冲压机械手干涉曲线简介与应用
冲压机构的应用及原理图解
冲压机构的应用及原理图解1. 引言冲压机是一种常见的金属加工设备，广泛应用于汽车、机械、电子、家电等行业。
本文将介绍冲压机的应用领域以及其工作原理，并附有相应的图解说明。
2. 冲压机的应用领域冲压机由于其高效、精准、稳定的特点，在许多行业广泛应用。
2.1 汽车制造冲压机在汽车制造中被广泛使用，用于车身、底盘、发动机等零部件的生产。
通过冲压工艺，可以快速、高效地将金属板材加工成各种形状的零部件，并保证其尺寸精度和表面质量。
2.2 电子设备制造在电子设备制造过程中，冲压机用于生产电子壳体、电子连接器、导线等零部件。
冲压工艺可以保证零部件精度和一致性，从而提高电子设备的可靠性和稳定性。
2.3 家电制造冲压机在家电制造中也起到重要作用。
例如，冰箱的外壳、洗衣机的筒体、空调的外壳等零部件都需要通过冲压工艺加工成所需形状，并保证其尺寸精度和外观质量。
3. 冲压机的工作原理图解下图是一个简化的冲压机构示意图，用于说明冲压机的工作原理。
+------------------+| || 模具 || (上模和下模) || |+------------------+||+------------------+| || 工件 || (金属板材) || |+------------------+||+--------------------+| || 冲头 || (上冲头和下冲头) || |+--------------------+4. 冲压机的工作原理说明冲压机的工作原理是通过上模和下模加压，使得冲头对金属板材进行冲压加工。
冲压机的工作过程如下： 1. 工件放置在模具上，上模和下模夹紧工件。
2. 冲头向下移动，对金属板材进行冲击。
3. 当冲头施加足够的压力时，金属板材被冲剪下来，成为所需形状的零部件。
4. 移除冲压好的工件后，冲头向上移动，使得下一个工件能够放置在模具上。
冲压机的工作原理简单明了，通过不同的模具和冲头，可以加工出各种不同形状的零部件。
机械手模具设计及干涉曲线应用
干涉曲线
—— 以冲 � 下模干涉曲线 下模干涉曲线—— ——以 （下模）为参 床下垫块 下垫块（ 考，机械手相对于压机 。 下垫块的运动轨迹 下垫块的运动轨迹。 —— 以冲 上模干涉曲线—— ——以 � 上模干涉曲线 （上模）为参 床上滑块 上滑块（ 考，机械手相对于压机 。 上滑块的运动轨迹 上滑块的运动轨迹。
有的机械手模具生产使用卷料 机送料,所以其送料高度受到卷 料机高度限制,所以会对整条线 的模具工作高度产生影响
由于需要保证夹子可以把制 件顺利的送到传送带上所以 普通 机械手模具出料高度 限制比较严格.
2014年2月26日
VISION TOOL & MOULD CO.,LTD 东莞市中泰模具股份有限公司
2014年2月26日
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机械手运动轨迹参数
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模具设计相关信息解读 � 机械手 机械手模具设计相关信息解读 模具 干涉检查 机械手模具 模具干涉检查 � 机械手 模具设计注意事项 � 机械手 机械手模具设计注意事项
机械手模具设计流程信息
� 流程图提供的信息：
机床的工位数量、模具在压机上的工位位置、每个工位之间的距 离、制件夹持位置、传送杠的位置、模具闭合高、坯料送入高度、 模具下模基准高、压边圈行程、托料装置托起高度、进出料传送 带高度、干涉曲线
2014年2月26日
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干涉曲线判断
所谓的干涉曲线，他就
这儿的相对运动是上模与夹爪。
模具冲压中，上模是上下运动的如果把上模当做参照物，夹爪相这条干涉曲线就是依上模为参照那夹爪就向下走，同时夹爪本身现在图上这种状态是不干涉的。
这样说明白吧？？？呵
好好琢磨一下
这几天忙，没来得及及时回你，
涉曲线，他就是一种相对运动的地运动轨迹。
对运动是上模与夹爪。
模当做参照物，夹爪相对与上模那是又上下运动，又水平运动。
