用。
目前，伴随着微电子技术、通信技术和自动化控制技术的迅猛发展，气动技术也不断创新，以工程实际应用为目标，得到了前所未有的发展。
气动技术(Pneumatics)是以压缩空气为介质来传动和控制机械的一门专业技术。
助力机械臂
在工厂的生产车间里面，有很多的大型物件总量非常重，在搬运时就不得不借助机器的力量，一般像这种的，我们都会选择使用助力机械臂。
助力机械臂，又称平衡吊、平衡助力器（以上说法并不专业但国内已经流行），是一种新颖的、用于物料搬运及安装时省力操作的助力设备。
它巧妙地应用力的平衡原理，使操作者对重物进行相应的推拉，就可在空间内平衡移动定位。
重物在提升或下降时形成浮动状态，靠气路保证零操作力（实际情况因为加工工艺及设计成本控制，操作力以小于3kg为判断标准）操作力受工件重量影响。
无需熟练的点动操作，操作者用手推拉重物，就可以把重物正确地放到空间中的任何位置。
那助力机械臂有哪些种类呢？工厂有应该怎么去选择呢？我们可以按照不同的驱动方式可分可分为液压式、气动式和电动式。
1.液压式。
这种机械臂通常是由液动机、伺服阀、油泵、油箱等部分组成驱动系统，由驱动机械臂的执行机构进行工作。
通常它具有很大的抓举能力，其特点是结构紧凑，动作平稳，耐冲击，耐振动，防爆性好，但对液压元件有较高的制造精度和密封性能要求，否则漏油将污染环境。
2.气动式。
其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便，动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。
但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。
3.电动式。
电力驱动是目前机械臂使用得最多的一种驱动方式。
其特点是电源方便，响应快，驱动力较大，信号检测、传递、处理方便，并可以采用多种灵活的控制方案。
驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机以及交流伺服电机。
芜湖大正百恒智能装备有限公司是一家专业研发生产销售机械手的智能科技公司，其生产的各类机械手(双臂回斜式机械手、回斜式机械手、双截单臂回斜式机械手、立式注塑机专用机械手、单臂回斜式机械手、中型一轴伺服横走式机械手、中型两轴伺服横走式机械手、CNC悬挂式全伺服机械手、CNC开放式全伺服机械手、中型三轴牛头式伺服机械手、重型三轴牛头式机械手、重型三轴牛头式伺服机械手)，类型丰富，控制精度高，性能优异，价格实惠，是您减省工人、提高效率、降低成本、提高产品品质、提升工厂形象的好选择。
气动助力机械手说明书
气动助力机械手 使用说明书一、概述首先感谢您选择了我公司生产的气动搬运机械手，气动搬运机械手是我公司自主研发的一款应用于生产线助力搬运的设备，此设备操作简单、使用安全可靠、维护保养方便等显著特点，只需进行简单的按钮操作即可实现工件的快速搬运，是现代生产线、仓库等最理想的搬运设备。
本机与传统电动助力机械手相比，具有结构轻巧、拆装方便、用途广泛等特点，可搬运载荷从10Kg到100Kg，满足不同用户的需要。
本产品具有以下几个显著特点：1．稳定性高，操作简单。
采用全气动控制，只需操作一个控制开关便可完成工件的搬运过程。
2．效率高，搬运周期短。
搬运开始后，操作者用较小的力便可控制工件在空间中的运动，并且可在任意位置停止，搬运过程轻松、快捷、连贯。
3．安全性能高，设置了断气保护和工件检测。
当气源压力突然消失时，工件会保持在原位置而不下落。
挂钩上没有工件时，有载开关无法启动，避免操作端突然升起，保护操作者的安全。
4．主要元器件均采用国际知名品牌产品，质量有保证。
本使用说明书详细说明了其使用方法及注意事项，为更好的操作设备，使用前请仔细阅读本说明书并妥善保管。
二、性能参数作业半径：700~2500mm升降幅度：1300mm水平旋转角度：0~350°挂钩旋转角度：360°额定载荷：30Kg工作压力：0.5Mpa三、构造原理简介本套助力机械手系统采用全气动控制来搬运工件，其主体由支座、动力机构、连杆组、吊钩、气动控制系统组成，如图一所示，简介如下：1.支座2.动力机构3.气动控制系统4.连杆组5.吊钩图一气动助力机械手的组成1.支座：支撑整个机械臂并带有旋转功能，根据要求可在规定范围内旋转。
支座用4个M20膨胀螺栓固定在地面上。
2.动力机构：由气缸推动滑块运动，实现操作端的升降运动。
3.连杆组：平行四边形的杆机构依靠气缸和平衡块实现任意位置的平衡停止，可使连杆组操作端在1800mm的水平范围，最大半径2500mm，最小半径700mm，竖直升程1300mm的范围内运动。
助力机械手技术要求及注意事项
助力机械手伺服系统部件技术要求辅助机械手气动元件需要注意哪些问题？如搬运助力机械手的伺服控制系统，根据所用驱动元件的类型，可分为机电伺服系统、液压伺服系统和气动伺服系统。
伺服系统部件的技术要求如下:1.系统精度:伺服系统精度是指输出再现输入信号的精度要求。
它以误差的形式表示，可以概括为动态误差、稳态误差和静态误差。
2.稳定性:助力机械手伺服系统的稳定性是指对系统的干扰消失后，系统恢复到原来稳定状态的能力，或给系统新的输入指令后，系统达到新的稳定运行状态的能力。
