多工位冲压机械手
冲压新技术和新工艺
冲压新技术和新工艺随着工业化的发展，冲压技术在制造业中扮演着重要的角色。
而随着科学技术的不断进步，冲压技术也在不断创新和发展，出现了许多新的技术和工艺。
本文将介绍一些冲压新技术和新工艺的应用和优势。
一、多工位冲压技术传统的冲压技术中，一次冲压只能完成单一的加工工序，效率较低。
而多工位冲压技术则能够在一次冲压中完成多个工序，大大提高了生产效率。
这种技术可以在同一冲床上设置多个冲头，通过工序之间的传送带或者机械手的协作，将工件依次加工完成。
多工位冲压技术不仅提高了生产效率，还降低了生产成本，减少了工人的劳动强度。
二、模具快速更换技术传统的冲压生产中，更换模具需要耗费较长的时间和人力物力。
而模具快速更换技术的出现，极大地提高了生产效率。
模具快速更换技术主要通过设计和制造模具时考虑到模具更换的方便性，采用快速卡扣和快速固定装置等设计，使得模具更换的时间大大缩短。
这样一来，生产过程中更换模具的时间就大大减少了，从而提高了生产效率。
三、自适应冲压技术自适应冲压技术是指冲压过程中，根据工件的特点和要求，自动调整冲床的参数和工艺，以达到最佳的加工效果。
传统的冲压技术中，需要人工根据经验来调整冲床的参数，存在一定的主观性和不确定性。
而自适应冲压技术则通过传感器和控制系统的配合，实时监测和调整冲床的参数，使得冲压过程更加精确和稳定。
自适应冲压技术不仅提高了加工质量，还降低了人为因素对加工过程的影响。
四、冲压模具材料的创新冲压模具是冲压加工中的关键设备，其材料的选择和性能对冲压加工的质量和效率有着重要影响。
传统的冲压模具材料主要是工具钢，其强度和耐磨性较好。
而随着科学技术的进步，新型的冲压模具材料不断涌现。
例如，硬质合金和陶瓷材料具有很高的硬度和耐磨性，可以提高模具的寿命和使用效果。
另外，一些复合材料和高强度钢材料也在冲压模具中得到了应用，提高了模具的强度和稳定性。
冲压新技术和新工艺的出现，为冲压加工带来了许多优势。
冲压机械手的正确操作方法要点
冲压机械手的正确操作方法要点1.检查设备：在操作之前，要确保冲压机械手的各个部件完好无损，并且处于正常工作状态。
检查主要包括机械手的电气系统、气动系统、液压系统等，确保没有漏电、漏气、漏油等问题。
2.设定程序：根据冲压产品的要求，设定相应的操作程序。
程序设置要合理，保证冲压过程中的加工精度和成品质量。
3.安装模具：将需要冲压的模具安装到机械手上，确保安装牢固、稳定。
模具的选择要根据冲压产品的要求，确保模具能够完成预定的冲压任务。
4.调整位置：根据冲压产品的要求，调整机械手的位置，使得冲压过程中材料、模具和机械手之间的相对位置合适。
5.启动机械手：启动机械手前，要确保周围环境安全，并注意安全防护措施。
启动机械手后，观察机械手的运行情况，确保各项指标正常。
6.加工过程监控：在机械手运行过程中，要随时监控冲压品质量和机械手运行情况。
如发现冲压品质量偏差或机械手异常，及时停机检修，排除故障。
7.维护保养：定期对机械手进行维护保养，包括润滑、清洁、紧固等，确保机械手的正常运行和使用寿命。
8.安全操作：在操作机械手过程中，要遵守安全操作规程，如佩戴防护手套、安全帽，禁止抽烟、乱丢废料等。
同时，要注意维护机械手周围的安全环境，保持周围的整洁，避免事故发生。
9.紧急处理：如机械手发生故障或出现安全隐患，要立即停机处理。
对于一些重要的部件，要备有备用件，以便及时更换。
10.学习和改进：不断学习新知识，关注冲压机械手的新技术和新工艺。
并且在实际操作中，要总结经验，不断改进操作方法和流程，提高机械手的效率和生产质量。
以上所述是冲压机械手的正确操作方法要点，通过正确的操作方法和维护保养，可以确保冲压机械手的稳定运行，提高生产效率，保障生产质量的同时，也能够确保操作人员的安全。
冲床多工位机械手结构知识
多工位机械手
冲床多工位机械手结构知识
冲床多工位冲压机械手也就是多工位的冲压生产线的机械手。
冲床多工位机械手通过对原材料到产品成型，也就是多个工序上下料，冲压成型多个工位送料形成的全自动完成的生产线机械手，佑亿冲床多工位机械手是由伺服电机，齿轮齿条，油缸，导轨等多种方式，可使多工位机械手臂前后，左右，上下三维空间运动，并分别用液压缓冲器实现缓冲。
多工位机械手控制系统
使用PLC可编程控制器系统来操控，通过PLC操控面板控制程序及气动工作体统工作，让多工位机械能够在不同工位进行同时加工，实现了无人化生产，提高了生产效率外，还能大大减少人力成本的支出，也避免了因机械手伤人的事故。
