冲压上下料机械手
五轴机械手工作原理
机械手安装方式：
1.地脚安装孔
2.末端旋转B轴输出安装法兰
机械手3视图：
五轴工业机器人
• 工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即 机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构 。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运 动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生 相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出 指令信号，并进行控制。 • 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置， 它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种 机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代 的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。 • 工业机器人的典型应用包括焊接、刷漆、组装、采集和放置（例如包 装、码垛和 SMT）、产品检测和测试等; 所有的工作的完成都具有高 效性、持久性、速度和准确性。
5摆臂式5轴机械手工作原理
鑫台铭制
产品用途
• • • • • 1.此5轴机械手主要用于冲压行业冲床、冲压件自动上下料。 2.此5轴机械手可用于油压机自动上下料。 3. 此5轴机械手可用于车床自动上下料。 4.此5轴机械手可用于铣床自动上下料。 5.此5轴机械手还可以用于一些代替人的搬运。
• • • • • • • • • • • • • •
XTM4摆臂式4轴机械手机械参数：
J1轴（上下运动Z轴）采用滚珠丝杆+线性导轨+高速高分辨率伺服马达 J2轴（摆臂旋转A轴）采用谐波减速机+高速高分辨率伺服马达 J3轴（前后伸缩X轴）采用同步带+线性导轨+高速高分辨率伺服马达 J4轴（水平翻转B轴）采用行星减速机+高速高分辨率伺服马达 J5轴（末端旋转C轴）采用滚珠丝杆+同步带+高速高分辨率伺服马达 上下运动Z轴行程: 420MM 摆臂旋转A轴旋转角度：300° 前后伸缩X轴行程：600MM 水平翻转B轴旋转角度：300° 末端旋转C轴旋转角度：900° 摆臂活动半径：1200MM 上下运动Z轴最高速度：1.0M/S 摆臂旋转A轴最高速度：225°/S 前后伸缩X轴最高速度：0.8M/S 水平翻转B轴最高旋转速度：900°/S 末端旋转C轴最高旋转速度：900°/S 标准最大负载：6KG ( 可订做最大负载：12KG ） 输出法兰到地面高：950MM(可根据现场要求定) 重复定位精度: ±0.08MM 安装方式：落地式
关于上下料机械手发展趋势的详细介绍
关于上下料机械手进展趋势的认真介绍
上下料机械手广泛应用于机械制造业，机械手企业进展快速。
现
在重要用于注塑辅机上产品的自动取出、机床和横向锻压机的装卸、点焊、喷漆等作业。
它可以依据预先的操作程序完成的操作。
上下料机械
手的进展趋势是开发出具有肯定智能的机械手。
该上下料机械手省力，输出稳定
1.使用上下料机械手取产品，注塑机可以无人值守操作，不用挂
念无人或员工请假。
2.实行一人一机（包括切水、削峰、包装），配传送带，一人可
看4—5台机器，大大节省人力，降低工人工资。
3.人会累的，上下料机械手输出产品的时间是固定的，不需要休息，特别是天气热或者夜班的时候。
4.很难招到高学历人员操作注塑机，成本加添。
但一般生物技术
人员技术水平不高，责任心不强，导致生产经营困难。
5.人与人相处，总会有冲突，影响生产。
利用上下料机械手减压，削减了人力，不会由于工作压力过大而引发内部冲突，提高了公司内部
的团结和凝集力。
而上下料机械手具备肯定的感知本领，能够反馈外界
条件的变化并做出相应的更改。
假如角度稍有偏差，可以自行校正检测，关键是视觉功能和触觉功能。
使用专机或手工上下料机械手暴露出很多缺点。
一方面，上下料
机械手占地面积大，结构凌乱，维护和修理不便，不利于自动装配线的
生产；另一方面，适应变化加速不够快捷，不利于上下料机械手结构的
调整；其次，通过雇佣工会来加添劳动强度，导致工伤事故和低权力。
而且采纳人工上下料的产品质量稳定性不好，无法充足大批量生产的需求。
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冲床上下料机械手毕业设计说明书
绪论1. 机械手概述工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。
特别适合于多品种、变批量的柔性生产。
它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。
机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。
机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。
机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。
