铸件打磨工作站

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1、整体结构

KR210机器人

铝件高速磨削主轴

操作台

机器人控制柜

铝件高速铣削主轴

铸件低速磨削主轴

图1 机器人铸件打磨工作站组成图

机器人打磨工作站由库卡KR210机器人、机器人控制柜、操作台和磨削主轴组成。其中磨削主轴分为铸铁件磨削主轴和铸铝件磨削主轴，磨削主轴分为高速磨削主轴和低速磨削主轴。根据零件的材料来选择不同的磨削主轴。

机器人打磨工作站

2、产品应用

机器人打磨工作站主要应用于铸铁件的打磨、抛光和去毛刺。铸

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铝件的倒角、去毛刺和打磨。

机器人铸铁打磨工作站在工厂生产中有大量的应用，能够打磨汽车缸体盖、飞轮盖、离合器壳体和链条盖等零件。如图2所示：

图2 机器人铸铁件工作站打磨零件

机器人铸铝打磨工作站在生产中能够打磨摩托车轮毂铸铝件、钢板倒角去毛刺等。如图3所示：

图3 机器人铸铝件工作站打磨零件

3、详细参数

机器人打磨工作站可以根据零件的特征进行设计打磨方案，根据方案对机器人进行编程。下面介绍铸铁件打磨工作站的方案，其打磨方案示意图如图4

所示：

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图4 铸铁件打磨工作站方案组成图

机器人打磨工作站详细配置如表1所示，方案中的配置可以根据方案的设计对相应的零部件进行调整。

表1 机器人打磨工作站详细配置

产品型号 GZZ-ZT-210 GZZ-ZL-210 应用范围 铸铁毛刺打磨 铝件毛刺打磨 机器人 KR210-2 KR210-2 机器人底座 DZ210 DZ210 铸铁低速主轴 ZT8-03 GL-8K 铸铁高速主轴 ZT18-50/24

GH-28K 铝件倒角主轴

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ZL18-D

铝件铣削主轴-- ZL18-X

交换工作台JH-200 JH-200

气动夹持装置QJ-100 QJ-100

操作台CJT-00 CJT-01

控制软件标配标配

砂轮SLD50/SLD24 --

切割片SLD300/SLP300 --

铣刀X-12

倒角刀XZC-06

机器人打磨工作站的打磨精度主要靠磨削主轴控制，因此磨削主轴是打磨工作站中重要的部件。

下面介绍打磨工作站中的磨削主轴中设计有浮动机构，能够实现过载保护，有效地控制精度。

（1）铁件低速磨削主轴GL-8K的详细结构如图5所示，GL-8K可配备φ300mm砂轮SLD300以及φ300mm切割片SLP300，配备的砂轮是根据铸铁件低铸速磨削主轴研制的，它能够适应主轴打磨的需要，延长砂轮的寿命。

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图5 铸铁件低速磨削主轴GL-8K

铸铁件低速磨削主轴GL-8K是为机器人打磨工作站研发的，其详细的参数如表2所示，GL-8K中的机械元件都是经过准确的力学分析和校核选择的，电机选择的是5.5KW的松下伺服电机，能够满足磨削的需要。

表 2 铸铁低速磨削主轴

GL-8K

名称详细参数

型号GL-8K

额定功率 5.5KW

额定转速8000rpm

砂轮直径300mm

浮动行程30mm

（2）铸铁件高速磨削主轴GH-28K的详细结构如图所示，GH-28K 可配备Φ50mm和Φ24mm的打磨砂轮，Φ12mm和Φ6mm倒角砂轮，以此来满足不同零件对打磨工作站的需要。

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图6 铸铁件高速磨削主轴GH-28K

铸铁件低速磨削主轴GH-28K 的详细的参数如表3所示，GL-8K 中的电机选择的是3KW 的松下伺服电机，经过充分的力学分析和性能测试，GH-28K 的性能能够满足磨削的条件。

表3 铸铁高速磨削主轴详细参数

GH-28K

名称 详细参数 型号 GH-28 额定功率 3Kw 额定转速 24000rpm 冷却方式 恒温主动温控

最大偏移行程

30mm

机器人打磨工作站中的产品配置，可以根据客户的需求对工作站进行定制，它的产品配置是可以更改的。

4、操作说明

可根据客户的零件设计相应的夹具，

根据零件的加工工艺更换适

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合磨削主轴和刀具，针对零件的加工过程对库卡机器人的程序进行编程。下面例举一个链轮打磨的操作流程。

本设备的运动过程是：机器人夹持工件→工件靠近磨削主轴→打磨工件→完成工件加工→放入成品框→进行下一个工件的打磨。

机器人夹持工件工件靠近磨削主轴打磨工件

完成工件打磨

放入成品框打磨下一个工件图7 机器人打磨工作站操作流程图

机器人打磨工作站可以根据客户需求情况增加相应的动力主轴和控制模块，本系统免费为客户提供2套零件的加工工艺解决方案。

5、产品优势

1) 操作简单、易学易用； 2) 自适应调节进给速度； 3) 主轴浮动适应零件误差； 4) 专用磨具、使用寿命长；

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5) 使用成本低。

6）有效地利用时间，24小时不间断工作，提高加工效率。 7）降低粉尘和噪音对人身体的伤害。

6、打磨产品展示

机器人打磨工作站是很多工作人员精心研究的成果，在众多的零件的打磨中，效果良好。部分打磨产品展示如下图所示：

图8 铸铁件打磨前后对比图

对于简单的零件，对于机器人打磨工作站的要求相对来说比较低，打磨的工序比较简单。打磨出来的产品整齐、均匀，效果比较理想。

图9 齿轮室打磨前后对比图

齿轮室是铸造出来的，一般产品允许一定高度的毛刺存在。

如图