多工位冲床专用机械手的设计

任务书

设计（论文）题目：多工位冲床专用机械手设计

系：专业：班级：

学号：06011030515 学生：XXXX

指导教师：XXXX 接受任务时间

教研室主任（签名）系主任（签名）

1．毕业设计（论文）的主要内容及基本要求

1）、规格参数：

抓重;3公斤（吸盘吸力为1公斤）；自由度数:3个；座标型式:直角座标

手臂运动参数：伸缩行程:100毫米，升降行程:30毫米，横移行程:150毫米；冲床动作颇率:12次/分；驱动方式:气动；缓冲方式;液压缓冲器缓冲；定位方式:机械挡块；定位精度: ±0.5毫米

2）、设计要求：

（1）、全部设计图纸用AutoCAD绘制；

（2）、设计说明书1份（40页以上）。

2．指定查阅的主要参考文献及说明

（1）机械零件设计手册

（2）工业机械手图册

（3）机械设计手册

（4）其他相关参考资料

3

注：本表在学生接受任务时下达

开题报告

设计（论文）类型：A—理论研究；B—应用研究；C—软件设计；D-其它等。

摘要

本文简要介绍了工业机械手的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和坐标形式，气动技术的特点，继电器控制的特点及国内外的发展状况。

本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。

设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图，对气压系统工作原理图的参数化绘制进行了研究，大大提高了绘图效率和图纸质量。

利用继电器程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的电磁继电器，根据机械手的工作流程制定了继电器程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图，并绘制了继电器程序控制器的控制程序。

关键词：机械手，气动，继电器程序控制器

ABSTRACT

At first, the paper introduces the conception of the industrial robot and the eler. dray information of the development briefly . What’s more, the paper accounts for the background and the primary mission of the topic.

The paper introduces the function, composing and classification of the manipulator , tells out the free-degree and the form of coordinate . At the same time, the paper gives out the primary specification parameter of this manipulator,

The paper designs the structure of the hand and the equipment of the drive of the manipulator ,

This paper designs the structure of the wrist , computes the needed moment of the drive when the wrist wheels and the moment of the drive of the pump.

The paper designs the structure of the arm.

The paper designs the system of air pressure drive and draws the work principle chart , the manipulator uses to control . The paper institutes two control schemes of PLC according to the work flow of the manipulator . The paper draws out the work time sequence chart and the trapezia chart .

KEY WORDS :manipulator , pump , air pressure drive .

目录

摘要...................................................................III ABSTRACT ............................................................... IV 第一章绪论.. (1)

1.1 工业机械手 (1)

1.1.1工业机械手概述 (1)

1.1.2选题背景 (1)

1.1.3设计目的 (2)

1.2 机械手的组成和分类 (3)

1.2.1机械手的组成 (3)

1.2.2 机械手的分类 (6)

1.3 国内外发展状况 (7)

1.4 课题的提出及主要任务 (9)

1.4.1课题的提出 (9)

1.4.2课题的主要任务 (10)

第二章机械手的设计方案 (11)

2.1机械手的座标型式与自由度 (11)

2.2 机械手的手部结构方案设计 (13)

2.3 机械手的手腕结构方案设计 (13)

2.4 机械手的手臂结构方案设计 (14)

2.5 机械手的驱动方案设计 (16)

2.5.1机械手气压驱动 (17)

2.5.2机械手气压驱动系统 (17)

2.6 机械手的缓冲方案设计 (19)

2.7 机械手的主要参数 (20)

2.8 机械手的技术参数列表 (20)

第三章手部结构设计 (22)

3.1夹持式手部结构 (22)

3.2手指的形状和分类 (22)

3.3设计时考虑的几个问题 (23)