机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。
在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。
生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产；尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。
因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用[1]。
机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。
随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。
由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用[2]。
机械手的组成机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。
薄板件冲压机上下料机械手设计
薄板件冲压机上下料机械手设计本文将介绍《薄板件冲压机上下料机械手设计》的主题和背景。
薄板件冲压机上下料机械手是一种自动化设备，用于将薄板件从原料堆放区取出，并送入冲压机进行加工。
随着工业自动化水平的不断提高，薄板件冲压机上下料机械手在企业生产中扮演着越来越重要的角色。
本文将重点探讨薄板件冲压机上下料机械手的设计原理、结构和工作流程。
通过对机械手的设计和优化，可以提高生产效率、降低劳动强度、减少人为错误，最终实现生产过程的自动化和智能化。
希望本文能为读者提供关于薄板件冲压机上下料机械手设计的详细解读，帮助读者更好地理解和应用这一自动化设备。
同时，读者也可以根据本文的内容，进一步研究和改进薄板件冲压机上下料机械手的设计方法，推动工业自动化技术的发展。
设计要求本文旨在设计一台薄板件冲压机上下料机械手，其功能和性能需满足以下要求：精确定位：机械手需要能够准确地定位薄板件，以确保准确的上下料操作。
快速操作：机械手需要具备快速的动作响应速度，以提高生产效率。
高负载能力：机械手需要能够承受高负载，以应对不同尺寸和重量的薄板件。
稳定性和精度：机械手的运动应具备稳定性和精度，以确保在上下料过程中不损坏薄板件或其他设备。
安全性：机械手需要具备安全保护功能，防止发生意外事故。
高可靠性和耐久性：机械手应具备高可靠性和耐久性，以满足长时间连续运行的需求。
灵活性：机械手需要具备灵活性，能够适应不同类型和尺寸的薄板件的上下料操作。
兼容性：机械手需要与现有的薄板件冲压机配套使用，并能够与其他设备进行良好的协同工作。
以上是设计一台薄板件冲压机上下料机械手所需满足的功能和性能要求。
本部分描述了机械手的整体结构设计，包括关键组件和连接方式等。
机械手的整体结构设计应考虑以下关键组件：基座：提供机械手的支撑和稳定性。
臂架：连接基座和末端执行器的关键组件，负责机械手的运动。
末端执行器：用于抓取和搬运薄板件的工具部分。
关键组件的连接方式应满足以下要求：基座和臂架之间的连接应牢固可靠，以保证机械手的稳定性。
自动上下料机械手的设计
自动上下料机械手的设计自动上下料机械手是一种能够自动完成工件的上下料任务的设备。
它主要由机械臂、夹爪、传感器、控制系统等组成，能够自动识别、抓取和放置工件。
机械手的设计需要考虑到工件的类型、重量、形状等因素，并且还需要具备高精度、高速度以及稳定可靠的特点。
在设计自动上下料机械手时，首先需要确定其工作环境和要处理的工件类型。
不同的工作环境和工件类型会影响机械手的尺寸、负载能力以及其他技术指标。
机械手的尺寸要根据工作空间的大小来设计，同时还要考虑到其机械臂的可移动范围，以便能够灵活地适应不同的工作环境。
机械手的负载能力是指其能够承载的最大重量，需要根据工件的重量来确定。
同时，还需要考虑到工件的形状和尺寸，以便夹爪能够牢固地抓取工件。
夹爪的设计需要具备可调节的功能，以便能够适应不同形状和尺寸的工件。
对于一些比较脆弱或复杂的工件，还可以设计专用的夹具来增加抓取和放置的稳定性。
机械手还需要具备高精度和高速度的特点。
高精度是指机械手能够准确地识别、抓取和放置工件，需要采用高精度的传感器和控制系统来实现。
高速度是指机械手能够在短时间内完成上下料任务，需要采用高速度的执行器和控制算法来实现。
控制系统是机械手的核心部分，可以根据工件的形状、尺寸和重量来控制机械臂和夹爪的动作。
控制系统需要能够实时地接收和处理传感器的信号，并且能够根据这些信号来控制机械手的动作。
对于一些复杂的工件，还可以采用计算机视觉技术来实现自动识别和抓取。
在设计自动上下料机械手时，还需要考虑到安全性和可靠性。
安全性是指机械手在工作过程中能够避免伤人和损坏设备的危险。
为了确保安全性，可以在机械手周围设置安全围栏和急停开关，并且在控制系统中设置相应的安全控制算法。
可靠性是指机械手能够长时间稳定地工作，需要采用可靠的执行器和传感器，并且进行适当的维护和保养。
总之，设计自动上下料机械手需要考虑到工作环境、工件类型、尺寸、重量、形状以及精度、速度、安全性和可靠性等因素。
机器人机床上下料
机器人机床上下料新松公司自主设计研发的上下料机器人（机械手）与数控机床相结合，可以实现工件的自动抓取、上料、下料、装卡、加工等所有的工艺过程，能够极大的节约人工成本，提高生产效率。