是不是？？？？（想想初中物理上讲的）
曲线就是依上模为参照物，夹爪的运动轨迹。
(开模过程中，上模要上走，如果把上模看做参照物，
向下走，同时夹爪本身还要往模具内水平运动，于是就形成了那条线)
这种状态是不干涉的。
只有上模超出了线才会干涉。
这两条曲线是夹爪的绝对运动轨迹。
也就是说是生产中我们所看到的实际运动轨迹，
夹爪运动就是，伸进去，夹板件，抬起来，送到下一序，放板件，退出来 ，，就这一个过程
看干涉还是看上一个图那条线。
白吧？？？呵呵，，，，
好好琢磨一下
，没来得及及时回你，，见谅！
的）
来 ，，就这一个过程。
你想想就明白了。
干涉曲线在自动化线模拟仿真中的应用
干涉曲线在自动化线模拟仿真中的应用本文应用仿真软件自动化干涉曲线对冲压件进行分析及运动仿真,通过冲压工艺分析完成了对冲压件和模具的优化,提高了自动化线的节拍,节省了模具调试时间.本文应用仿真软件自动化干涉曲线对冲压件进行分析及运动仿真，通过冲压工艺分析完成了对冲压件和模具的优化，提高了自动化线的节拍，节省了模具调试时间。
目前，越来越多的汽车整车厂采用高速自动化冲压生产线体来满足快速生产制造的需求。
如何提升冲压件生产节拍，是冲压工艺技术人员面临的首要难题。
自动化生产线需要考虑冲压件搬运过程中端拾器、冲压件以及模具上下模四者之间的干涉问题。
如何在产品设计、模具设计阶段就对这些干涉进行检查，提前识别缩短自动化线上模调试时间，是解决问题的关键。
冲压自动化过程介绍高速自动化冲压生产线上，冲压件在压力机之间的搬运是靠固定在搬运装置末端（横杆）的端拾器来实现。
垛料由叉车装载到拆垛小车上，对板料定位或托盘定位，拆垛机构通过拆垛装置从垛料上抓/吸取料片并把它输送到传送带上。
通过传送带将板料经过清洗、涂油送到对中台。
经过对中定位后，由上料装置取料将板料送入第一台压力机第一道工序模具中。
冲压后工件通过固定在横杆末端的端拾器从第一台压机中取出并定位，放置于下一台压机的模具中。
这一过程重复到最后一道工序。
下料装置在最后一台压机完成冲压后取走工件放到传送带上，由人工检查和装箱。
整个工艺流程如图1所示。
在高速自动化冲压线上，横杆和端拾器在搬运工件过程中必须按照设定的轨迹进行运动。
在整个运动过程中，端拾器在进入、取件、放件和退出整个过程中，横杆和上模、端拾器和下模以及工件和下模容易发生干涉。
通常是在模具初步设计完成后进行搬运过程确认，检查工件在运动过程中是否和模具发生干涉（见图2）。
自动化干涉曲线分析目前，国内工厂只在模具厂完成模具设计后，应用干涉曲线对冲压件干涉情况进行检查。
其监测流程为：打开模具，把运动曲线放到模具中的最低点，检查制件和模具的下模是否存在干涉，测量干涉量；闭合模具，把干涉曲线（假定制件在搬运过程中，上模处于静止，机械臂相对于上模的运动轨迹）导入到模具当中，检查模具上模是否和干涉曲线存在干涉，并测量干涉量。
3c笔记本冲压机械手原理
3c笔记本冲压机械手原理3C笔记本冲压机械手原理介绍•什么是3C笔记本冲压机械手•作用和重要性基本原理•机械手的定义和作用•冲压工艺的概念和应用•机械手在冲压过程中的作用和原理机械手的构成和工作方式•机械手的基本构成•机械手的工作方式和运动模式–单轴机械手–多轴机械手•机械手的控制系统冲压工艺和机械手的协同作业•冲压工艺和机械手的关系•机械手在冲压工艺中的角色•冲压工艺的流程和机械手的工作流程冲压机械手的特点和优势•冲压机械手的特点和功能•冲压机械手相比于人工的优势•冲压机械手的效率和准确性冲压机械手的发展趋势•自动化技术的发展对冲压机械手的影响•人工智能和机器学习在冲压机械手中的应用•冲压机械手的未来发展方向结论•冲压机械手在3C笔记本生产中的重要性•冲压机械手的原理和工作方式的解释•冲压机械手的优势和未来发展的展望介绍3C笔记本冲压机械手是一种应用于3C电子产品（包括计算机、通信设备和消费电子）生产中的自动化设备。
它的作用是将金属板材按照特定的冲压工艺加工成笔记本电脑外壳等零件。
机械手在整个冲压过程中起到关键的作用。
基本原理机械手的定义和作用机械手是一种能够模拟人手运动的自动化设备，通常由机械臂和手指构成。
它可以精确地抓取、搬运和放置物体，具有高效率和高精度的特点。
