第8章 先进过程控制技术 PPT
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第8章 流程与任务控制 《企业内部控制 》PPT课件
三是销售过程存在舞弊行为，可能导致企业利益受损
1 建立明确的职责分工
批准赊销信用与销售相互独立 批准赊销信用与发货开票相互独立 发送货物与开票相互独立;发送货物与记账相互独立 收取货款与销售收入、应收账款记录相互独立 批准坏账与收款业务、记录相互独立 编制和寄送客户对账单与收款业务、记录相互独立 内部检查与业务办理、记录相互独立
发现问题举报－开通监察部门邮箱和电话， 鼓励举报
流程问询－审计监察部门进行现场检查和情 况问询，处理好制度流程，保证合法合规运营
需要改进的方面
完善工作流程－从工作流程设计上加强内控
交叉岗位抽检－过于形式化，时间长了起不到 检查作用
权限岗位限制－上级领导私自授权下属权限， 检查中难以发现
信息系统管理－建设期间注重非现场检查的便 利
LC公司成本管理控制案例讨论
令M先生没有想到的是，项目一开始实施，还算顺利，但以后问 题便不断接踵而来。比如，营销部门的营销费用指标，要求营销 人员如实填报拜访客户情况，但这方面的费用要求不仅营销人员 感到烦琐，就是人力资源部人员也感到困惑，因为费用指标的真 伪虚实根本无从考证，更无法监控。员工的考核指标，如何制定 又如何量化。LC公司是一家大企业，部门及二级单位加起来有几 十个，每个单位提几个意见加起来就是一大堆。财务部就像是消 防队，不断接到投诉，不断地去救火。结果是成本费用指标越调 越乱，部门抵触情绪越来越大，员工怨声载道。企业虽然建立了 基于ABC的核算方法，但由于指标分解制定得不科学，因而也就 无法建立行之有效的成本费用监控体系。公司的生产成本和期间 费用仍然不断上升，利润不断下降
请回答问题
1．分析LC公司实施成本费用控制失败 的主要因素有哪些？
2．为什么LC公司持续成本改进不能持 续？为什么成本降低一次容易，持续降 低难？
1 建立明确的职责分工
批准赊销信用与销售相互独立 批准赊销信用与发货开票相互独立 发送货物与开票相互独立;发送货物与记账相互独立 收取货款与销售收入、应收账款记录相互独立 批准坏账与收款业务、记录相互独立 编制和寄送客户对账单与收款业务、记录相互独立 内部检查与业务办理、记录相互独立
发现问题举报－开通监察部门邮箱和电话， 鼓励举报
流程问询－审计监察部门进行现场检查和情 况问询，处理好制度流程，保证合法合规运营
需要改进的方面
完善工作流程－从工作流程设计上加强内控
交叉岗位抽检－过于形式化，时间长了起不到 检查作用
权限岗位限制－上级领导私自授权下属权限， 检查中难以发现
信息系统管理－建设期间注重非现场检查的便 利
LC公司成本管理控制案例讨论
令M先生没有想到的是，项目一开始实施，还算顺利，但以后问 题便不断接踵而来。比如，营销部门的营销费用指标，要求营销 人员如实填报拜访客户情况，但这方面的费用要求不仅营销人员 感到烦琐，就是人力资源部人员也感到困惑，因为费用指标的真 伪虚实根本无从考证，更无法监控。员工的考核指标，如何制定 又如何量化。LC公司是一家大企业，部门及二级单位加起来有几 十个，每个单位提几个意见加起来就是一大堆。财务部就像是消 防队，不断接到投诉，不断地去救火。结果是成本费用指标越调 越乱，部门抵触情绪越来越大，员工怨声载道。企业虽然建立了 基于ABC的核算方法，但由于指标分解制定得不科学，因而也就 无法建立行之有效的成本费用监控体系。公司的生产成本和期间 费用仍然不断上升，利润不断下降
请回答问题
1．分析LC公司实施成本费用控制失败 的主要因素有哪些？
2．为什么LC公司持续成本改进不能持 续？为什么成本降低一次容易，持续降 低难？
第八章先进过程控制系统
预测步长：优化所顾及的时段
J =
ω i [ y p ( k + i ) y r ( k + i )]2 ∑
i =1
P
非负加权系数，表示未来各采样时刻 的偏差在目标函数J中所占的比重