冲床多工位机械手送料结构
冲床多工位机械手是通过对机械手机架安装机械手臂、机械手腕、立柱、吸盘等部件。
手腕、手臂和立柱等部件。
吸盘可以说是机械手指头，是多工位机械手直接跟产品物件接触的部件，因机械手抓取产品材料的方式不同，可分为为夹持式和吸附式两种抓取模式，
多工位机械手的夹持式，是通过动力机构和机械手指组成，机械手指直接抓取产品，市场上常用的机械手指运动轨迹有回转型和平移型。
回转型手指相对来说结构更简单，生产加工方便，所以目前应用普遍。
多工位机械手腕是吸盘与机械手臂，连接部分，在冲床机械手一般指的的导轨，滑块等部件，通过程序设置调整，可精准定位机械手指，吸盘准确多产品的抓取及传送。
冲压机械手的生产工艺流程
冲压机械手的生产工艺流程冲压机械手的生产工艺流程主要包括设计、制造、装配和调试四个阶段。
设计阶段：在设计阶段，首先需根据客户需求，确定冲压机械手的功能和性能要求。
然后，进行结构设计，包括机械手的骨架、传动系统、控制系统等。
接着进行工艺设计，确定机械手的制造工艺、装配工艺和调试工艺，以确保生产过程的顺利进行。
制造阶段：制造阶段是实际生产冲压机械手的过程。
首先，准备所需的原材料，包括金属板材、轴承、电机等。
然后，进行加工和成型，如切割、折弯、冲孔等工艺，将原材料加工成所需的零部件。
接着，进行热处理、表面处理等工艺，增强零部件的硬度和耐腐蚀性。
最后，进行零部件的装配，将各个零部件按照设计要求组装成机械手的各个部分。
装配阶段：装配阶段是将制造好的机械手各个部分进行组装的过程。
根据装配图纸和工艺要求，将各个零部件按照正确的顺序和位置进行组装。
在此过程中，要注意零部件的配合精度、固定连接的可靠性以及润滑部件的加油注油等工作。
确保机械手的装配质量和性能。
调试阶段：调试阶段是对装配完成的机械手进行功能调试和性能测试的过程。
首先，连接电源、控制系统等，进行电气连接和系统调试，确保机械手的正常工作。
然后，进行动作测试和负载测试，检验机械手的运动精度、重复定位精度和负载承载能力等性能。
最后，进行使用环境的适应性测试，如温度、湿度、噪音等方面的测试，以确认机械手在各种工作环境下的可靠性。
综上所述，冲压机械手的生产工艺流程主要包括设计、制造、装配和调试四个阶段。
在每个阶段中，需要根据具体需求和要求进行相应的工作，以确保生产出符合设计要求的高质量机械手。
多工位级进模与冲压自动化复习题1
多工位级进模与冲压自动化复习题一、填空题请在每小题的空格中填上正确答案。
错填、不填均无分。
1.实现冲压加工自动化，应根据生产形式、生产纲领和应用自动化的经济性来确定。
2.冲压生产自动化系统，可分为三个组成单元：加工单元、附属单元和信息单元。
3.所谓自动模，就是模具具有独立、完整的自动送进、定位、出件、动作和保护检测机构，在一定的时间内不需要人工操作就能自动完成工作的冲模。
4.冲裁多工位级进模有冲落形式级进模和切断形式级进模。
5.在加工结束后，为将冲压制品和废料从模具中清除，应设置出件装置、退料装置。
6.影响步距精度的主要因素有：制件的精度等级、制件形状的复杂程度、制件的材质、材料厚度、模具的工位数以与冲压时条料的送进方式和走距方式等。
7.斜楔常用的安装形式有紧固式、镶入式和叠装式三种。
8.冲压生产的自动化包括范围较广，自动化程度也不相同。
按自动化程度分，有自动与部分自动两种。
9.自动模按送料、出件的动力来源不同可分类为：1)模具本身提供动力；2)压力机的曲轴或滑块提供动力；3)单独的驱动装置提供动力。
10.不同的冲压工序卸料装置又有不同的作用：在冲裁工序中，它起卸料和压料的作用；在弯曲工序中，起卸料作用，有时还可以起到局部成型的作用；在拉深工序中起压边作用。
11.多工位级进模能连续完成冲裁、弯曲、拉伸等工艺。
12.封闭形孔连续式级进模的特点：结构较简单，制造容易，但冲制形状简单、精度较低的零件。
适合手工送料和冲制半成品。
13.冲压件搭边尺寸主要与送料时条料刚度与材料利用率有关。
14.冲压件采用多工位级进模应符合下列条件：(1)修模能力与冲压设备，(2)对被加工材料要求，(3)冲件应适合多工位级进模冲制。
15.条料切槽或切口的目的，一方面是形成拉深毛坯，有利于拉深成型，另一方面是防止条料边缘产生折皱，使冲压工艺过程顺利进行。
16.完成侧向冲压加工的机构，主要靠斜楔_和滑块机构来实现。
17.自动模主要由冲模冲压部分和自动化装置两部分组成，但有时这两部分又难以严格区分。
二次元三次元冲压机械手与人工操作对比