冲压工艺的概念和应用冲压工艺是一种利用冲击力将金属板材冲压成所需形状的加工方法。
它广泛应用于3C电子产品的零件制造，包括笔记本电脑壳体、键盘面板等。
机械手在冲压过程中的作用和原理机械手在冲压过程中负责抓取金属板材，将其放置在冲压机的工作台上。
然后，通过控制机械手的运动，使其按照冲压模具的轨迹对金属板材进行冲压。
机械手具备灵活性和高精度，可以实现复杂的冲压动作。
机械手的构成和工作方式机械手的基本构成机械手由机械臂、手指和控制系统组成。
机械臂用于实现自由度的运动，手指用于抓取物体。
控制系统负责控制机械手的动作。
机械手的工作方式和运动模式•单轴机械手：机械臂只能沿一个轴向进行运动。
自动化冲床机械手
自动化冲床机械手自动化冲床机械手是一种用于金属冲压加工的自动化设备，它能够在生产线上完成各种冲压作业，提高生产效率和产品质量。
下面将详细介绍自动化冲床机械手的工作原理、应用领域、技术参数以及未来发展趋势。
一、工作原理自动化冲床机械手通过预设的程序控制，完成冲压工艺的自动化操作。
它主要由机械手臂、控制系统和夹具组成。
机械手臂通过伺服电机驱动，实现精确的位置控制和动作执行。
控制系统负责接收指令、处理数据、控制机械手臂的运动，并与冲床设备进行配合工作。
夹具用于固定待冲压的工件，保证冲压过程的稳定性和精度。
二、应用领域自动化冲床机械手广泛应用于汽车、家电、电子等行业的冲压生产线。
它可以处理各种形状和尺寸的金属工件，如钣金件、冲孔件、拉伸件等。
机械手的高速、高精度和稳定性能，使其成为替代人工操作的理想设备，大大提高了生产效率和产品质量。
三、技术参数1. 载荷能力：自动化冲床机械手的载荷能力通常在100kg至500kg之间，可以根据不同的生产需求进行选择。
2. 工作范围：机械手臂的工作范围取决于其关节数量和长度，一般可达到1.5m至3m。
3. 重复定位精度：自动化冲床机械手的重复定位精度通常在0.1mm至0.3mm 之间，能够满足大部分冲压工艺的要求。
4. 速度：机械手臂的运动速度通常在1m/s至2m/s之间，可以根据不同的工艺要求进行调整。
5. 控制系统：自动化冲床机械手采用先进的控制系统，具有高速响应、稳定性好、易于操作等特点。
四、未来发展趋势随着工业自动化的不断发展，自动化冲床机械手将会在以下几个方面有更大的发展空间：1. 智能化：自动化冲床机械手将会更加智能化，通过引入人工智能、机器学习等技术，实现自主学习和适应能力，提高生产线的灵活性和适应性。
2. 柔性化：自动化冲床机械手将会更加柔性化，能够适应不同形状和尺寸的工件，实现快速换模和快速调整工艺参数，提高生产线的灵活性和响应速度。
3. 安全性：自动化冲床机械手将会更加安全可靠，通过引入传感器、视觉系统等技术，实现对工作环境和工件的实时监测和识别，避免事故发生。
三次元送料机构干涉曲线设计与研究
三次元送料机构干涉曲线设计与研究黄伟;杨亚威;李梦群;宁学涛【摘要】针对三次元自动冲压送料机械手出现的干涉问题，通过对送料机械手的运动周期及轨迹进行分析，提出一种参数化运动学分析法，方法简便且易于修改干涉曲线，可广泛应用。
针对三次元自动送料机械手，通过对送料周期的合理规划，以及对机械手的运动学动力学分析，采用B样条曲线法，得出送料周期曲线和干涉曲线，并探讨了下模与机械手夹持器、冲压滑块与机械手夹持器的干涉关系。
【期刊名称】《制造业自动化》【年(卷),期】2014(000)018【总页数】5页(P122-125,131)【关键词】干涉曲线;B样条曲线;参数化;送料周期表;送料周期曲线【作者】黄伟;杨亚威;李梦群;宁学涛【作者单位】中国科学院宁波材料技术与工程研究所先进制造技术研究所，宁波315201; 中北大学机械与动力工程学院，太原030051;中国科学院宁波材料技术与工程研究所先进制造技术研究所，宁波315201;中北大学机械与动力工程学院，太原030051;中国科学院宁波材料技术与工程研究所先进制造技术研究所，宁波315201; 中北大学机械与动力工程学院，太原030051【正文语种】中文【中图分类】TH1640 引言在现代化工业领域中，随着制造业的快速发展，工业自动化程度的不断提高，用机器取代人工已经成为趋势[1]。
自动送料装置在很大程度上满足了企业在生产上的要求。