针对机加工及冲压线提供机器人（机械手）搬运、检测整套解决方案。
针对两种类型的机床上下料，新松公司提供以下两个机床上下料的整线解决方案：根据机床的特点主要采取以下两种类型的上下料形式：1.桁架式机械手搬运该机械手采用双梁或单梁支撑形式，完成重载搬运、轻载高速搬运等不同种搬运需求。
该机械手具备与机床的联机功能，完成全线的生产数据跟踪及参数调用，实现全线自动生产。
2.机器人搬运采用6自由度（或者外加一个外部轴）的机器人完成机床的柔性上下料，采用视觉系统进行工件定位，机器人抓取工件给机床进行上下料。
桁架机械手解决方案桁架机械手采用新松公司自主开发的3-Axis:TypeDT-6系列产品，DT系列搬运机械手采用龙门架结构，采用双侧齿轮齿条传动方式，具有运动平稳承载能力强的特点。
DT 系列机械手应用领域极其广泛，例如在军事、机械制造业、航空航天业、食品药品生产行业、汽车制造业等。
DT系列龙门架式搬运机械手具有宽泛的应用范围，能够承受一定的冲击，搬运较重的负载，运动位置精度高，具有较大的结构刚性。
更换不同的模块能够满足多品种生产的要求。
DT系列龙门架式搬运机械手具有宽泛的运动范围。
能够以高速度、高精度搬运大负载覆盖大型的工作区域。
DT系列龙门架式搬运机械手具有6个系列的产品能够适应多种负载和速度的需求。
结合灵活柔性的模块化设计广泛应用于多种行业，多种产品及系列化产品的生产过程中。
机器人搬运解决方案机器人上下料机器人系统主要包括6自由度Robot、机械手爪、Vision定位系统、过渡平台定位系统、换手台和其它辅助设备。
随着人工成本的日益增加，自动上下料生产线的应用越来越广泛，基于此系统，可以针对其它产品进行相应手爪的开发，完成自动上下料生产线，在机械制造业、军事工业、航空航天业和食品药品生产等行业都可以得到广泛应用。
盘点中国十大实力雄厚的上下料机器人生产企业
盘点中国十大实力雄厚的上下料机器人生产企业上下料机器人在工厂自动化生产线上是非常重要的单元，在中小企业尤其明显，对于资金相对较少的中小企业，实用且相对便宜的上下料机器人能解决很多问题。
下面就盘点一下哪些名声虽不及工业机器人“四大巨头”响亮，但实力雄厚的上下料机器人生产企业。
1东莞市杰康自动化设备有限公司东莞市杰康自动化设备有限公司于创立于2002年08月；是一家国内规模大、品种全、资质技术力量雄厚的自动化设备生产厂商。
从事工业机器人的研发、制造、销售的高新技术企业。
公司引进国外成熟的工业机器人技术与加工工艺，研发并制造出杰康品牌的工业机器人系列产品。
公司产品包括：工业机械手、冲压机械手、滑台、XYTable、单轴系列、直交系列、自动机床系列、自动冲压系列、自动精密滑台系列、水平多关节系列和垂直多关节系列等，并为客户提供自动焊接、自动点胶机、自动测试、自动装配、自动搬运等机器人应用技术和系统解决方案，实现高效率、无人作业生产线。
2常州市兰生工业自动化科技有限公司兰生企业是数控机床和上下料机器人产品的供应商和机加工自动化工程项目承包商，成立于1988年，由“常州兰生数控机床销售有限公司、常州兰生工业自动化科技有限公司、常州市兰生数控职业培训技术学校、常州市兰生机床设备交易市场”等四个经工商部门登记注册的企业实体组成。
分别履行数控机床销售、自动上下料机器人集成、数控技工培训和机床设备维修等四项服务职能。
公司产品：数控机床、镗铣加工中心、数控车床/车削中心、复合数控机床、数控磨床、去毛刺机床、特殊专用机床、数控机床周边配套件、机床上下料机器人、加工中心上下料机器人、数控车床上下料机器人、冲压上下料机器人、铸锻造上下料机器人。
3沈阳机床集团有限责任公司沈阳机床集团于1995年12月对原沈阳三大机床厂：沈阳第一机床厂、沈阳第二机床厂（中捷友谊厂）、辽宁精密仪器厂进行资产重组而组建。
沈阳机床集团有限责任公司（沈阳一机床厂）的中高档机床已成批量进入汽车工业、国防工业、航空航天、轨道交通等核心制造领域；“15”时期获得机床业三个“15”科技攻关项目。
冲压机械手---手臂部分设计(全套图纸)Word
冲压机械手—手臂部分设计摘要本文所设计的冲压机械手用于搬运工件，为了增加本机械手的通用性，在结构尽可能紧凑的情况下，最大限度地使工业机械手具有较大的抓取范围。
本文主要介绍了冲压机械手的概念、组成和分类，机械手的自由度和坐标形式、运动及国内外的发展状况。
对冲压机械手进行总体方案设计，首先确定了机械手的坐标形式为圆柱坐标型，自由度数为5，接着确定了机械手的驱动装置为液压缸，然后确定了机械手的主要技术参数。
同时，设计了机械手的手部结构形式为滑槽杠杆式钳爪、手腕的结构形式为采用电机带动腕回转、臂部结构形式采用双导向杆导向，机身结构形式为升降缸置于回转缸之上的结构形式，计算出了夹紧工件所需的驱动力、手腕转动时所需的驱动力矩、手臂伸缩所需的驱动力、手臂俯仰所需的驱动力、手臂升降所需的驱动力和手臂回转所需的驱动力矩。
继而设计了冲压机械手的各个部分液压缸的尺寸和结构及各个部分之间连接与支承部件的结构与尺寸。
