伺服系统个人实验报告

实验一: SIMOTION和TCPU 配置

1.SIMOTION 配置

实验目的

1.掌握SIMOTION 设备和S120的工程配置

2.能够在电脑端控制电机的启停

实验设备

编程电脑一台、SIMOTION D425 设备一套、PLC+S120 设备一套

实验内容

A.创建项目并组态硬件

一、创建项目

在桌面上双击打开“SIMOTION SCOUT”，启动SCOUT 软件。

输入工程的名字，选择工程的路径，点击OK。

双击导航中的“Insert SIMOTION device”条目插入一个新设备，在Decive 中选择SIMOTIOND，在Device characteristic 中选择D425，在SIMOTION version 中选择V4.3 版本，勾选Open HW Config。

设置编程电脑与SIMOTION 的连接方式，根据实际硬件的连线选择。选择以太网连接Ethernet IE1-OP（X120 端口），TCP/IP(AUto)协议。

二、网络组态

工程创建完成之后，会得到下图的画面，对网络进行组态。双击图中的蓝色条状区域X120 IE1-OP，设置SIOMTION 的IP 地址

点击按钮Properties，修改SIMOTION 的IP 地址

修改IP 地址，保证此处的IP 地址与编程电脑的IP 地址在一个网段内。

三、激活路由

1.设置路由

点击“Configure network”，进行设置路由操作。

双击上图右侧的PG/PC（1），设置IP 地址。IP 地址要和编程电脑的IP地址一致。

2.保存路由和下载路由

按下图所示，点击工具栏中的保存与编译按钮，没有错误后，再点击下载按钮，下载NetPro 组态到SIOMTION 中，使编程电脑可以和SIMOTION 中集成的驱动器通讯。

四、保存和下载硬件组态

点击View 按钮，寻找能够访问的节点，出现节点后选中该节点，点击OK。

B. 配置SINAMICS 驱动器

一、在线配置：

1.建立在线连接：在打开的画面中点击工具栏上的在线图标，在出现的画面中将D425 和Sinamics_Integrated 全选，点击OK 后即可自动建立连接。

2.启动自动组态：双击左侧树形工具栏中的“Automatic Configration（自

动组态）”条目，进行自动组态。

3.离线配置：点击工具栏中的离线按钮，让工程处于离线状态。

1）servo_02 离线配置

选择SERVO_02 目录下的Configrantion，界面右侧双击Configure DDS 按钮。各配置保持默认，唯一需要注意的是需要激活电源模块。

2）servo_03 离线配置：与servo_02 离线配置操作一样。

4.保存和下载组态

选择D425，点击工具栏中的保存和编译按钮，没有错误后；点击在线按钮，让工程处于在线状态；点击下载按钮，将工程下载到SIMOTION 设备中。

C.使用控制面板测试驱动器

1.获取控制权

打开SERVO_02>>Commissioning>Control panel（控制面板）。

在界面的底栏可以看到下图，点击“Assume Control Prioty（获取控制权）”

2.运转电机

启动SERVO_02，勾选”Enables（使能）”，给转速n 赋值，最后点击绿色按钮，SERVO_02 所接的电机就会运转起来。停止电机只需点击红色按钮即可。

3.放弃起控制权

测试完SERVO_02 后，取消勾选”Enables（使能）”，点击“Give up control prioty（放弃控制权）”即可。

2.TCPU 配置

A.连接到SINAMICS

一、创建Step7 项目

在桌面上双击打开“SINAMICS Manager”，创建一个新的项目并插入SIMATIC T 站点。CPU type 选择 CPU 315T-3 PN/DP。

二、硬件组态

双击打开Hardware（硬件），出现新的界面，在其右侧树形工具栏中搜索“SINAMICS S120”，然后选中S120 CU320-2 DP，将其拖到画面左侧的DP线上。

三、网络组态

1、组态profibus DP 网络，TCPU 与CU320 相连。

在将S120 CU320-2 DP 拖到DP 线上后，按照提示操作即可。

注意一下几点：1)、Address（地址）选择4；2）、Version（版本）选择4.3.1；3）、Configration 界面，选择SENMENS telegram 105,PAD-10/10。

2、以太网组态，TCPU 与电脑相连

双击画面中导轨上的PN-IO，在弹出的画面中配置IP 地址。该处配置与SIMOTION 设备基本一致。

四、激活路由:与SIMOTION设备基本一致。

B.S120 驱动系统组态

一、自动组态

与SIMOTION设备基本一致。

二、手动组态

1）servo_02 手动配置：与SIMOTION设备基本一致。

2）servo_03 手动配置：与servo_02 手动配置一致。

3）报文设置：S120_CU320_2_DP>>Communication>>Telegram configuration。

将右侧的SERVO_02 和SERVO_03 的“Telegram type（报文类型）”改为SEMENS telegram105,PZD 10/10。再点击最右侧的“Set up address（设置地址）”，以保证PLC 和S120 两端的报文类型保持一致。

先返回到SIMANICS Manenger 的Hardware 界面重新将硬件组态下载到TCPU 中，然后再回到S7 Config 界面，点击在线再把此项目下载到CU320 中。

三、控制面板测试驱动器：与SIMOTION设备基本一致。