相比人工，自动送料效率高，成本低，安全可靠性强。
多工位送料机构已经逐渐替代了传统的手工送料和单工位送料机构来提高生产效率[2]。
然而不同的应用环境要求采用不同的多工位送料机构，这势必会增加送料机构的设计难度，也使得送料机构的运动轨迹设计更具要求。
在进行送料机构设计中，存在一个不可避免的问题即冲压滑块与送料机械手在相对运动过程的干涉问题，发生干涉会造成冲压滑块与送料机械手发生碰撞，造成机械结构的损坏，所以对送料机构进行无干涉设计以及通过绘制干涉曲线对机构设计和运动轨迹的合理性进行检查是十分必要的，罗云华等人对行星式送料机构的干涉曲线设计进行了研究，但其方法缺乏通用性，针对这一情况，本文提出一种可应用到多种冲压送料机构的运动学分析法，并以参数化的形式对可实现联动的三次元送料机械手进行整个无干涉设计和轨迹规划。
光伏新能源冲压机械手原理
光伏新能源冲压机械手原理
光伏新能源冲压机械手是在光伏（太阳能光电）行业中用于自动化冲压过程的机械设备。
它主要包括冲压机和机械手两个部分，其工作原理如下：
1. 冲压机：冲压机是用于将金属材料通过冲压模具进行切割、成型和压印的设备。
它通常由机架、动力系统、模具系统和操控系统等组成。
-机架：提供支撑和稳定的机械结构。
-动力系统：通过电动机、油缸等提供动力，并驱动工作台、滑块等部件实现上下运动、切割和成型操作。
-模具系统：包括上模、下模和模具垫板等，用于完成所需的冲压工艺。
-操控系统：通过控制面板或计算机控制，调整和监控冲压过程的各个参数。
2. 机械手：机械手通常由机械臂、机械爪和控制系统组成，在光伏冲压过程中起到自动抓取和搬动工件的作用。
-机械臂：机械臂是机械手的主要承载部分，通过关节和连杆结构实现自由度的运动。
机械臂可以根据特定的路径和工艺要求，准确地定位和操作工件。
-机械爪：机械爪用于抓取和固定工件。
它通常具有可调节的夹持力和适应不同形状和尺寸工件的设计。
-控制系统：控制系统通过传感器和运动控制器等设备，实时感知和控制机械手的动作。
它可以根据预设程序或外部输入信号来操作机械手，完成工件的自动化冲压操作。
在光伏新能源行业中，冲压机械手的使用可以提高冲压生产的效率和质量，降低人工成本，并保证生产过程的一致性和稳定性。
它能够精确地完成各种冲压操作，提高生产效率，并实现自动化生产流程的控制和管理。
自动冲压生产线模具仿真及干涉检查研究
自动冲压生产线模具仿真及干涉检查研究摘要：随着社会的发展，冲压模具自动化技术应用普遍，促使虚拟冲压仿真技术快速发展。
降低模具生产成本在冲压模具设计过程中备受重视。
本文利用Sinovation软件构建一个虚拟冲压自动化环境，模拟生产过程，提早发现模具内部部件及模具与制件间的碰撞，消除干涉，优化模具结构设计。
合模干涉检查可缩短模具开发周期，减少因干涉引起后续生产过程中技术、人力、机加各种资源造成的浪费。
关键词：自动化冲压线;冲压模具;运动仿真;干涉检查1 绪论汽车覆盖件自动化冲压线是汽车生产制造的重要保障。
高精、高速冲压的发展趋势，对设备、目标的生产节拍提出更高的要求。
各序压机上下往复运动过程中，机械传送装置快速搬运制件，保证模具与传输装置配合连续成为模具制造的重点工作。
配合连续，就得保证零干涉，这需要极致的解决方案，兼顾冲压工艺，传输方案及设计的模具结构。
在模具结构设计阶段，良好运用软件进行虚拟仿真可及时发现干涉，保证模具正常生产。
2 冲压模具自动化仿真与干涉检查研究现状当前，冲压模具自动化仿真模拟干涉检查软件常见如下两种：一种是基于CAD提供的运动仿真模块，CATIA中的Delmia，DMU模块，UG中的Motion Simulation等，另一种为专业的运动仿真软件，日本开发的SolidAidMeistersinger，山大华天开发的Sinovation。
这些软件各有多长[1]。
自动化仿真模拟软件作为通向实际生产的桥梁，可以完成不同自动化生产线的仿真技术研究。
2.1 自动化冲压线仿真技术常见的自动化冲压线包括单机串联冲压线和大型多工位压力机两种[2]。
其中，串联冲压线自动化传输系统有三类：工业机器人传输，单臂机械手传输，双臂机械手传输。
不同的传输方式对模具要求不同，由于机器人机构灵活，可根据模具结构调整运动轨迹，单臂机械手相比双臂手传输灵活性较好。