关键词液压驱动；冲压机械手；液压缸目录摘要...... . (I)第1章绪论 (1)1.1 机械手的含义 (1)1.2 机械手的产生、应用与发展 (1)1.2.1 机械手的产生（简史） (1)1.2.2 应用简况 (2)1.2.3 发展趋势 (2)1.3 冲压机械手的组成与运动 (3)1.3.1 冲压机械手的组成 (3)1.3.2 冲压机械手的运动 (5)第2章冲压机械手的手部设计 (10)2.1 概述 (10)2.2 手部机构形式 (10)2.2.1 手爪 (10)2.2.2 传动装置 (10)2.2.3 驱动装置 (10)2.3 前爪式手部机构的选用要点 (11)2.4 滑槽杠杆式钳爪的夹紧力分析与计算 (11)2.5 滑槽杠杆式钳爪手部机构的驱动力计算 (13)2.6 手部夹紧液压缸的设计与计算 (13)2.7 本章小结 (14)第3章冲压机械手的腕部设计 (15)3.1 概述 (15)3.2 腕部回转力矩的计算 (15)M (15)3.2.1 摩擦阻力矩摩M (15)3.2.2 工件重心偏置引起的偏置力矩偏3.2.3 腕部启动时的惯性阻力矩M (16)惯3.3 本章小结 (17)第4章工业机械手臂部的设计 (18)4.1 概述 (18)4.2 冲压机械手臂部的结构形式 (18)4.2.1 冲压机械手臂部伸缩运动的结构 (19)4.2.2 冲压机械手臂部俯仰运动的结构 (19)4.2.3 冲压机械手臂部回转及升降的结构 (20)4.2.4 导向装置 (20)4.3 冲压机械手臂部运动驱动液压缸的设计与计算 (21)4.3.1 手臂水平伸缩运动驱动液压缸的计算 (21)4.3.2 手臂垂直升降运动驱动液压缸的设计与计算 (22)4.4 冲压机械手的液压缓冲装置 (23)4.5 本章小结 (24)结论 (25)致谢 (26)参考文献 (27)第1章绪论1.1机械手的含义“机械手”（mechanical hand，也被称为“自动手”(auto hand), 多数是指附属于主机、程序固定的自动抓取、操作装置（国内一般称作机械手或者专用机械手）。
冲压机械手的实用功能
冲压机械手的实用功能
目前国内冲压机械手主要用于机床加工、铸锻、热处理等方面，数量、品种、性能方面都不能满足工业生产发展的需要。
所以，在国内主要是逐步扩大应用范围，重点发展铸造、热处理方面的机械手，以减轻劳动强度，改善作业条件，在应用专用冲压机械手的同时，相应的发展通用机械手，博立斯研制数控车床机械手、冲床机械手、多关节机械手和组合机械手等。
冲压机械手臂的优点众多，冲压机械手臂可以模仿人类手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。
使用机械手臂可减少工人工作量，提高劳动生产率及车间自动化水平。
像博立斯冲压机械手可根据实际要求设定指定的程序，进行上下料、送料、取料、吹料等等。
冲压机械手主要有两大类：
一种是在压力机的纵轴线上安置多自由度搬运机器人，机器人可以沿压力机轴线纵向移动;
另一种是在两台压力机的立柱前后安置的平行机械手臂，通过一根横杆形式的末端拾取器搬运零件。
使用机器人自动化送料系统，机器人自动化生产线，通过更换端拾器，适合多车型的生产，柔性更高。
那么冲压机械手的使用功能在哪里呢？
通常配置为5～6台压力机，拆垛、上下料机械手、穿梭翻转小车和码垛系统等。
全线长度60m 左右，具有冲压质量稳定可靠、生产安全性高和柔性好的特点。
由于上下工位压力机的间距大，工件传输效率较低，生产节拍一般为6～9 spm。
冲压机械手和人工相比的优势
冲压机械手和人工相比的优势1.提高生产效率：冲压机械手能够实现连续、高速和精确的操作，而且可以24小时不间断地运行，可以大大提高生产效率。
相比之下，人工操作的速度和效率有限，并且需要休息和操作的间歇。
2.减少劳动力成本：使用冲压机械手可以减少工人的数量，从而降低劳动力成本。
冲压机械手只需要一名操作员进行监控和维护，而无需多名工人进行操作。
此外，冲压机械手可以改善工作环境，减少工人的劳动强度和劳动风险。
3.提高产品质量：冲压机械手能够精确控制加工过程中的力度、速度和位置，从而确保产品的一致性和精度。
相比之下，人工操作容易受到工人技术水平、体力和注意力等因素的影响，从而导致产品质量不稳定。
4.增加加工的灵活性：冲压机械手可以根据不同的工艺要求和产品规格进行调整和设置，并且能够进行复杂形状的冲压加工。
相比之下，人工操作通常需要重新调整设备和工艺，非常耗时和繁琐。
5.提高安全性：冲压机械手能够避免工人在操作过程中接触到危险区域，降低了工伤事故的风险。
冲压机械手还可以通过传感器和监控设备实时检测设备状态，及时预警和处理故障，提高设备和生产线的安全性。
6.实现自动化生产流程：冲压机械手可以与其他自动化设备和系统进行联动，实现生产流程的自动化和智能化。
通过与物料搬运设备、传送带和机器人系统等的配合，可以实现全自动化的生产线，提高整个生产系统的效率和产能。
7.降低能耗和环保：冲压机械手通常采用电力或气动驱动方式，与传统的液压驱动方式相比，能耗更低。
冲压机械手的自动化控制系统还可以优化加工过程，减少能源消耗和材料浪费，符合环境保护要求。
综上所述，冲压机械手相较于传统的人工操作具有明显的优势。
它不仅能够提高生产效率、降低劳动力成本、提高产品质量和安全性，还能增加加工的灵活性和实现自动化生产流程，对于推动工业生产方式的升级和转型具有重要作用。
冲压机械手和人工相比的优势
冲压机械手和人工相比的优势首先，冲压机械手可以提高生产效率。
由于冲压机械手具有高速、高精度的特点，可以快速而准确地完成加工任务。
相比之下，人工操作的速度和精度受到工人技能和体力的限制，无法与机械手相媲美。
机械手的高效率可以大大降低生产周期，提高产量，为企业节约成本。
其次，冲压机械手可以提高产品质量。
机械手通过预先编程的操作方式，能够精确地控制每一个步骤，避免了人为因素对生产过程的影响。
而人工操作可能受到工人技能水平的限制，容易出现操作不规范、操作差错等问题。