8.1 预测控制---控制算法
当P和L不等于1时，选取目标函数为：
J = YP (k ) Yr (k )
+ U 2 (k ) Q
预测长度P、控制长度L等参数的选取会对算法性能产生影响 1）预测长度P要求必须覆盖整个响应曲线的主要部分。P值大，预 测控制系统的鲁棒性越强，但动态响应变差，计算量和存储容量也 相应增大；P值大，对干扰的鲁棒性变差。通常，选取P=2L。 2）控制长度L值大，控制灵敏度高，系统稳定性和鲁棒性变差，计 算量和存储容量也相应增大；L值小，控制机动性差，控制灵敏度 差。通常，选取L在10以下。 3）控制加权矩阵R和误差加权矩阵Q应该同时加以考虑。R用于降低 控制作用的波动，使控制作用平稳变化。通常，R取较小的数值。
a1 0 0 aN aN1 a3 a2 a a 0 0 a a a 1 N 4 3 A2 = 2 A = 1 aP aP1 a1 P×P 0 0 aN aP+1P×(N1)
阶跃响应曲线
8.1 预测控制---预测模型
预测模型依赖于过程的内部特性，而与过程在k时刻的实际输出无 关，所以是基于非参数模型的开环预测模型。 采用反馈修正的方法对上述开环预测模型进行修正。
A( q 1 ) = I + A1q 1 + A2 q 2 + + An q n , Ai ∈ R n×n
B ( q 1 ) = B0 + B1 q 1 + B2 q 2 + + Bm q m , Bi ∈ R n× n
第八章 控制《管理学基础》PPT课件
第八章 控制
8.1 控制概述
在管理实践中,任何组织,无论决策多么正确,计划多么周密,组织机构多么科 学合理,激励多么有力,也难以确保组织所有的活动都按计划进行。实际工 作中,由于外部环境的变化和组织内部因素的影响,使得计划的实际执行情 况和计划标准之间总会出现或多或少不一致的地方,因此,为了能实现组织 目标,提高组织的有效执行力,就必须建立科学完善的控制系统,强化组织的 控制职能。
01
威胁。
适应环境的变化
02
组织目标的实现总是需要相当长的一段时间,在这期间,对于那些长期存在的影响组织的慢性问题,控制 要根据内外环境的变化对组织提出新的要求,打破执行现状,重新修订计划,确定新的管理控制标准,使之
更先进、更合理。
8.1.3 控制与计划
在管理的基本职能中,控制是要确保组织的所有活动 与其环境和计划相一致,从而使组织的执行力更强。 具体地讲,控制是以组织目标为出发点,以计划为依 据,通过制定业绩的控制标准以及建立管理信息系统, 衡量实际工作绩效,及时发现偏差以及分析偏差产生
检验作用
控制的检验作用是指检验组织的各项活动是否按组织的既定计划进行,同时也检验计划的正确性和合理
01
性。
02
纠偏作用
控制的纠偏作用是指当偏差存在时,调整实际工作或计划,使两者相吻合。
2)控制的目的
限制偏差的累积
在实际工作执行过程中,出现偏差是难以避免的,但小偏差会逐渐积累放大并最终对计划的正常实施造成
(1)现场控制的优点:有指导职能,有助于发挥工作人员的现场工作水平;提高员工的工作能力及自我控制能力;提高现场工作效 率;减少相应的工作浪费。
(2)现场控制的缺点:它容易受管理者的工作作风、领导能力、业务水平和时间等因素的制约;现场控制的应用范围较窄;容易 造成情绪上的对立,伤害被控制者的积极性。
8.1 控制概述
在管理实践中,任何组织,无论决策多么正确,计划多么周密,组织机构多么科 学合理,激励多么有力,也难以确保组织所有的活动都按计划进行。实际工 作中,由于外部环境的变化和组织内部因素的影响,使得计划的实际执行情 况和计划标准之间总会出现或多或少不一致的地方,因此,为了能实现组织 目标,提高组织的有效执行力,就必须建立科学完善的控制系统,强化组织的 控制职能。
01
威胁。
适应环境的变化
02
组织目标的实现总是需要相当长的一段时间,在这期间,对于那些长期存在的影响组织的慢性问题,控制 要根据内外环境的变化对组织提出新的要求,打破执行现状,重新修订计划,确定新的管理控制标准,使之