双臂机械手传输由于以几种固定的曲线轨迹运动，对模具结构的设计要求更高。
机械手干涉讲义
此区域内模具让开
4 回到原工位
退 出 模 具
4.制件托起
4.1 为了便于机械手取件，每个工位的模具需设计制件 托起机构，托起的高度根据工艺给定的设计，工艺设 计人员因根据制件的形状等因素充分考虑托起高度。 4.2 在模具设计时如发现托起高度不够，可与机械手设 计人员讨论，降低此工位的制件中心或调整全序的托 起高度。 4.3 托起镶块，以托稳制件为原则，且在上死点位置时 托起镶块与镶块不得脱离，要有20mm的接触量。BA源自滑块3.机械手运动曲线
在模具设计时，根据运动曲线来检查机械手与模具是否干涉 3.1 曲线1，是机械手及滑块的相对运动曲线，用来检查机械手在伸入及 退出时是否与上模干涉，即我们在设计模具上模时需注意不得超出曲线。
1
1
3.3 曲线3，是机械手运输制件的运动曲线，用来检查机械手在运输制件 的过程中制件及机械手是否与下模干涉，即我们在设计模具下模时需注 意不得超出曲线，特别是设计侧CAM等需部分凸起的结构。制件起伏交大 时需特别注意。
3
3.2 曲线2，是检测制件运输时是否与上模干涉的曲线，因此在检测时我 们需把此线上的点A放到制件最高点位置。
A 2
3.4 曲线4，是机械手退出并回到原工位的运 动曲线，用来检查在机械手退出并回到原工 位的工程中机械手是否与上下模端头部分干 涉，即我们在设计模具端头部分时需注意， 机械手上下方20～40mm内模具端头必须让 开，不得超过曲线。
1.机械手
上 下
取料时，用前端斜面部 分引导，直壁部分定位
端拾器
端拾器可上下、前后调节
导轨 导轨可前后调节
取料时，用前端夹紧制件
2.机械手运动
机械臂负载曲线
机械臂负载曲线1. 机械臂负载曲线的定义和作用机械臂负载曲线是指机械臂在不同负载条件下的性能变化曲线。
它描述了机械臂在承载不同负载时的力矩、速度、加速度等性能指标的变化情况。
通过分析和研究机械臂负载曲线，可以评估机械臂的工作能力、稳定性和适用范围，并为机械臂的应用提供技术支持和依据。
2. 机械臂负载曲线的影响因素机械臂负载曲线的形状和特征受到多个因素的影响，包括机械臂结构、驱动系统、传感器、控制算法等。
以下是一些常见的影响因素：2.1 机械结构机械结构的刚度、惯性和摩擦等特性对机械臂负载曲线有重要影响。
较高的结构刚度可以提高机械臂的载荷能力和稳定性，降低负载对机械臂性能的影响。
2.2 驱动系统机械臂的驱动系统包括电机、减速器和传动装置等，其性能直接影响机械臂负载曲线的形状。
较高的驱动系统效率和扭矩输出能力可以提高机械臂的负载能力和响应速度。
2.3 传感器传感器用于测量机械臂的位置、速度、力矩等参数，对机械臂的负载能力和控制精度有重要影响。
高精度、高灵敏度的传感器可以提供准确的反馈信号，使机械臂对负载变化做出及时的调整。
2.4 控制算法控制算法是机械臂负载曲线的关键因素之一。
合理的控制算法可以实现机械臂在不同负载条件下的动态控制和稳定性控制，保证机械臂的工作效率和安全性。
3. 机械臂负载曲线的测试方法为了获取机械臂的负载曲线，需要进行相应的测试。
以下是常见的机械臂负载曲线测试方法：3.1 静态测试静态测试是通过施加不同大小的静态负载，测量机械臂的力矩输出和位移等参数。
通过多次测试，可以得到机械臂在不同负载下的力矩-位移曲线，从而分析机械臂的负载能力和刚度等性能。
3.2 动态测试动态测试是通过施加不同大小和频率的动态负载，测量机械臂的力矩输出和响应速度等参数。
通过多次测试，可以得到机械臂在不同负载下的力矩-时间曲线，从而评估机械臂的动态响应能力和控制性能。
3.3 综合测试综合测试是将静态测试和动态测试相结合，综合评估机械臂在不同负载下的工作能力和性能稳定性。
冲压机械手方案
冲压机械手方案随着现代工业的快速发展，冲压技术在许多制造业领域得到广泛应用。
而冲压机械手作为自动化生产线的关键部件，对于提高生产效率、保证产品质量具有重要意义。
在本文中，将讨论一种冲压机械手的方案，探讨其优势、应用场景以及可能遇到的挑战。
首先，我们先了解一下冲压机械手的基本工作原理。
冲压机械手一般由机械臂、夹爪和控制系统组成。
