智能循迹小车

指示电路
转向灯电路采用4个 黄色发光二极管，分 别为左前灯，左后灯， 右前灯，右后灯。 蜂鸣电路采用了8550 驱动蜂鸣器。
整机电路原理图
控制电路PCB
程序设计思路
检测电路
转向灯 蜂鸣器
单片机
驱动电机
循迹检测程序设计
数据采集： 前进：110011；000000；111011
110111 开始 系统复位
通过读相应端口把 信息给CPU CPU根据循迹端口的 情况调节小车状态
左转：110001；111001；111000
111100；111101；111110
右转：100011；100111；101111
000111；001111；011111
停止：111111
结束
按键与指示程序
程序 流程
开始 读取检测板数据 数据处理
Y
驱动电机左转
Y
驱动电机右转
Y
驱动电机停止
源程序
#include<reg52.h> #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define qianjin 0xfa // 定义前进 #define youzhuan 0xfe //定义右转 定义右转 #define zuozhuan 0xfb //定义左转 定义左转 #define tingzhi 0xff //定义停止 定义停止 sbit key=P3^0; //按键开关 按键开关 sbit Rd=P1^0; //右转向灯 右转向灯 sbit Ld=P1^1; //左转向灯 左转向灯 sbit Fm=P3^1; //蜂鸣器信号输出端 蜂鸣器信号输出端 delay(uint z) //延时函数 延时函数 { uint x,y; for(x=z;x>0;x--) for(y=100;y>0;y--);
总结
经过这四个星期的学习与实践，我们团队成员 分工合作。我们深刻地体会到了团队合作的重 要性，每个成员都非常认真的完成自己所分工 的部分。在完成之余，相互一起讨论不解的地 方，以及相互监督和检查。在两位指导老师的 帮助下，共同完成寻迹小车的设计与制作。使 我们在下厂实习之前得到一次难得的实训机会， 给我们将来的工作打下坚实的基础。最后，感 谢两位老师的指导与帮助，使我们这次的实训 得到圆满的结束。
完
谢谢大家！
Y
是否前 进 是否左 转 是否右 转 是否停 止 返回
关转向灯 关蜂鸣器 开左转向灯 开转向蜂鸣器 开又转向灯 开转向蜂鸣器 开停止灯 开停止蜂鸣器
Y
Y
Y
驱动程序设计
程序 流程
开始 读取检测板数据 数据处理
N
是 否 前 进 N 是 否 左 转 N 是 否 右 转 N 是 否 停 止 返回
Y
驱动电机前进
main() //主函数 主函数 { uchar i; {if(key==0){delay(5);while(!key);delay(5);i++;} //按键控制 按键控制 if(i==1) //按下启动小车 按下启动小车 { while(i<2) { FM(); if(P0==0xf3||P0==0x00||P0==0xf7||P0==0xfb) //前进 前进 {Ld=1;Rd=1;P2=qianjin;}
小任务要求
1基本要求：（1）输入电压：9伏 基本要求： （2）具有前进、左拐、右拐 自动停车和速度调节功能。 （3）能根据提供的循迹路线进 进行循迹。 发挥部分： 2发挥部分：（1）按键启动 （2）转向提示 （3）蜂鸣提示
小车循迹原理
小车供电后,发光二极管发出光线，光线照在路面上反 射回来被光电二极管接收，半导体二极管在电场作用 下产生电势，将光信号转换成电信号。该智能小车在 画有黑线的白纸 “路面”上行驶，由于黑线和白纸对 光线的反射系数不同，可根据接收到的反射光的强弱 来判断“道路”——黑线。 当小车检测到黑线时，光线部分被黑线吸收，反射回 的光线极少被光电二极管接收，转换成比较弱的电信 号；当小车未检测到黑线时，光线大部分被反射，反 射回的光线被光电二极管接收，转换成比较强的电信 号。最终，这些电信号经过比较器处理后传入单片机， 再由单片机进一步做信号处理
wenku.baidu.com迹检测电路
当光线照射到白线上 面时，光线反射强烈， 光线照射到黑线上面 时，光线反射较弱。 因此光敏电阻在白线 和黑线上方时，阻值 会发生明显的变化。 将阻值的变化值经过 比较器就可以输出高 低电平。循迹电路用 以实现小车沿着场地 的黑色弧线引导轨迹 进行前进和位置校正 的，且小车不能偏离 该轨道。循迹电路原 理图如右：
控制电路
系统控制电路采 用单片机AT89S52 作为主控单元， 负责整个电路的 资源分配以及对 各电路信号的采 集、分析及处理。 配置了外部晶振 以及蜂鸣器。同 时还配置了作功 能扩展的端口。 单片机控制电路 原理图如右图：
电源电路
考虑到节省空 间的问题，所 以我们采用了 L7805来稳定 电压输出，使 用了47μf的 电解电容作为 滤波电容。其 原理图如右图：
源程序
} void fm(uint t) //蜂鸣器子函数 蜂鸣器子函数 { Fm=0;delay(t);Fm=!Fm;delay(t); } void zxd() //转向灯函数 转向灯函数 { if(P2==youzhuan){Rd=0;delay(300);Rd=!Rd;} if(P2==zuozhuan){Ld=0;delay(300);Ld=!Ld;} if(P2==tingzhi){Ld=0;Rd=0;delay(300);Ld=!Ld;Rd=!Rd;delay(300);} } void FM() //蜂鸣调用函数 蜂鸣调用函数 { if(P2==youzhuan||P2==zuozhuan){Fm=0;} else Fm=1; }
电机驱动电路
驱动电路主要采用芯片L293 来直接驱动电机。L293为单 块集成电路高电压、高电流、 四通道驱动，其额定工作电 流为1A，最大可达1.5A，VSS 1A 1.5A VSS 最小电压为4.5V，最大可达 4.5V 36V，可直接的对电机进行控 制无须隔离电路。L293从主 控单片机AT89S52那里接受指 令来直接控制电机的工作状 态。可以对电机进行正、反 转，停止操作，非常方便。 其驱动电路原理图如右：
if(P0==0xf1||P0==0xf9||P0==0xf8||P0==0xfc||P0==0xfe||P0= =0xfd) //左转 左转 {P2=zuozhuan;zxd();Ld=1;} if(P0==0xe3||P0==0xe7||P0==0xc7||P0==0xcf||P0==0xdf||P0 ==0xef) //右转 右转 {P2=youzhuan;zxd();Rd=1;} if(P0==0xff) {P2=tingzhi;zxd();fm(300);} if(key==0){delay(5);while(!key);delay(5);i++;} //再按下跳出循环 再按下跳出循环 } } i=0;Fm=1;Ld=1;Rd=1;P2=0xff; //小车终止运行 小车终止运行 } }