机械手可以减少人为因素的干扰，提供更加稳定和一致的产品质量。
第三，冲压机械手可以提高工作环境的安全性。
在传统的冲压加工中，工人需要接触到冲压机械的运动部件，存在安全隐患。
而机械手可以代替工人完成这些危险的操作，可以避免工人受伤的风险。
冲压机械手可以通过机械、电子和光学控制等技术手段，实现对操作过程的精确控制和远程监控，保障工作环境的安全性。
此外，冲压机械手还可以降低劳动力成本。
一台冲压机械手可以同时完成多个工人的任务，而且几乎不需要额外的人力投入。
机械手可以在24小时不间断工作，不受工人疲劳和工时限制的影响。
相比之下，人工操作的成本较高，需要支付工人的工资并考虑到工时限制。
最后，冲压机械手还可以提高工作的稳定性和精度。
机械手的动作是通过预先编程实现的，可以保证每一个动作的稳定性和精确性。
而人工操作可能受到工人技能水平、体力状况等因素的影响，无法保证每一个动作的稳定性和精确性。
机械手可以准确地执行每一个工作步骤，产生高质量、高稳定性的成品。
综上所述，冲压机械手相比于人工操作具有许多优势，包括提高生产效率、提高产品质量、提高工作环境的安全性、降低劳动力成本以及提高工作的稳定性和精度。
随着自动化技术的不断发展，冲压机械手将会在冲压加工领域发挥日益重要的作用。
灯壳冲压上下料机械手液压系统设计
XX大学毕业设计(论文)灯壳冲压上下料机械手所在学院专业班级姓名学号指导老师年月日摘要机械手是在在机械化、自动化生产过程中发展的一种新型装置,使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置。
机械手能代替人类、重复枯燥完成危险工作，提高劳动生产力,减轻人劳动强度。
该装置涵盖了位置控制技术可编程控制技术、检测技术等。
本课题拟开发的物料液压机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数,可代替人工在高温危险区进行作业，。
关键词：机械手, 液压机械手，灯壳冲压，提升AbstractA robot is a new type of device development in mechanization and automation of the production process, an automated device has a gripping and moving the workpiece functional use. Robot can replace humans, the risk of repeating the boring work to complete, improve labor productivity, reduce human labor intensity. The device covers the position control programmable control technology, detection technology. The subject material to be developed hydraulic robot can pick and place objects in space, flexible operation, change the relevant parameters according to changes in the movement of the workpiece and the process requirements at any time, you can replace the manual operation in high temperature danger zone.Keywords: robot, hydraulic manipulator, light shell stamping, upgrade目录摘要 (II)Abstract (III)目录 ...................................................................................................................................... I V 第1章绪论 (1)1.1课题背景及目的 (1)1.2 本课题研究的目的和意义 (2)1.3 液压机械手概念 (2)1.4 国内液压机械手的研究 (2)第2章灯壳冲压上下料液压机械手设计要求与方案 (4)2.1 液压机械手设计要求 (4)2.2 基本设计思路 (4)2.2.1 系统分析 (4)2.2.2 总体设计框图 (4)2.2.3 液压机械手的基本参数 (5)2.3 液压机械手结构设计 (5)2.4 机械手材料的选择 (5)2.5机械臂的运动方式 (6)2.6 液压机械手驱动方式的选择 (6)2.7 动作要求分析 (7)2.8 液压机械手结构及驱动系统选型 (7)第3章机械手机械部分的设计计算 (8)3.1 手部结构 (8)3.1.1 端执行器的要求 (8)3.1.2 手爪的分类和选取 (8)3.2 机械手手爪设计计算 (9)3.2.1 手爪的力学分析 (9)3.2.2 夹紧力及驱动力的计算 (10)3.3 夹紧液压缸的设计 (10)3.4 手爪夹持范围计算 (12)3.5 机械手手爪夹持精度的分析计算 (13)3.6 弹簧的设计计算 (14)3.7升降方向设计计算 (17)3.7.1 