二次元三次元冲压机械手和人工冲压优势对比二次元三次元冲压机械手适用于五金冲压、计算机，电子，电器，家电，电器，汽车等行业，标准件行业等等的冲压行业的加工。
它代替人工送料自动上料/下料/搬运/抓取/冲压等等性能，提高生产效率，保证产品质量，改善工人劳动强度，确保人身安全。
佑亿小编总结出冲压机械手和人工比的优势主要从四个方面：一、冲压机械手手更安全1、人较少接触产品，避免因产品过热而造成员工烫伤。
冲压厂工伤事故时有发生，使用冲压机械手更安全更高效。
2、不需要用手入模具取产品，避免因此造成的安全隐患。
3、因劳工法不断健全和严格，使用佑亿冲压机械手不再会有员工意外伤害的风险。
4、冲床机械手电脑内设有模具保护，模具内产品没有脱落会自动报警提示，不会损坏模具。
二、生产效率1、冲压机械手可控制产品，确保客户的交货期，保持企业良好的商誉，提高企业竞争力。
2、如人工取出产品一天约为1000模，使用冲压机械手可再提高约500模，即使用冲压机械手一天约为1500模，提供生产效率。
3、若使用冲压机械手，每台成型机可省1/3或1/2人工用于品检和包装等。
4、东莞佑亿也希望选择有冲压机械手的冲压厂家，可准确算出日产量与交货期。
使用冲压机械手可增强企业竞争力，更是一种发展趋势。
5、人员取产品不固定，安全门慢开慢关影响极大。
加之人有惰性、情绪化，夜间容易疲劳，精神不振，再加喝水、上洗手间等事项，估计24小时生产效率只有70%。
冲压机械手可不间断作业。
6、冲压机械手资成本回收快，针对贵司所做产品，不出半年即可收回投资成本。
7、使用冲压机械手提高公司形象，提高公司的竞争力。
三、冲床机械手让产品品质更好1、人工操作时，可能掉落时会产品刮伤，沾到油污而产生不良品，冲压机械手完全会避免这样事故的发生。
2、用冲床机械手使用输送带，包装人员更可以一心一意严把品质关，不会因拿产品而分心或是离注塑机太近，太热而影响工作。
3、如人取出产品，一有可能手会刮伤产品，二有可能手不干净而弄脏产品，冲床机械手就完全不会。
冲压机械手概述
冲压机械手概述冲压机械手是在自动化设备的基础上，根据冲压生产特点，专门为实现冲压自动化无人生产而研发的设备。
能取代人工在各个冲压工位上进行物料冲压、搬运、上下料等工作。
冲压机械手对于冲压等重复性、危险性、节拍高的加工行业，在节约人力劳动成本，提高人工及设备安全性，保持产品产能、质量、工艺稳定性等方面是现代化工业化“开拓创新”的重要精神体现。
随着冲压自动化行业的发展，根据产品工艺和现场使用环境的不同，人们设计出了各种各样的冲压机械手。
其中最常见、使用量最大的冲压机械手有：直交2轴控制型机械手，连杆机械手、模内机械手、二次元机械手、三次元机械手等。
直交2轴控制型机械手也有好多种结构，但主体结构都是由两个垂直相交的轴构成大致外形如下直交2轴控制型机械手的特点是机构简单、控制简单、成本低，这也是冲压自动化早期人们大量使用它的原因。
但由于其过于简单在使用上也有不少局限性：首先，在同一条生产线上它要求冲床模具的下模完全等高，一般人们只能采用相同规格的冲床来组线，这就意味着一条线上不管哪一道工序都要按照最大吨位的冲床配置冲床，造成吨位浪费；其次，由于此类机械手的臂长，尤其是冲床和产品大了，其臂可谓修长无比呀，这就导致其占用空间大；再次，由于其臂不可伸缩只能平移，所以只能在每两道工序的正中间增设中转站。
连杆机械手，之所以称其为连杆，是因为在同一条线体上它的铅垂轴和水平轴都通过杆连为“一体”，所以在一条线体上其主动电机只有两个，这使它的成本大大降低。
但有得必有失，上述直交2轴控制型机械手所具有的缺点它一一皆备，而且有过之而无不及---它要求冲床喉口深些以便容纳它的联机臂。
模内机械手，模内机械手多用于单台冲床，其安装在模具内侧，也要求冲床喉口深度大二次元机械手适合单台冲床多工位布局，它搬运料是靠两臂从模具侧面夹持，不占用冲床开模高度，冲床滑块行程可以大大减小，单次冲压料的时间久大大缩短，所以二次元最适合高速冲压。
但由于其速度快，而且夹持时两端伺服必须高度同步，所以其价格一直居高不下。
冲压机械手---手臂部分设计(全套图纸)Word
冲压机械手—手臂部分设计摘要本文所设计的冲压机械手用于搬运工件，为了增加本机械手的通用性，在结构尽可能紧凑的情况下，最大限度地使工业机械手具有较大的抓取范围。
本文主要介绍了冲压机械手的概念、组成和分类，机械手的自由度和坐标形式、运动及国内外的发展状况。
