828四轴系统调试步骤

828系统调试步骤
一、上电前检查
1. 查线：包括反馈、动力、24V电源，地线。

2. 查拨码开关，MCP（7，9，10）和PP72/48（1，4，9，10）。

这个地方一定要注意检查一遍拨码开关位置是不是正确！
二、上电调试
1、设备上电，当启动系统出现下图画面时按下键进入启动菜单，3秒内依次按下三个键会显示完整
的启动菜单。

选择“Factory settings”后系统会弹出：do you want to delete manufacturer data additionally? 选择”YES”,随后断电重启设备。

重新上电后，等到设备完全启动。

2、修改口令，系统语言：
选择“简体中文“后
输入口令：SUNRISE,
点击。

3、 激活MCP 及PP72/48D
搜索参数12986[0]=
-1,12986[6]= -1。

4、 使用“PLC Programming Tool “软件连接828PLC 系统，下载PLC 控制程序。

4.1如上图所示：
A ：双击“通讯”在弹出的通讯设定对话框
B:通讯参数：828系统PLC 地址：192、168、215、1。

电脑上的IP 地址选择自动获取。

C ：更改TCP/IP 网卡，双击此处在弹出的对话框中，选择当前电脑启用的网卡。

D:以上三步设置结束后，双击刷新，此处会显示绿色的字体“828D ”，此时表明已经和828的PLC 建立了通讯，可以进行下载和上传程序了。

4.2 下载PLC 程序，下载程序时会出现如下对话框。

默认只下载PLC 程序和数据块的初始值。

如果要下载数据块的实际值，请勾选“数据模块”复选框。

A
B
C
D
如果只是对程序做了简单的修改，可以选择在
RUN模式下下载；如果程序做了较大的改动或者
新建了数据块，则必须在STOP模式下下载。

第一次下载时选择STOP模式。

4.3 程序下载成功后，点击启动PLC运行状态。

等待PLC重新启动运行后，观察MCP各按键指示灯状态。

若指示灯全部闪烁，则说明MCP板与PLC的通讯没有建立，请检查MCP背板的拨码开关位置和参数12986[6]设置是否正确。

5 驱动器调试
必须保证PLC控制程序所有的安全功能全部准确无误后，才能开始驱动调试！！驱动调试一般分为四个步骤：固件升级、配置驱动、配置电源、分配轴。

5.1 固件升级
PPU第一次连接到驱动时，会自动对固件进行升级。

在固件升级期间，驱动模块上的“RDY”灯会红色-蓝色闪烁。

固件升级期间严禁断电！！
固件升级结束后，HMI上会出现重启系统及驱动的提示，必须关闭整个控制系统，包括PPU和所有带DRIVE-CLiQ借口的组件：如电源模块、电机模块、电机和SMC等。

重启系统后固件升级生效。

5.2 配置驱动
如果之前配置过驱动，需要先进行驱动出厂设置。

在开机时进入启动菜单，执行“Drive default data”,将之前的驱动配置删除后才能重新配置驱动。

如果在系统上没有配置过驱动，系统启动后会自动弹出如下界面，并出现120402号报警，可以按“确
认”键，开始配置驱动。

可通过进入驱动配置界面，按“确认”键开始配置驱动
注：拓扑比较等级默认为高级，会比较组件的序列号，如果不一致则报警。

这样设置会给批量调试造成困难。

建议将拓扑比较等级设置为中级，只比较组件的型号，型号一致就不会出现报警。

具体方法如下：
P9=1,P9906=1(比较等级为中)，P9=0.
拓扑配置结束后，可先手动配置好轴名称参数：
10000[0]=MX1 20050[0]=1 20060[0]=X 20070[0]=1 20080[0]=X
10000[1]=MZ1 20050[1]=2 20060[1]=Z1 20070[1]=2 20080[1]=Z1
10000[2]=MZ2 20050[2]=3 20060[2]=Z2 20070[2]=3 20080[2]=Z2
10000[3]=MC 20070[3]=4 20080[3]=C
5.3电源配置：对于16KW以上的电源模块都需要进行电源配置，此处我们不做配置。

5.4轴分配：
使用startup_tool软件快速分配轴参数。

Startup_tool可以帮助我们快速的配置与驱动相关的轴机床数据，如MD30100,MD30130,MD30220,MD30240,MD31020D等等，使用此功能配置轴参数可以避免因对参数不熟悉导致的配置错误。

打开startup_tool软件，点击“password”，输入“SUNRISE”(注意大写)。

点击“drive system”->”drives”,如下图所示：
点击“Assign axis”进入分配轴画面，用”Drive+“和”Drive-“选择分配的驱动，然后点击”Change“开始分配。

例如将驱动SERVO_3.2:2分配给X轴，从列表中选择”AX1:MX“点击”Accept“确认分配。

分配轴过程中可以在窗口左下角看到系统设定了轴机床数据。

数据设定完毕会询问是否需要NCK复位，可以先不执行NCK复位，当所有的分配轴完成之后执行一次NCK复位，使设置的机床数据生效。

注意：MD31040,MD31050,MD31060等与机械相关的机床数据不会自动设定，需要用户自行设定。

回转轴/主轴30300=1（C轴）
6.NC调试
6.1传动系统参数设置
数据号数据名单位值说明
31030 LEADSCREW_PITCH mm 丝杠螺距
31050 DRIVE_AX_RATIO_DENUM[0...5] 电机端齿轮齿数（减速比分母）
31060 DRIVE_AX_RATIO_NOMERA[0...5] 丝杠端齿轮齿数（减速比分子）类推。

数据号数据名单位值数据说明
32100 AX_MOTION_DIR - 1
-1 电机正转（出厂设定）电机反转
6.2速度和加速度设置
数据号数据名单位轴数据说明32000 MAX_AX_VELO mm/min 进给轴和主轴最高轴速度32010 JOG_VELO_RAPID mm/min 进给轴手动快速32020 JOG_VELO mm/min 进给轴和主轴手动速度35100 SPIND_VELO_LIMIT rpm 主轴主轴最大速度
绝对值编码器调试过程：
注：反向间隙应在驱动优化和圆度测试之后再进行补偿
35000 定义机床轴为主轴
30300 回转轴/主轴
30310 回转轴/主轴模数转换
20100 几何轴设为横轴（X轴直径/半径）30132 轴为虚拟轴。