机器人巡线竞赛

机器人巡线竞赛

一、实验目的

1、掌握QTI循线传感器原理

2、掌握QTI循线传感器通信接口和安装

3、学会QTI循线传感器的测试程序编写

4、多分支结构程序设计——基于QTI循线传感器反馈信息进行决策

5、综合循环结构和多分支结构编写程序、实现机器人游遍地图所有线路。

二、实验任务

1、连接QTI传感器及其通信接口

2、安装QTI传感器到机器人前端

3、编写QTI传感器的测试程序

4、设计算法实现机器人游遍地图所有路线

三、实验原理

P1_7 P1_6 P1_5 P1_4 策略

1 0 0 0 向左旋转1步

1 1 0 0 向左旋转1小步

1 1 1 0 左转90度

0 1 0 0

0 1 1 0

前进

0 0 1 0

0 1 1 1 右转90度

0 0 1 1 右转1小步

0 0 0 1 右转1步

1 1 1 1 右转90度

0 0 0 180度掉头

其他停止

用四个函数定义了机器人4种基本运动：左转Leftturn、右转Righturn、还有以中心为轴旋转Rotate、后退Bcckward。每个函数都用一个形参定义运动大小。

调用QTI传感器检测函数、返回值结果存储在局部变量QTIState中、用switch语句依据QTI 传感器返回的8位二进制数判断呢机器人的动作策略、决定下一步动向。

四、实验路径

五、注意事项

1、QTI的敏感度会随光线等发生变化。所以每到一个新环境都要先对QTI进行检测。’‘

2、QTI距桌面高度5—10mm之间

3、Switch语句和数组可以大大缩短代码量

六、实验心得

这次实验历时一个月终于告一段落。遇到了很多很多的问题。首先是编写代码。调试好代码后实验中遇到的实际问题更多。脉冲调了很久最后确定在25、25、35。开始遇到转弯时总在原地打转、后来修改了行进速度之后可以正常行走。后来发现每次一到十字路口或者丁字路口就容易出问题。检测QTI后发现打印出一堆乱码。重新调试后可以正常行驶。但还是偶有出错。代码请教大神后并没有发现错误于是继续调整机器人。后来修改后发现右转特别灵敏、但是左转就特别容易出错。但是后来解决了速度上的问题。这次实验学到了很多也意识到很多不足同时很多错误可以自己调试观察后自己修正。还需要加油。