对冲压机械手进行总体方案设计，首先确定了机械手的坐标形式为圆柱坐标型，自由度数为5，接着确定了机械手的驱动装置为液压缸，然后确定了机械手的主要技术参数。
同时，设计了机械手的手部结构形式为滑槽杠杆式钳爪、手腕的结构形式为采用电机带动腕回转、臂部结构形式采用双导向杆导向，机身结构形式为升降缸置于回转缸之上的结构形式，计算出了夹紧工件所需的驱动力、手腕转动时所需的驱动力矩、手臂伸缩所需的驱动力、手臂俯仰所需的驱动力、手臂升降所需的驱动力和手臂回转所需的驱动力矩。
继而设计了冲压机械手的各个部分液压缸的尺寸和结构及各个部分之间连接与支承部件的结构与尺寸。
关键词液压驱动；冲压机械手；液压缸目录摘要...... . (I)第1章绪论 (1)1.1 机械手的含义 (1)1.2 机械手的产生、应用与发展 (1)1.2.1 机械手的产生（简史） (1)1.2.2 应用简况 (2)1.2.3 发展趋势 (2)1.3 冲压机械手的组成与运动 (3)1.3.1 冲压机械手的组成 (3)1.3.2 冲压机械手的运动 (5)第2章冲压机械手的手部设计 (10)2.1 概述 (10)2.2 手部机构形式 (10)2.2.1 手爪 (10)2.2.2 传动装置 (10)2.2.3 驱动装置 (10)2.3 前爪式手部机构的选用要点 (11)2.4 滑槽杠杆式钳爪的夹紧力分析与计算 (11)2.5 滑槽杠杆式钳爪手部机构的驱动力计算 (13)2.6 手部夹紧液压缸的设计与计算 (13)2.7 本章小结 (14)第3章冲压机械手的腕部设计 (15)3.1 概述 (15)3.2 腕部回转力矩的计算 (15)M (15)3.2.1 摩擦阻力矩摩M (15)3.2.2 工件重心偏置引起的偏置力矩偏3.2.3 腕部启动时的惯性阻力矩M (16)惯3.3 本章小结 (17)第4章工业机械手臂部的设计 (18)4.1 概述 (18)4.2 冲压机械手臂部的结构形式 (18)4.2.1 冲压机械手臂部伸缩运动的结构 (19)4.2.2 冲压机械手臂部俯仰运动的结构 (19)4.2.3 冲压机械手臂部回转及升降的结构 (20)4.2.4 导向装置 (20)4.3 冲压机械手臂部运动驱动液压缸的设计与计算 (21)4.3.1 手臂水平伸缩运动驱动液压缸的计算 (21)4.3.2 手臂垂直升降运动驱动液压缸的设计与计算 (22)4.4 冲压机械手的液压缓冲装置 (23)4.5 本章小结 (24)结论 (25)致谢 (26)参考文献 (27)第1章绪论1.1机械手的含义“机械手”（mechanical hand，也被称为“自动手”(auto hand), 多数是指附属于主机、程序固定的自动抓取、操作装置（国内一般称作机械手或者专用机械手）。
冲压机械手干涉曲线简介与应用
2、提升高度（h）
在制件从设备中被取出的过程中，机械手抓取制件的瞬间 与机械手开始偏离并向外运动时的Z向高度差，被称作该 节拍下机械手的提升高度。
注:1、在取出曲线中才会体现提升高度的概念。 2、同一节拍下，提升高度的规格由设备参数及线体具体调整提供
（同时对应的干涉曲线也是不同的） 3、提升高度的选择，根据制件的拉延行程及制件退料时的举升高
CROSSBAR
机械手 传输带
前后序冲压角度不一致的状态
1、闭锁装置的目的：使压边圈处在下死点位置，使制件有足够空 间搬出。
2、需要使用闭锁装置的均为拉延深度大或者本身形状断差极大的 制件。
3、决定能否采用闭锁装置的不是制件，而是设备。故当需要极大 搬出空间时，应核对设备能否提供。
4、干涉曲线构成
A、多工压行程中， 搬运装置包含四个运动过 程，即：
干涉曲线的简介与应用
目录
自动化线体介绍 干涉曲线的简介 应用
一、自动化线体介绍
冲压线体根据生产方式不同分为：手动 线、半自动生产线和自动生产线（包含 多工位压力机）。
手动线
半自动化生产线
上模接件机械手
半自动化生产线示意图
注意： 1、其中包含几种半自
动化搬出方式。 2、每种机械方式均处
度、料片的送料高度，模具闭合高度、设备行程等参数共同决定
Pick out
h
提升高度（h）
3、气垫闭锁状态
Pick in
在拉延工序中，为保证制件有足够的空间搬运出，上模从下死 点运动至上死点过程时，提供压边力的压边圈（气垫）并没有随之 提升将制件从凸模中脱开，而是通过闭锁装置使之处在处在下死点 的位置，该状态就是气垫的闭锁状态。 注:
多工位冲床专用机械手设计
1
机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。各系统相互之间的关系如方框图2-1所示。