初步确系统压力 (17)3.7.2 升降液压缸计算 (17)3.7.3 活塞杆的计算校核 (19)3.7.4 液压缸工作行程的确定 (20)3.7.5 活塞的设计 (21)3.7.6 导向套的设计与计算 (21)3.7.7 端盖和缸底的计算校核 (22)3.7.8 缸体长度的确定 (23)3.7.9 缓冲装置的设计 (23)3.7.10 液压缸的选型 (23)3.8 水平方向设计计算 (25)3.8.1 水平方向计算 (25)3.8.2 液压缸的选型 (25)3.9机身结构的设计校核 (27)3.10 螺柱的设计与校核 (27)3.11 绘制液压系统图 (29)第4章液压集成块的设计 (30)4.1块式集成的结构 (31)4.2块式集成的特点 (31)4.3块式集成液压控制装置的设计 (32)4.4 计算和选择液压元件 (35)4.5 液压系统性能的验算 (36)总结 (37)参考文献 (38)致谢 (39)第1章绪论1.1课题背景及目的由于现代科学技术的发展，在工业生产和日常生活中，液压机械手技术得到了广泛的应用。
STC冲床上下料机械手操作说明_140811(1)
4.1 简介...................................................................................................................................23 4.2 运行速度设置...................................................................................................................24
2.4.1 步骤 1：使用 220V 交流电源给系统供电............................................................ 8 2.4.2 步骤 2：连接系统外部连线....................................................................................9 2.4.3 步骤 3：通电测试..................................................................................................10 2.5 手动及回零操作...............................................................................................................11 2.5.1 回零操作界面简介.................................................................................................11 2.5.2 打开伺服.................................................................................................................12 2.5.3 各轴回零.................................................................................................................12 2.6 调试及运行.......................................................................................................................14 2.6.1 自动运行界面简介.................................................................................................14 2.6.2 调试运行.................................................................................................................14 2.6.3 自动运行.................................................................................................................15
分析钣金冲压自动上下料机械手的开发
分析钣金冲压自动上下料机械手的开发摘要：科学技术的不断进步和快速发展，促使越来越多的新型技术被广泛应用在各个领域中。
在针对钣金冲压自动上下料机械手进行开发的时候，也要实现与自动化、智能化技术的有效结合。
本文对此进行分析，为钣金冲压自动上下料机械手的开发打下良好基础。
关键词：钣金冲压；自动上下料；机械手；开发措施近年来，随着我国冲压加工技术的不断发展，它在机械加工中所占的比重越来越大。
冲压产业的发展对冲压加工生产工艺的要求越来越高，传统的手工送料方式受到安全性、精度、速度等多种因素的制约，已经难以满足现代化生产的需求，逐渐被自动送料结构取代。
