三菱伺服系统推广介绍

位置控制
O
O
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无
速ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ控制
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力矩控制
O
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无
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绝对位置编码器 O
O
无
无
模拟量输入
O
O
无
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模型自适应控制 O
O
O
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自适应振动控制 无
O
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机械分析/仿真 无
O
O
O
增益搜寻/切换 无
O
O
O
9
几种伺服放大器性能比较
主要性能
MR-J2 MR-J2S MR-E MR-J3
速度响应频率Hz 250HZ 550HZ 400HZ 900HZ
- 高级自动调整功能
B : SSCNET总线性
- 机械分析功能
C : 1 单轴位控内置型
- 增益搜寻功能
- 机械模拟功能等.
PLC 定位单元
脉冲串定位系统框图
伺服放大器 (包括位置环)
脉冲串
其它控制器
* 日本最常用的模式 * 易于产品支持 * 高位置环增益(半闭环)
编码器反馈
伺服马达
MELSERVO
小型工作台等。
HC-PQ 超低惯量型 [MR-C]
3000
4500
30 , 50 , 100W 0.1~1.3 200 , 400W
4000
半导体设备, 元器件装配线, 替代步进电机等。
HC-MF/MFS 超低惯量型 [MR-J2 / H] [MR-J2S]
3000
4500
50 , 100 , 200W 0.16~2.4 400 , 750W
8.12~28.6 2.39~33.4
1.59~11.1
16384 (SF) 131072 (SFS)
传输机械,机器人, 卷取/张力设备， X-Y & Z 轴工作台，
工具机械等。
MELSERVO 伺服电机 - II
中大容量系列
系列 [适用伺服放大器] 额定速度(rpm) 最高速度(rpm) 容量范围(w) 输出转矩 分辨率.(p/r)
应用举例
HC-SF/SFS
中惯量
IP65
[MR-J2S]
1000 2000
3000
1500/1200 3000/2000
3000
0.85 , 1.2 , 2 , 3kw 0.5 , 1 , 1.5 , 2kw 3.5 , 5 , 7kw 0.5 , 1 , 1.5 , 2 , 3.5kw
中容量,中惯量型
HC-SF(S) (0.5-7kW) HA-SH (0.5-7kW) 1000rpm / 2000rpm / 3000rpm
容量
55KW
HC-KF(S) 低惯量电机 (新增的伺服电机系列)
轻载/无负载机械 传输带,食品包装,印刷机械 电机尺寸和 HC-MF(S) 相同,但转动惯量要大4~5倍
8192 (MF) 半导体设备,标签打印机 131072(MFS) 高频 X-Y轴工作台,
纺织机械等。
HC-KFS 低惯量型 [MR-J2S ]
3000
4500
50 , 100 , 200W 0.16~1.3 400W, 750W
131072
半导体设备, 小型机器人, 食品包装机械等。
HC-KFE
小容量
MITSUBISHI
三菱通用伺服系统
MELSERVO
产品介绍
三菱电机
伺服系统的构成
控制器
伺服放大器
伺服马达
伺服系统----三环控制
指令脉冲
位置控制
位置反馈
速度控制
速度反馈 及磁极位置反馈
电流控制 电流反馈
伺服电机
PWM
M
编码器
3
MELSERVO 家族产品介绍
人机界面
HMI
HMI
M T A - G1
Q172CPU ( 8 轴) Q173CPU ( 32 轴 )
1PG/10PG
A/QD75M
SSCNET
MR-J2-jr-A MR-C-A
MR-E
MR-J2SA
MR-H-AN MR-H-KAN4
模拟 / 脉冲序列
MR-J2M
MR-J2S-B
MR-H-BN
SSCNET
MR-H-KBN4
4
QD75定位系统运行框图
伺服系统构图
GOT PC
机器控制 (I/O)
FX PLC
FX-系列
A/Q-CPU 系列 PLC
运动控制器 A171/2/3UH (最多 32 轴)
运动 (位置 ) 控制
模拟单元
开放性 网络 DIO
驱动器 & 马达
CC-LINK D-NET
内置1 轴定位
20GM 10GM
定位单元
Ａ/QＤ７５Ｐ/D
定位模块
HC-SFE
中容量
[MR-E ]
3000 2000
4500 3000/2500
100 , 200W 400 , 750W 500W, 1KW 1.5KW, 2KW
0.32~2.4 2.39~9.55
10000
X-Y 工作台, 卷绕机械, 食品 加工, 旋转设备, 机床等.
串行通讯绝对编码器 (除 AQ外)
5
6
7
伺服放大器介绍
MR-H 50w ～55kw
MR-J2S 50W ～ 7KW
MR-J2M 系列(新产品) 50W ～ 750W
MR-E (新产品)
100W～2KW
MR-C 30W ～ 400W
MR-J2-jr 10 ～ 30w
几种伺服放大器功能比较
主要功能
MR-J2 ME-J2S MR-E-A MR-E-AG
15
MELSERVO 伺服电机 - I
小容量系列
系列 [适用伺服放大器] 额定速度(rpm) 最高速度(rpm) 容量范围(w)
HC-AQ 超小型
[MR-J2-jr]
3000
5000/4200 10 , 20 , 30W
输出转矩 0.03~0.1
分辨率.(p/r)
应用举例
8192
超小型机器手臂,
半导体设备,
0.7
电 机
0.6
转 0.5
动 0.4 惯 量 0.3
10-4kgm2 0.2
0.1
HC-KFS 系列 HC-MFS 系列
200W
400W 电机容量 14
传动方程式
Me - Mf = ( GD2 /375)dn/dt
Me 电动力矩 Mf 负载力矩 GD2 电动机与机械转动惯量之和 dn/dt 加速度
伺服电机系列
扁平型
中大容量, 低惯量
额
定
功
小容量型
率
HC-MF(S) (50-750W)
HA-FF (50-600W) 3000rpm
HC-KF(S) (50-750W)
超小容量型
HC-AQ (10-30w) 3000rpm
HC-RF (S) (1-5kW) 3000rpm HA-LH (11-22kW)2000rpm
编码器分辨率p/r 8192/ 131072 16384 262144 16384
10
伺服放大器
性
50W
能
MR-J2 Super
MR-J2M
MR-E
MR-J2-Jr
DC24V
7KW
MR-H-KN4
MRM-RH-AJN2 400V
MR-C
10 30 50
MR-J2-Super
(w)
A : 位置/速度/转矩