图2-1机械手组成方框图
(一)执行机构
包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。
1、手部
即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手在本课题中我们采用夹持式手部结构。夹持式手部由手指(或手爪)和传力机构所构成。手指是与物件直接接触的构件，常用的手指运动形式有回转型和平移型。回转型手指结构简单，制造容易，故应用较广泛。平移型应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件。手指结构取决于被抓取物件的表面形状、被抓部位(是外廓或是内孔)和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面的、V形面的和曲面的:手指有外夹式和内撑式;指数有双指式、多指式和双手双指式等。而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。传力机构型式较多时常用的有:滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母弹簧式和重力式等。
在一些简单、重复，特别是较笨重的操作中，以机械手代替人进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。
三、可以减轻人力，并便于有节奏的生产
应用机械手代替人进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用机械手可以连续的工作，这是减少人力的另一个侧面。因此，在自动化机床的综合加工自动线上，目前几乎都没有机械手，以减少人力和更准确的控制生产的节拍，便于有节奏的进行工作生产。
(二)按驱动方式分
1、液压传动机械手
是以液压的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是:抓重可达几百公斤以上、传动平稳、结构紧凑、动作灵敏。但对密封装置要求严格，不然油的泄漏对机械手的工作性能有很大的影响，且不宜在高温、低温下工作。若机械手采用电液伺服驱动系统，可实现连续轨迹控制，使机械手的通用性扩大，但是电液伺服阀的制造精度高，油液过滤要求严格，成本高。
冲压机械手和人工相比的优势
冲压机械手和人工相比的优势1.提高生产效率：冲压机械手能够实现连续、高速和精确的操作，而且可以24小时不间断地运行，可以大大提高生产效率。
相比之下，人工操作的速度和效率有限，并且需要休息和操作的间歇。
2.减少劳动力成本：使用冲压机械手可以减少工人的数量，从而降低劳动力成本。
冲压机械手只需要一名操作员进行监控和维护，而无需多名工人进行操作。
此外，冲压机械手可以改善工作环境，减少工人的劳动强度和劳动风险。
3.提高产品质量：冲压机械手能够精确控制加工过程中的力度、速度和位置，从而确保产品的一致性和精度。
相比之下，人工操作容易受到工人技术水平、体力和注意力等因素的影响，从而导致产品质量不稳定。
4.增加加工的灵活性：冲压机械手可以根据不同的工艺要求和产品规格进行调整和设置，并且能够进行复杂形状的冲压加工。
相比之下，人工操作通常需要重新调整设备和工艺，非常耗时和繁琐。
5.提高安全性：冲压机械手能够避免工人在操作过程中接触到危险区域，降低了工伤事故的风险。
冲压机械手还可以通过传感器和监控设备实时检测设备状态，及时预警和处理故障，提高设备和生产线的安全性。
6.实现自动化生产流程：冲压机械手可以与其他自动化设备和系统进行联动，实现生产流程的自动化和智能化。
通过与物料搬运设备、传送带和机器人系统等的配合，可以实现全自动化的生产线，提高整个生产系统的效率和产能。
7.降低能耗和环保：冲压机械手通常采用电力或气动驱动方式，与传统的液压驱动方式相比，能耗更低。
冲压机械手的自动化控制系统还可以优化加工过程，减少能源消耗和材料浪费，符合环境保护要求。
综上所述，冲压机械手相较于传统的人工操作具有明显的优势。
它不仅能够提高生产效率、降低劳动力成本、提高产品质量和安全性，还能增加加工的灵活性和实现自动化生产流程，对于推动工业生产方式的升级和转型具有重要作用。
冲压机械手方案
冲压机械手方案介绍本文档旨在提供一种冲压机械手的解决方案。
冲压机械手是一种常用于工业生产环境中的自动化设备，用于将工件从一个位置转移到另一个位置，以完成冲压工艺。
