KUKA常用设置

1.如何安装多层多道（老版）

1）. Make a new Directory:（建立一个新文件夹）

C:\KRC\TP\MultiLayer\Template

2）. Copy the following files into the new directory:（将下列文件复制到新文件夹中）

- MultiLayer.kfd

- vorgabe_multilayer.dat

- vorgabe_multilayer.src

3）. Make a new directory: （建立一个新文件夹）

R1\TP\MultiLayer

4）. Copy the following files into the new directory: （将下列文件复制到新文件夹中）

- multilayer.dat

- multilayer.src

- multilayer_errmsg.dat

- multilayer_errmsg.src

- multilayer_user.dat

- multilayer_user.src

5）. Add the part of the files into the adequate files:（将下面的部分对应添加）

- add_to_$config.dat（在config最下面写）

；fold multilayer globals

Decl real rml_circ_h_val

Decl bool bml_circ_active = false

Decl int iml_sens_typ

Decl bool bml_circ_h = false

；endfold

- add_to_MenueKeyUser.dat

在C：/ KRC / ROBOTER / INIT / menukeyuser . ini分三部分对应添加

- add_to_sps.dat（在SPS下的；please insert user defined initialization commands下面写）

；fold multilayer init

bml_circ_active = false

rml_circ_h_val = -9999.9

；fold

LOOP(该LOOP为程序自带)

；fold multilayer

ml_ct_sps ( )

；endfold

6）. replace the driver for the LiBo-Card

把多层多道文件下的libodrv.o复制到- C:\KRC\ROBOTER\Drivers 中，把原来的C:\KRC\ROBOTER\Drivers\libodrv.o覆盖掉

7）. Run the ML.reg file to add the registry entries (if needs to be removed use the MLRemove.reg)(意思是在WINDOWS状态下自己的多层多道文件夹下把程序运行一遍)

2.如何卸载和装新的KRC:

在WINDOWS状态下把C：/ KRC / ROBOTER / INIT和KRC删除掉，冷启动后，把右下角的原KRC右击关闭，用光盘装新KRC

关于如何把填弧坑时间改长：

点’开始”---运行regedit---hkey_current_user/ software/ vb and vba program settings/ kukatparc/ end_ti,双击右面的MAX，输入5，点确认！

3．如何做备份：

在WINDOWS状态下打开C：/ KRC / UTIL / KRC.configurator/configurator.exe,先把路径移除，再将PATH改为D盘，增加路径后应用。如要备份，用archive进行备份，如果想要备份新的东西，而原来的备份又有用，请将D盘中archive文件名改为其他名字，可以在后面加数字或别的字母，因为archive是默认文件，如果不改，则第二次做的备份将直接把第一次的备份覆盖掉！

4.如何卸载弧焊，寻位软件包:

在WINDOWS状态下打开C：/ KRC_OPTION后，找到对应的弧焊，寻位等，点击uninstall 即可，冷启动后就OK!

5.如何设置KUKA外部轴点动

（以外部轴E1为例）

1.$ASYNC_OPT=TRUE (KRC/STEU/MADA/OPTION.DAT)

；2-4条命令都在KRC/STEU/MADA/MACHINE.DA T

2.$ASYNC_AX1_P $IN[9] （输入信号9控制E1轴点动的正方向）

3.$ASYNC_AX1_N $IN[10] （输入信号10控制E1轴点动的负方向）

4.$ZUST_ASYNC $IN[X] (使能：设置和move_enable一样的信号即可)

5.$ASYNC_AXIS='B00001' (1表示为此时E1是不同步轴，可以点动。此命令必须在机器人程序里写，并运行后才有效，退出程序后$ASYNC_AXIS的值自动会变回'B00000'，所有轴都是同步轴了，不能点动了。)

6.如何在SPS中写防碰撞及在外部自动中设防碰撞信号

Sps下面写防碰撞，防碰撞触发后，在T1模式下移动焊枪，短接in和out信号（短接为任意的，只要是空端子就行,在下面的程序中以N代替，具体看实际情况）

If ($in[防碰撞信号] and $in[按钮盒停止信号]) or ($T1 and not $in[防碰撞信号] and $in[按钮盒停止信号]) == true then

$out[N]=true

Else

$out[N]=false

endif

在T1模式下将机器人手动速度改慢：

If $T1==true then