机械臂通过关节和运动机构实现灵活的运动，夹爪负责抓取和放置工件，控制系统则负责控制机械臂和夹爪的动作。
冲压机械手在冲压过程中，能够根据预设的程序，准确、快速地完成工件的抓取、定位和放置等任务。
相比传统的人工操作，冲压机械手具有更高的效率和准确性。
的一大优势是可以实现连续的高速工作。
机械臂的运动速度极快，可以轻松应对快速冲压操作的需求。
而且机械臂的精准度也很高，可以确保工件的位置和角度的精准控制。
另外，冲压机械手还具有灵活性强的特点，可以根据不同产品的要求，通过更改程序和夹爪的设计，适应不同尺寸、形状和材料的工件进行冲压。
冲压机械手的应用场景广泛。
在汽车制造业中，冲压机械手可以用于汽车外壳的冲压和组装过程，大大提高了生产效率和生产质量。
在电子制造业中，冲压机械手可以用于手机、电脑等设备的外壳冲压和组装，实现了自动化生产。
此外，冲压机械手还可以应用于家电、五金制品、航空航天等领域。
然而，也面临一些挑战。
首先是成本问题，冲压机械手的制造和安装成本较高。
其次是需要针对不同的产品进行定制化设计，这对于机械手的制造商和用户来说都是一项挑战。
另外，冲压机械手在操作过程中需要考虑工件与机械臂、夹爪之间的配合度，以及机械臂的安全保护措施等问题，这需要专业的技术人员进行维护和操作。
在未来，随着自动化技术的不断发展，有望进一步提高。
目前，一些新的技术如人工智能、机器视觉等已经开始应用于冲压机械手中，提高了机械手的智能化水平。
此外，随着3D打印技术的成熟和应用，冲压机械手可能会与3D打印技术相结合，实现自动化的生产流程。
济南二机床单臂机械手自动化干涉曲线检查方法
济南二机床单臂机械手自动化干涉曲线检查方法
济南二机床单臂机械手自动化干涉曲线检查方法
陈永杨洁丁江
【摘要】【摘要】吉利汽车作为近几年自主品牌汽车中发展最快的主机厂之一，2017年产销汽车预计可突破百万台(不包含volvo)，市场需求大导致产能不足，除开新投冲压线外，产能提升往往是在压力机冲次满足的前提下提升自动化传输效率，自动化传输效率的提升一方面依赖于自动化本身，另一方面依赖于模具结构设计时干涉曲线检查，本文就干涉曲线检查，以吉利汽车XX车型发罩OP10序模具为例，介绍济南二机床单臂机械手自动化干涉曲线检查方法。
【期刊名称】科技展望
【年(卷),期】2017(027)020
【总页数】2
【关键词】【关键词】冲压单臂机械手自动化干涉曲线
1干涉曲线简介
曲线文件命名含义的说明：以“IC_Geely_P1_150-90-13spm-1200”为例说明：(1)文件名中的“P1”代表是针对第一序压力机OP10的曲线，“P2”代表是针对后序几台压力机OP20的曲线；
(2)“150”是指机械手带件进出模具垂直方向行程最大150mm，即机械手送料进入压机和取料离开压机的垂直运动高度；“90”是指机械手不带件进出模具垂直方向行程最大90mm，即机械手送完料退出和进入压力取料的垂直运动高度；“13spm”是指机械手按此曲线运行，最大速度为13spm；“1200”是指料宽≤1200mm。
曲线含义说明：T线(黄色轨迹线)：横杆中心相对工作台或地面的轨迹；E线(红色包络线)：单臂的送料小臂、横杆及端拾器轮廓的包络边界线；RT线(蓝色。
多工位模具学习资料
每天进步一点点！
检查基准点的选择 检查点为抓手的最前端最下部，保证空间≥40mm，
零件待夹持状态，夹紧托起向外运送过程中，注意夹持器、夹持器支撑杆、 零件的下方的干涉。
1-5
以冲压机旋转轴为基准轴的运动曲线------------------------------------------------------------------------------------------------------------ 9
1-6
以冲压机旋转角度和前进、回程距离为基准的运动曲线------------------------------------------------------------------------------------ 11
第10页
1-6 以冲压机旋转角度和前进、回程距离 为基准的运动曲线
每天进步一点点！
以 冲 压 机 旋 转 角 度 和 前 进、 回 程 距 离 为 基 准 的 运 动 曲 线