本文将介绍冲压机械手的设计要求、系统结构、工作流程以及相关技术选型。
设计要求冲压机械手的设计要求如下：1.精准度：机械手需要能够准确地抓取和释放工件，并将其准确地放置到指定位置。
2.速度：机械手需要快速地完成工作任务，以提高生产效率。
3.稳定性：机械手需要具有良好的稳定性，以保证在高速运动中不会出现抓取失败或工件损坏的情况。
4.可靠性：机械手需要具有高可靠性，能够连续工作长时间而不出现故障。
5.适应性：机械手需要能够适应不同类型和尺寸的工件，并能够针对不同工艺需求进行调整。
系统结构冲压机械手的系统结构如下图所示：+-----------+| 控制系统 |+-----------+|+-----------+| 手臂 |+-----------+|+-----------+| 夹具 |+-----------+|+-----------+| 传感器 |+-----------+系统由四个主要组件组成：控制系统、手臂、夹具和传感器。
1.控制系统：控制系统是机械手的大脑，负责控制手臂的运动和夹具的操作。
它可以根据预设的程序或接收到的指令来进行工作，并能够监测和处理运动过程中的异常情况。
2.手臂：手臂是机械手的主体部分，用于实现工件的抓取、搬运和放置。
手臂通常由多个关节连接而成，可以实现灵活的运动。
3.夹具：夹具是机械手的末端装置，用于固定和释放工件。
夹具需要具有适应性，能够适应不同类型和尺寸的工件。
4.传感器：传感器用于感知环境信息或监测系统状态，以供控制系统做出相应的决策。
常用的传感器包括视觉传感器、力传感器等。
工作流程冲压机械手的工作流程如下：1.接收指令：控制系统接收到工作指令或预设程序。
2.姿态规划：根据指令或程序，控制系统计算出机械手需要的姿态。
冲压机械手使用前的调试方法
如今，自动化领域的不断进步，工业机器人可以完成更多的人力所不能完成的精细工作，其应用范围也越来越广，在冲压生产领域中，冲压机器人就扮演着重要的角色。
冲压机械手具有测量精准、维护简便、使用灵活、可靠性高、稳定性好等优点，是实现冲压自动化生产的重要设备。
根据冲压出产工艺不同，冲压机械手的规格也不同。
一般分为：单冲床单工位冲床机械手、单冲床多工位冲床机械手、多冲床多工位联机冲床机械手。
在冲压自动化生产线中，使用冲压机械手设备可以实现无人看守操作,不怕无人或员工请假之顾虑，冲压机械手出产品的时间是固定的,不用休息,尤其是天热或夜班效果更加明显，保证了生产周期以及生产效率，加上冲压机械手本身的精密度高，其生产出来的产品质量更好，可以代替人工在高压、高危、有毒等恶劣环境中工作，大大降低工伤事故的发生。
冲压机械手目前已被广泛使用于生产中了，为确保冲压机械手的安全应用，冲压机械手在使用前需要先进行调试，调试方式主要从以下三方面着手：
1、机械手臂间间隔：更换模具时，将材料放置在升降机内，将左边机械手臂吸盘中央对准材料中央，将右边机械手臂吸盘中央对准模具中央。
手动调节机械手Z轴升降高度，调节相应传感器的位置来调整机械手臂间的间隔。
2、机械手运行速度：手动分步运动，检验机械手行程、吸盘位置、Z轴高度是否合适后，调节机械手运行速度，以机械手运行不乱为尺度，一般节拍为4-8秒。
3、调节模具间距时，需要确保模具间距相同、水平面高度相同。
(采用冲压机械手生产时，需采用统一的外形模胚，在冲床上做好模具定位块，以方便更换模具。
)。
冲压机械手和人工相比的优势
冲压机械手和人工相比的优势首先，冲压机械手可以提高生产效率。
由于冲压机械手具有高速、高精度的特点，可以快速而准确地完成加工任务。
相比之下，人工操作的速度和精度受到工人技能和体力的限制，无法与机械手相媲美。
机械手的高效率可以大大降低生产周期，提高产量，为企业节约成本。
其次，冲压机械手可以提高产品质量。
机械手通过预先编程的操作方式，能够精确地控制每一个步骤，避免了人为因素对生产过程的影响。
而人工操作可能受到工人技能水平的限制，容易出现操作不规范、操作差错等问题。
机械手可以减少人为因素的干扰，提供更加稳定和一致的产品质量。
第三，冲压机械手可以提高工作环境的安全性。
在传统的冲压加工中，工人需要接触到冲压机械的运动部件，存在安全隐患。
而机械手可以代替工人完成这些危险的操作，可以避免工人受伤的风险。
冲压机械手可以通过机械、电子和光学控制等技术手段，实现对操作过程的精确控制和远程监控，保障工作环境的安全性。
此外，冲压机械手还可以降低劳动力成本。
一台冲压机械手可以同时完成多个工人的任务，而且几乎不需要额外的人力投入。