3.响应特性:响应特性是指输出跟随输入指令的反应速度，决定了系统的工作效率。
响应速度与助力机械手的许多因素有关，如计算机的运行速度、运动系统的阻尼和质量等。
4.工作频率:工作频率通常指系统允许的输入信号的频率范围。
当输入工作频率信号时，系统能按技术要求正常工作，但当输入其它频率信号时，系统不能正常工作。
选择体积小、外观精致、噪音低、振动小等特点的产品，使安装方便，能满足低速和高速的不同要求。
练习位置、速度、扭矩三位一体的控制方式，响应速度快。
如果伺服系统满足几个性能要求，那么对于助力机械手的工作效率来说，可谓更上一层楼。
助力机械手的系统安全注意事项a)配备负载显示器，以指示负载状态，并通知操作员材料是否可以提升或卸载。
当系统处于负载状态时，显示屏为红色。
b)配有负荷压力表，以指示压缩空气的工作状态。
c)配有安全误操作保护装置，防止误操作伤害人员或设备；如果工人在确认安装状态之前误操作了释放按钮，则工件不能被卸载(限于动力夹钳)。
d)系统配有气体损失保护装置。
当主气源意外切断时，主臂无法移动，机械手停止工作，避免误伤。
e)设备配有安全控制系统。
在运行过程中，系统不会因误操作而突然改变负载或空载压力，因此机械手不会因快速上升或下降而损坏人员、设备和产品。
助力机械手原理
助力机械手原理一、引言助力机械手是一种用于辅助人类完成重复性工作的机器人。
它可以通过预先编程的方式执行各种任务，如装配、包装、搬运等。
本文将介绍助力机械手的原理，包括其结构、控制系统和工作原理。
二、结构助力机械手通常由以下几个部分组成：1. 机械臂：机械臂是助力机械手的主体部分，由多个关节和连接件组成。
它可以沿着三维空间内的任意路径移动，并能够进行旋转和伸缩。
2. 夹具：夹具是用于抓取和释放物体的部分。
它通常由夹爪、吸盘或磁铁等组成。
3. 传感器：传感器用于检测周围环境和物体属性，并将这些信息反馈给控制系统。
常见的传感器有视觉传感器、压力传感器和力传感器等。
4. 控制系统：控制系统是助力机械手的大脑，负责接收传感器反馈的信息，并根据预设程序控制机械臂和夹具完成任务。
三、控制系统助力机械手的控制系统通常由以下几个部分组成：1. 控制器：控制器是助力机械手的主要控制设备，负责接收传感器反馈的信息，并根据预设程序控制机械臂和夹具完成任务。
常见的控制器有PLC、PC和单片机等。
2. 编程设备：编程设备用于编写和修改助力机械手的工作程序。
它通常包括编程软件和连接电缆等。
3. 传感器：传感器用于检测周围环境和物体属性，并将这些信息反馈给控制系统。
常见的传感器有视觉传感器、压力传感器和力传感器等。
4. 通信模块：通信模块用于与其他设备进行数据交换，如与生产线上其他机器人进行协调配合等。
四、工作原理助力机械手的工作原理可以分为以下几个步骤：1. 检测环境：助力机械手首先使用传感器检测周围环境和物体属性，获取相关信息。
2. 制定计划：根据检测到的环境信息，助力机械手会根据预设程序制定工作计划，包括机械臂的移动路径和夹具的动作方式等。
3. 执行任务：助力机械手根据制定的计划，控制机械臂和夹具完成任务。
例如，抓取、移动、旋转或放置物体等。
4. 反馈信息：助力机械手在执行任务过程中会不断地收集反馈信息，并将其传输给控制系统。
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• 3.机械手则是实现工件抓取，并完成用户相应搬运和装配要求的装置。
• 4.安装结构则是根据用户服务区域及现场状况要求机械手主机
• a）可实现不同重量物料的重力平衡状态，适用于物料的准确移载操作。 • b）空载、满载及处理不同工件时，系统可感知其重量变化，并实现载荷在三维空间中的浮动状态，
• 3.正确使用相应的物料移载方法和手段，对于各行业中，重物的移载、搬运 现场的操作人员的健康、安全，进而其作业的合理性、劳动力的节省、生产 效率的提高、产品品质的保障等多方面都有极大改善。
• 移动助力机械手系统组成
• 1.一套完整的移动助力机械手装备主要由三部分组成：平衡吊主机、 抓取夹具（或机械手）及安装结构。
• 移动助力机械手的应用
• 1.由于具有无重力化、准确直观、操作便捷、安全高效等特点，“平衡吊” 广泛应用于现代工业中的物料移载、高频率搬运、准确定位、部件装配等场 合。
• 2.从接受原材料和物料开始，一直到加工、生产、保管及配送等物料流动过 程中的每一个环节，平衡吊手动移载系统所发挥的作用是令人瞩目的。
移动助力机械手介绍zy08
单位名称：中运智能机械集团
• 移动助力机械手产品简介
• 移动助力机械手又称平衡吊、平衡助力器、手动移载机，是一种新颖 的、用于物料搬运及安装时省力操作的助力设备。它巧妙地应用力的 平衡原理，使操作者对重物进行相应的推拉，就可在空间内平衡移动 定位。重物在提升或下降时形成浮动状态，靠气路保证零操作力（实 际情况因为加工工艺及设计成本控制，操作力以小于3公斤为判断标 准）操作力受工件重量影响。无需熟练的点动操作，操作者用手推拉 重物，就可以把重物正确地放到空间中的任何位置。
便于准确定位。
• c）全程平衡、运动顺滑等特点，使得操作者可以很便捷地实现工件的搬运、定位、装配等操作。 • d）刚性手臂可使机械手带工件越过障碍；水平臂可满足物料在相关场所进行横向放入、横向取出
等动作要求。
谢谢
单位名称：中运智能机械集团