第11页
第二章 2-1 干涉曲线检查的目的
1-1. 干涉检查的目的 多工位压力机的工件移动是通过在送料杆（横梁）上固定的小铲 或夹钳的三维运动来实现的，设计模具和抓手时为了检查模具和 抓手（夹子）、零件是否有干涉要进行事先检查。
每天进步一点点！
第13页
1-1 20SPM-1200_400_200曲线数据图
每天进步一点点！
第14页
1-2 夹钳（机械臂）的基本运动曲线
每天进步一点点！
夹 持 器 的 基 本 运 动 曲 线 三 维
第5页
1-3 夹钳夹紧到落下的运动曲线
每天进步一点点！
夹 持 器 抓 放 零 件 的 运 动 曲 线
光伏新能源冲压拉伸机械手装置
光伏新能源冲压拉伸机械手装置
1 光伏新能源冲压拉伸机械手装置简介
光伏新能源冲压拉伸机械手装置是一种集成了机械、电子、自动控制等多种技术的应用设备，它主要用于光伏新能源行业生产线的加工作业中，特别是在对各类光伏产品进行冲压拉伸加工的过程中，发挥着关键性的作用。
2 光伏新能源冲压拉伸机械手装置的工作原理
光伏新能源冲压拉伸机械手装置的工作原理主要是借助强大的控制系统，通过程序设定，驱动机械手臂按照预设剧本执行移动、夹持、转动等操作。
在冲压拉伸工作中，机械手装置先按照设定程序，抓取待加工的光伏材料，然后将其送入指定的冲压拉伸设备中进行加工。
加工完成后，机械手再将处理好的产品移出，完成一个工作周期。
3 光伏新能源冲压拉伸机械手装置的优势
光伏新能源冲压拉伸机械手装置具有许多优势。
首先，机械手能够精确、快速地实现冲压拉伸加工任务，提高工作效率；其次，机械手能够减少人工劳动，降低产生工作错误的风险；最后，由于机械手操作稳定可靠，使得产品质量得到了保证。
4 光伏新能源冲压拉伸机械手装置的发展前景
随着科技的不断发展，光伏新能源冲压拉伸机械手装置的应用范围正在不断扩大，更多的企业开始重视并使用这种智能化设备。
现阶段，该设备已经在光伏制造、汽车、电子等众多行业发挥关键作用。
而在未来，随着人工智能和工业4.0技术的
进一步发展和应用，机械手的功能和应用场景将会进一步扩大和深化。
冲压机械手的应用
冲压机械手的应用
单台冲压机械手。
可分为单台单工位、单台多工位冲压机械手。
青岛迈朗特智能科技有限公司单台单工位冲压机械手适合于较大型、片状的冲压生产场合。
一般配合片材发料器使用。
而单台多工位冲压机械手则更适合于小型工件的冲压以及需要多个冲压工序的加工场合，一般配合自动送料机以及圈料进行生产。
冲压机械手特点:
1、主要驱动由高性能伺服电机来实现;
2、可实现快速定位、升降、移动等动作;
3、采用特殊设计的横向平移结构和辅助升降结构;
4、整机采用微电脑进行控制与冲床的联锁操控，通过触摸屏进行操作及参数设定;
冲压机械手是在自动化设备的基础上，根据冲压生产特点，专门为实现冲压自动化无人生产而研发的设备。
能取代人工在各个冲压工位上进行物料冲压、搬运、上下料等工作，整条生产线效率达到5秒。
本自动化设备对于冲压等重复
性、危险性、节拍高的加工行业，在节约人力劳动成本，提高人工及设备安全性，保持产品产能、质量、工艺稳定性等方面是现代化工业化“开拓创新”的重要精神体现。
柔性冲压自动线大多由一台双动拉伸压力机或多连杆单动拉伸压力机和4～5台单动压力机组成流水线，生产大型车身覆盖件，安全性高，冲压质量好。
生产线上布置自动化上下料系统。
机械臂干涉优化方法与应用研究
机械臂干涉优化方法与应用研究摘要：机械臂在工业自动化领域中扮演着重要的角色，然而，在多机械臂协同工作的情况下，机械臂之间的干涉问题成为制约其应用的重要因素。
本文主要研究机械臂干涉问题的优化方法以及其在实际应用中的研究现状和发展趋势。
1. 引言机械臂的广泛应用加速了自动化生产的发展，但随之而来的机械臂干涉问题也给生产效率带来了困扰。
传统的机械臂干涉检测和避障策略已经无法满足复杂环境下的需求。
因此，针对机械臂干涉问题的优化方法和应用研究具有重要意义。
2. 机械臂干涉检测与优化方法2.1 几何干涉检测方法几何干涉检测方法是一种基于机械臂末端工具的三维模型进行干涉检测的方法。
该方法通过建立机械臂工作空间的三维模型，检测机械臂的工作姿态与周围环境的干涉情况。