机械手可以在24小时不间断工作，不受工人疲劳和工时限制的影响。
相比之下，人工操作的成本较高，需要支付工人的工资并考虑到工时限制。
最后，冲压机械手还可以提高工作的稳定性和精度。
机械手的动作是通过预先编程实现的，可以保证每一个动作的稳定性和精确性。
而人工操作可能受到工人技能水平、体力状况等因素的影响，无法保证每一个动作的稳定性和精确性。
机械手可以准确地执行每一个工作步骤，产生高质量、高稳定性的成品。
综上所述，冲压机械手相比于人工操作具有许多优势，包括提高生产效率、提高产品质量、提高工作环境的安全性、降低劳动力成本以及提高工作的稳定性和精度。
随着自动化技术的不断发展，冲压机械手将会在冲压加工领域发挥日益重要的作用。
多工位级进模冲压的特点及功能【精心整理】
多工位级进模冲压的特点及功能【精心整理】内容来源网络，由深圳机械展收集整理！更多冲压模具技术，就在深圳机械展！多工位级进模是冷冲模的一种。
它是在一副模具内按所需加工的制件的冲压工艺，分成若干个等距离工位，在每个工位上设置一定的冲压工序，完成零件的某部分冲制工作。
被加工材料（条料或带料）在自动送料机构的控制下，精确地控制送进步距，经逐个工位的冲制后，便能得到所需要的冲压件。
一般地说，多工位级进模能连续完成冲裁、弯曲、拉深等工艺。
所以，无论冲压件的形状如何复杂，冲压工序怎样繁多，均可以用1副多工位级进模来冲制完成(1)多工位级进模是多工序冲模，在一副模具内，可以包括冲裁、弯曲、成形和拉深等多种多道工序，具有比复合模更高的劳动生产率，也能生产相当复杂的冲压件。
(2)多工位级进模操作安全，因为人手不进入危险区域。
(3)多工位级进模设计时，工序可以分散，不必集中在一个工位，不存在复合模中的“最小壁厚”问题。
因而模具强度相对较高，寿命较长。
(4)多工位级进模易于自动化，即容易实现自动送料，自动出件，自动叠片。
(5)多工位级进模可以采用高速压力机生产，因为工件和下脚料可以直接往下漏。
(6)使用多工位级进模可以减少压力机，减少半成品的运输。
车间面积和仓库面积可大大减小。
就其冲压而言，多工位级进模和其他冲模相比，其主要特点如下。
（1）冲压用材料所使用的材料主要是黑色或有色金属，材料的形状多为具有一定宽度的长条料、带料或卷料。
因为它是在连续几乎不间断的情况下进行冲压工作，所以要求使用的条料应越长越好，对于薄料长达几百米以上、中间不允许有接头、料厚为～6mm，多数使用～的材料，而且有色金属居多。
料宽的尺寸要求必须一致，应在规定的公差（通常小于）范围内，且不能有明显毛刺，不允许有扭曲、波浪和锈斑等影响连续送料，并避免冲压精度方面的缺陷存在。
为了能保证制件在尺寸和形位误差方面有较好的一致性，要求材料有较高的厚度精度和较为均匀的力学性能。
机械手的主要特点
1、本公司设备均提供一年保修服务，并长期提供技术支持，任何疑问都能详细的为您解答。
2、设备交货后，除提供详细的使用说明书之外，还会免费为顾客培训一名专业技术人员，使其能独立的负责设备的调试和日常维护，使顾客没有任何后顾之忧。
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2、单工位冲压机械手、单台多工位冲压机械手、多台连线冲压机械手、单工位拉伸冲压机械手、多工位拉伸机械手、高精密拉伸冲压机械手、片材发料器、圆片自动发料器、二次定位装置、冲压翻转机构、伺服送料机及冲压周边自动化设备。
3、电子行业设备，如FPCB邦定机、ACF邦定机、点胶机、清洗机等电子行业专用设备及非标设备。
三、公司团队精神：
1、古语云：山不在高有仙则名，水不在深有龙则灵！我们奉行踏实、诚信、实事求是的工作作风。凡事以结果论英雄，不玩花架子。
2、全面发挥公司团队内外一切员工的集体智慧，打造一个将协助精神完全融入到团队成员DNA里面的自动化应用设计与制造的团队。
公司总部设在东莞市常平镇黄泥塘,我们的设计、生产、维修团队原来在日系公司专业从事非标工业自动化的设计与制造，拥有完整、科学的质量管理体系；分公司重庆市艺创机械有限公司位于重庆市大足区龙水五金工业园，主要负责重庆市场开发与维护，及钢筋连接套自动化设备的生产与销售。欢迎各界朋友莅临我司参观、指导和业务洽谈。
东莞市承恩自动化设备有限公司是一家专业从事非标自动化机械设备的研发、销售、服务于一体的制造企业。公司从业人员具备了丰富的实践经验，立足于自主创新，并通过吸取国内外的先进技术，根据市场需求不断提高产品结构与性能，形成了自己的特色的产品......