现阶段，已经不再依靠大量的劳动力来进行生产活动，已从劳动密集型逐渐向技术密集型发生转变，冲压自动化生产是未来冲压行业的主要发展趋势。
1钣金冲压自动上下料机械手研发的意义国外许多发达国家电器、电子、汽车等行业在进行生产时，为了将冲压自动化生产线更加高效、集成化的发展，选择一些具有很高档次的冲压设备来完成生产。
比如，具有宽台面以及多个工位的冲床，这种冲床的价格在几千万人民币，太过昂贵。
另外，有的企业进行生产时，在生产线上配备有自由度较高的搬运机器人来完成生产。
这种生产方式多用于一些大型生产线，如汽车制造行业。
但是，就一般企业而言，利用这两种方法来完成钣金的冲压不太现实。
因此，有了第三种生产方法，即利用机械手来实现自动上下料功能，进而实现整个生产线的自动化，提高生产效率，节约人力资源[1]。
随着国内钣金冲压行业的发展，技术方面有了突破性的进步，同时对自动化生产线的需求更为迫切。
另外，很多企业更希望在对原有设备改进的基础上实现自动化生产，节约设备购买的成本。
因此，利用先进的生产技术，在原有的冲压设备基础上进行改造，通过自动上下料机械手来完成生产线的自动化，是目前冲压行业的最佳选择。
2各种自动化冲压生产线的比较2.1传统冲压生产线传统的自动化生产线的主要组成为多个单动机械压力机。
自动上下料机械手
绪论在现代工业自动化生产领域里，材料的搬运、机床的上下料、整机的装配等是十分重要的工作环节，而实现这些环节的自动化将大大提高生产效率，减少成本。
用自动化机械代替人的工作可以减少事故的发生。
工业机械手就是为了实现这些环节的自动化而设计的。
自动化上下料装置是散乱的中小型工件毛坯经过定向机构实现定向排列，然后顺次地由上、下料机构把它送到机床或工作位置去，并把工件取走。
如工件教大，形状复杂，很难实现自动定向，则往往通过人工定位后，再有上下料机构送到工作地点去。
在成批大量生产中，尤其要求在生产率很高，机动工时很短的情况下，单纯的上下料装置很难满足要求，机械手就是在上下料机构的基础上发展起来的一种机械装置。
开始主要用来实现自动上下料和搬运工件，完成单机自动化和生产线自动化。
随着应用范围不断扩大，现已用来操作工具和完成一定工作，减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高生产效率。
目前我国研制使用的工业机械手大多数是属于专用机械手，仅有少量的通用机械手。
由于通用机械手改变工作程序比较方便，特别适用于多品种、小批量的生产。
通用机械手在工业生产中的应用只有二十来年的历史。
这些装置在国外得到相当重视，到七十年代，其品种和数量都有很大的发展，并且研制出了各种具有感觉器官的工业机器人。
我所设计的是生产线用上料机械手。
是为精锻机设计的配套自动送取锻料设备。
属于圆柱坐标式，全液压驱动机械手，具有手臂升降，收缩，回转和手腕回转4个自由度，执行机构由手部,手腕，手臂伸缩机构，手臂升降机构，手臂回转机构组成。
它开始工作是被加热的坯料由运输车送2到上料位置后，自动上料机械手3将热坯料搬运到立式精锻机1上锻打，其成品锻件由下料机械手4从立式精锻机上取下并送到转换机械手5上，90成水平位置，由炳烷切割装置6将两端切齐，切割完毕，转换机械手先把锻件翻转87，将锻件水平放置到下料运输装置7上，运送到车间转换机械手的手臂再水平回转外面的料仓库进行冷却。
冲床上下料气动机械手的设计毕业论文
冲床上下料气动机械手的设计毕业论文目录1 前言 (1)1.1选题背景 (1)1.2设计目的 (2)1.3发展现状和趋势 (3)1.4机械手的系统工作原理及组成 (3)2 机械手各部件的设计 (7)2.1机械手的总体设计 (7)2.1.1 机械手总体结构的类型 (7)2.2机械手手爪结构设计 (8)2.2.1 设计要求 (8)2.2.2 驱动方式 (8)2.2.3 典型结构 (9)2.2.4 具体设计方案 (10)2.3机械手手臂结构的设计 (10)2.3.1 手臂结构的设计要求 (10)2.3.2 具体设计方案 (10)2.4机械手腰座结构的设计 (11)2.4.1 腰座结构的设计要求 (11)2.5机械手驱动系统设计 (11)2.5.1 常用驱动系统及其特点 (11)2.5.2 具体设计方案 (12)2.6机械手手臂的平衡机构设计 (12)2.6.1 平衡机构的形式 (12)2.6.2 具体设计方案 (13)3 手部结构设计 (14)3.1手指的形状 (14)3.2设计时考虑的几个问题 (14)3.3手部夹紧气缸的设计 (15)3.3.1 手部驱动力计算 (15)3.3.2 气缸的直径 (16)3.3.3 缸筒壁厚的设计 (18)4 手臂结构设计 (20)4.1手臂伸缩 (20)4.1.1 结构设计 (20)4.1.2 导向装置 (20)4.1.3 手臂伸缩驱动力的计算 (20)4.2手臂升降和回转部分的结构设计 (21)4.3手臂伸缩气缸的设计 (21)4.3.2 气缸的直径 (22)4.3.3 活塞杆直径的计算 (23)4.3.4 缸筒壁厚计算 (24)5 气动系统设计 (25)5.1主要元器件的选择 (25) (25) (25)5.1.3 节流阀 (28)5.2拟定执行元件运动控制回路 (29)5.3气源系统的设计 (29)5.4气压传动系统工作原理图 (30)5.5机械手运行顺序及电气控制 (30)6 机械手的PLC控制设计 (32)6.1可编程序控制器的选择及工作过程 (32)6.1.1 可编程序控制器的选择 (32)6.1.2 可编程序控制器的工作过程 (32)6.2可编程序控制器的使用步骤 (33)6.3机械手可编程序控制器控制方案 (34)6.3.1 系统简介 (34)6.3.2 工业机械手的工作流程 (34)6.3.4 机械手工作时序图 (36)6.3.5 梯形图设计(如附图所示) (36)7 结论 (38)参考文献 (39)致谢 (40)附录1 (41)附录2 (42)附录3 (43)1 前言1.1 选题背景由于工业自动化的全面发展和科学技术的不断提高，对工作效率的提高迫在眉睫。