优化方法主要包括减小机械臂末端工具的尺寸和形状、调整机械臂工作姿态等。
2.2 动力学干涉检测方法动力学干涉检测方法是一种基于机械臂的运动学和动力学模型进行干涉检测的方法。
该方法通过建立机械臂的运动学和动力学模型，预测机械臂在运动过程中的干涉情况，并通过优化机械臂的运动轨迹来避免干涉。
优化方法主要包括调整机械臂的运动速度和加速度、优化机械臂的控制参数等。
3. 机械臂干涉优化方法的应用研究3.1 多机械臂协同工作中的干涉问题在多机械臂协同工作的场景中，机械臂之间的干涉问题成为一个重要的挑战。
研究人员提出了一种基于无人机的机械臂干涉检测和避障方法，通过无人机对多个机械臂的运动进行实时监测和分析，优化机械臂的运动轨迹以避免干涉。
3.2 机械臂在医疗领域的应用机械臂在医疗领域的应用也面临着干涉问题。
研究人员提出了一种基于视觉引导的机械臂操作系统，通过实时图像识别和跟踪技术，优化机械臂的操作轨迹和力度，减小干涉风险，提高手术成功率。
4. 研究现状和发展趋势目前，机械臂干涉优化方法的研究主要集中在几何干涉检测和动力学干涉检测方法上，优化方法主要包括调整机械臂的尺寸和形状、运动速度和加速度、控制参数等。
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2、提升高度（h）
在制件从设备中被取出的过程中，机械手抓取制件的瞬间 与机械手开始偏离并向外运动时的Z向高度差，被称作该 节拍下机械手的提升高度。
注:1、在取出曲线中才会体现提升高度的概念。 2、同一节拍下，提升高度的规格由设备参数及线体具体调整提供
（同时对应的干涉曲线也是不同的） 3、提升高度的选择，根据制件的拉延行程及制件退料时的举升高
CROSSBAR
机械手 传输带
前后序冲压角度不一致的状态
1、闭锁装置的目的：使压边圈处在下死点位置，使制件有足够空 间搬出。
2、需要使用闭锁装置的均为拉延深度大或者本身形状断差极大的 制件。
3、决定能否采用闭锁装置的不是制件，而是设备。故当需要极大 搬出空间时，应核对设备能否提供。
4、干涉曲线构成
A、多工压行程中， 搬运装置包含四个运动过 程，即：
干涉曲线的简介与应用
目录
自动化线体介绍 干涉曲线的简介 应用
一、自动化线体介绍
冲压线体根据生产方式不同分为：手动 线、半自动生产线和自动生产线（包含 多工位压力机）。
手动线
半自动化生产线
上模接件机械手
半自动化生产线示意图
注意： 1、其中包含几种半自
动化搬出方式。 2、每种机械方式均处
度、料片的送料高度，模具闭合高度、设备行程等参数共同决定
Pick out
h
提升高度（h）
3、气垫闭锁状态
Pick in
在拉延工序中，为保证制件有足够的空间搬运出，上模从下死 点运动至上死点过程时，提供压边力的压边圈（气垫）并没有随之 提升将制件从凸模中脱开，而是通过闭锁装置使之处在处在下死点 的位置，该状态就是气垫的闭锁状态。 注:
B、高速自动线（暂只提供机械手与CROSSBAR两种状态）
拉延序（其中蓝色标识进料侧，红色标识出料侧）
送料方向
横梁静止前 放置状态
送料高度
后工序（其中蓝色标识进料侧，红色标识出料侧）
送料方向
三、干涉曲线应用
1、多工位压力机（略）
2、高速自动线
高速自动线中，包含多种搬运方式，例如机械手、 CROSSBAR、传输带等形式。不同的搬运方式，导致干 涉曲线的形式不同，其中传输带与多工位压力机的形式 相同；机械手与CROSSBAR 的形式类似
① 搬运机械手进入（空） ② 搬运机械手搬出（有制件）
③ 搬运机械手进入送料（有制件）
④ 搬运机械手搬出（空）
上述曲线可用作检查搬运机械手及制件在搬运过程中与下模的干涉情况。
左图为搬运装置与上模的 干涉曲线，用来检测搬运过程 中，搬运装置最高点与上模干 涉情况
该曲线分别为搬出曲线或者制件投入曲线与冲压向的运动曲线的合成。
在出料方向，提高的 是出料时的工作效率。
自动化生产线
单机串联自动线示意图(高速自动线)
多工位压力机示意图
二、干涉曲线的简介
1、节拍（spm）
单位时间内完成完整冲压行程的次数
注:1、应区分高速自动线与多工位压力机。 2、不同节拍的干涉曲线是不同的。 3、更改节拍次数，必须重新做干涉检查。因为，现今大部分线体中，