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1、直螺纹钢筋连接套自动攻牙机（自动外圆机、自动倒角机、自动攻牙机等）。
分析钣金冲压自动上下料机械手的开发
分析钣金冲压自动上下料机械手的开发摘要：科学技术的不断进步和快速发展，促使越来越多的新型技术被广泛应用在各个领域中。
在针对钣金冲压自动上下料机械手进行开发的时候，也要实现与自动化、智能化技术的有效结合。
本文对此进行分析，为钣金冲压自动上下料机械手的开发打下良好基础。
关键词：钣金冲压；自动上下料；机械手；开发措施近年来，随着我国冲压加工技术的不断发展，它在机械加工中所占的比重越来越大。
冲压产业的发展对冲压加工生产工艺的要求越来越高，传统的手工送料方式受到安全性、精度、速度等多种因素的制约，已经难以满足现代化生产的需求，逐渐被自动送料结构取代。
现阶段，已经不再依靠大量的劳动力来进行生产活动，已从劳动密集型逐渐向技术密集型发生转变，冲压自动化生产是未来冲压行业的主要发展趋势。
1钣金冲压自动上下料机械手研发的意义国外许多发达国家电器、电子、汽车等行业在进行生产时，为了将冲压自动化生产线更加高效、集成化的发展，选择一些具有很高档次的冲压设备来完成生产。
比如，具有宽台面以及多个工位的冲床，这种冲床的价格在几千万人民币，太过昂贵。
另外，有的企业进行生产时，在生产线上配备有自由度较高的搬运机器人来完成生产。
这种生产方式多用于一些大型生产线，如汽车制造行业。
但是，就一般企业而言，利用这两种方法来完成钣金的冲压不太现实。
因此，有了第三种生产方法，即利用机械手来实现自动上下料功能，进而实现整个生产线的自动化，提高生产效率，节约人力资源[1]。
随着国内钣金冲压行业的发展，技术方面有了突破性的进步，同时对自动化生产线的需求更为迫切。
另外，很多企业更希望在对原有设备改进的基础上实现自动化生产，节约设备购买的成本。
因此，利用先进的生产技术，在原有的冲压设备基础上进行改造，通过自动上下料机械手来完成生产线的自动化，是目前冲压行业的最佳选择。
2各种自动化冲压生产线的比较2.1传统冲压生产线传统的自动化生产线的主要组成为多个单动机械压力机。
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现在很多的冲压工厂都在渐渐淘汰冲压生产线上的冲压工人，替而代之的是冲压机械手，有的甚至会用那种多工位的机械手，一台机械手可以替代好几个工位的工人，这是未来工厂生产的必然趋势。
多工位机械手包含冷锻机械手及热锻机械手，其将多工序模具组合在一台冲床上生产，改变了冲压生产劳动高强度、高危险性的现实。
真正实现冲压生产无人化，无任何人为或设备危险，却达到了高效益、高品质的生产。
1、多工位冲压机械手生产线改变了传统的人工拿着一片料放在冲床一个一个冲压后再由人工拿着冲压好的产品一个个工艺再度冲压成型，从而杜绝了工伤事故的发生，大大降低了劳动成本以及管理成本。
2、多工位冲压机械手生产线将多道工序模具组合在一台冲床上生产，简单的操作可以实现自动化从毛坯件到成的完成，节省了中间搬运的时间及工序，大幅度提高生产效率改变了冲压生产劳动高强度高危险性的现实。
3、多工位冲压机械手生产线减少了连续冲压模具的投资与高速冲床的投资，以普通的设备与模具即可实现自动化连续生产。
4、多工位冲压机械手配合震动盘、多工位上料台或卷料自动数控送料送料连续生产，可实现快速定位、升降、移动等动作适用于冲床或油压机配合使用。
5、多工位冲压机械手适合产品多工位成型（落料、拉伸、冲孔、折边、翻边、切边等），如工具、家用电器（高压锅内胆、水杯）、餐具、灯罩、制罐、滤清器、轴承、钣金等等产品，变换机种时仅须简单调试即可。
6、采用伺服电机或气缸作为驱动方式，以精密丝杆、斜齿轮齿条及配套滑轨为传动方式、采用单臂或双臂轨道配多套吸盘或夹具，直线滑轨进行左右上下运动吸取（抱夹）产品，PLC配套彩色触摸屏控制，能任意设置参数（步距、数量等），适用面广。
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