数控机床上下料机械手设计
数控机床上下料机械手设计首先，对于数控机床上下料机械手的设计，我们需要确定其运动方式。
常见的机械手运动方式有直线运动和旋转运动两种。
对于上下料机械手来说，直线运动是基本的要求，能够将原料和产品准确地送入和取出机床。
而旋转运动则可以进一步提高机械手的工作效率，通过转盘的方式，可以让机械手同时处理多个机床。
其次，机械手的结构设计也需要考虑工作效率和精度。
机械手的结构通常由若干个运动关节组成，通过这些关节的运动，机械手可以实现复杂的动作。
关节通常采用电动的方式，可以利用电机的转动将运动转化为线性运动或旋转运动。
关节的设计需要满足机械手的工作范围和负载要求，同时要保证关节的运动精度和稳定性。
另外，对于上下料机械手来说，安全性也是一个非常重要的考虑因素。
机械手在运行过程中，要能够识别并避免碰撞和其他危险情况的发生。
为了确保安全，可以在机械手上安装传感器或激光避障装置，通过感知周围环境，及时做出相应的动作，避免意外事故的发生。
此外，机械手的控制系统也是设计的重要方面。
机械手的控制系统需要能够接收指令，并将其转化为相应的动作，同时要能够进行位置校正和运动规划。
控制系统通常由硬件和软件两部分组成，硬件部分包括各种传感器和执行器，软件部分则包括机械手的运动控制算法和人机界面。
控制系统的设计需要考虑整个生产线的自动化程度和生产要求。
综上所述，数控机床上下料机械手的设计需要考虑运动方式、结构设计、安全性和控制系统等因素。
通过合理的设计和优化，可以使机械手能够快速、准确地完成上下料任务，提高生产效率和产品质量。
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冲压上下料机械手介绍
冲压上下料机械手是由深圳市鑫台铭机械设备有限公司最新研发的一整套自动化液压切边设备，是压铸周边自动化机械设备生产制造的生产企业。
冲压上下料机械手又称冲压机械手，冲床机械手。
冲压机械手特点：
1、主要驱动由高性能伺服电机来实现；
2、可实现快速定位、升降、移动等动作；
3、采用特殊设计的横向平移结构和辅助升降结构；
4、整机采用微电脑进行控制与冲床的联锁操控，通过触摸屏进行操作及参数设定。
简介：冲压上下料机械手是在自动化设备的基础上，根据冲压生产特点，专门为实现冲压自动化无人生产而研发的设备。
能取代人工在各个冲压工位上进行物料冲压、搬运、上下料等工作，整条生产线效率达到5秒。
本自动化设备对于冲压等重复性、危险性、节拍高的加工行业，在节约人力劳动成本，提高人工及设备安全性，保持产品产能、质量、工艺稳定性等方面是现代化工业化“开拓创新”的重要精神体现。
柔性冲压自动线大多由一台双动拉伸压力机或多连杆单动拉伸压力机和4～5台单动压力机组成流水线，生产大型车身覆盖件，安全性高，冲压质量好。
生产线上布置自动化上下料系统。
结构数据：
由拆垛机、清洗涂油机、对中上料机、上下料机械手臂（机器人）、穿梭（翻转）传送自动输送机组成，从毛坯的上料到冲压件下线全部
自动完成。
生产节拍最高为6～9次/min。
整条冲压线长60～80m左右，约需6～7名操作工人。
有些采用的是国际先进的高速紧凑型冲压线，能快速提高冲压机的生产效率。
板料对中采用当今先进的光学摄像系统进行定位。
拉伸压力机选用数控液压拉伸垫，先进的每个自动化单元配一个机械手臂，省去了穿梭传送装置，缩短输送距离，减少压力机的间距，生产节拍可达10件/min。
功能特点：
1、功能：冲床上下料机械手为适应柔性化的生产要求，压力机的所有控制功能应做到集成化，从而实现全套模具的菜单化管理，主要包括滑块行程调整、平衡器气压的调整、气垫行程调整以及自动化控制系统等各个环节的参数设定。
具有现场通信网络、现场设备互联、互动操作性、分散功能模块、开放式功能的现场总线技术是压力机控制技术的发展方向，对实现自动化具有明显推动作用。
压力机控制系统的集成化可通过单一操作接口实现所有压机和模具的各项控制功能，包括故障诊断、模具菜单配置、可编程限位开关和模具监控及调整等，并使设备的维修保养更加方便，而且明显增加压力机的有效工作时间。
2、特点：冲床机械手伺服驱动系统最突出的特点就是：电动机直接与偏心曲柄齿轮相互连接，由于电动机的转速可以任意调节，从而可以任意地调节曲柄机构的运动速度，任意加快或减慢冲压速度。
伺服压力机的另一大特点是匹配性很高。
由于伺服压力机的电动机转速是可以无级调节的，因此有可能在冲压过程中实现冲压运动和冲裁力的
无级调节，使压力机的工作曲线与各种不同的应用要求相匹配。
为了保证曲柄完成精确的运动，用户可以通过减速拉延加工实现或者保持恒定的冲压运动速度，这样不仅可以提高板材加工的质量，而且也可延长模具的使用寿命。
伺服压力机的转速变化及控制经过了合理的优化设计，并且采用了集成化的模块，按照模块化结构制造，如果不需要使用其伺服功能时，该机就可以像传统压力机一样工作，保持恒定的功率和行程。