更先进、更合理。
8.1.3 控制与计划
在管理的基本职能中,控制是要确保组织的所有活动 与其环境和计划相一致,从而使组织的执行力更强。 具体地讲,控制是以组织目标为出发点,以计划为依 据,通过制定业绩的控制标准以及建立管理信息系统, 衡量实际工作绩效,及时发现偏差以及分析偏差产生
检验作用
控制的检验作用是指检验组织的各项活动是否按组织的既定计划进行,同时也检验计划的正确性和合理
01
性。
02
纠偏作用
控制的纠偏作用是指当偏差存在时,调整实际工作或计划,使两者相吻合。
2)控制的目的
限制偏差的累积
在实际工作执行过程中,出现偏差是难以避免的,但小偏差会逐渐积累放大并最终对计划的正常实施造成
(1)现场控制的优点:有指导职能,有助于发挥工作人员的现场工作水平;提高员工的工作能力及自我控制能力;提高现场工作效 率;减少相应的工作浪费。
(2)现场控制的缺点:它容易受管理者的工作作风、领导能力、业务水平和时间等因素的制约;现场控制的应用范围较窄;容易 造成情绪上的对立,伤害被控制者的积极性。
过程控制与自动化仪表PPT
图1-9 过渡过程品质指标示意图
假定自动控制系统在阶跃输入作用下，被控变量的 变化曲线如上图所示，这是属于衰减振荡的过渡过程
过程控制与自动化仪表
37
五种重要品质指标之一
1. 最大动态偏差或超调量
最大动态偏差是指在过渡过程中，被控变量偏 离稳态值的幅度。在衰减振荡过程中，最大偏差 就是第一个波的峰值。特别是对于一些有约束条 件的系统，如化学反应器的化合物爆炸极限、触 媒烧结温度极限等，都会对最大偏差的允许值有 所限制。
发散震荡过程
X
过程控制与自动化仪表
34
预备知识
○、数学模型的基本概念 一、控制系统的运动微分方程 二、非线性数学模型的线性化
微分方程 传递函数 脉冲响应函数
三、拉氏变换和拉氏反变换 四、传递函数
五、系统方框图和信号流图
六、控制系统传递函数推导举例
11/19/2019 过程控制与自动化仪表
自动化仪表 与
过程控制
1
概念
自动化：机器设备、系统或过程（生产、管理过程）在没
有人或较少人的直接参与下，按照人的要求，经过自动检测、 信息处理、分析判断、操纵控制，实现预期的目标的过程。
电力
过程控制 石油
煤炭
自动化钢铁运动控制Fra bibliotek冶金 化工
过程控制与自动化仪表
2
过程控制
过程控制----泛指石油、化工、电力、冶金、核能
态，这种状态就是静态。
过程控制与自动化仪表
29
动态——被控变量随时间变化的不平衡状态 。
从干扰作用破坏静态平衡，经过控制，直到系统 重新建立平衡，在这一段时间中，整个系统的各个环 节和信号都处于变动状态之中，这种状态叫做动态。
过程控制—概述(ppt文档)
4. 定值控制
被控参数的设定值为一个定值，减小或消除外界干扰，
使被控量尽量保持接近或等于设定值。
如蒸汽锅炉中的液位控制
第一章 概述--过程控制
5．过程控制多种分类方法 按被控参数分类：
温度、压力、流量、液位或物位控制系统、物性 控制系统、成分控制系统 按被控量数分类： 单变量过程控制系统、多变量过程控制系统 按设定值分类： 定值控制系统、随动（伺服）控制系统
y() t
第一章 概述--过程控制
1．衰减比和衰减率
衰减比等于两个相邻 y 同向波峰值之比。
第一章 概述--过程控制
1.2 过程控制系统的组成与特点
1.2.1 系统组成 1.2.2 过程控制系统特点
电加热锅炉控制方案
人工液位调节
电加热器加热水 产生一定压力的 热水或蒸汽，并 通过输汽管供给 用户或下一个工 序，为了及时补 充因蒸发而不断 减少的锅炉水量， 用水泵连续地加
入冷水。
电加热锅炉的简易流程图
始终保持一定高度 冶炼好的铁水和炉渣定期或连续排出
其间涉及多种参数的控制
流量、压力、温度、物位（液位）等
什么是过程控制
过程控制(Process Control)
是指石油、化工、电力、冶金、轻工等工业部 门以连续性物流为主要特征的生产过程的自动 控制。
主要解决
各种生产过程中的温度、压力、流量、液位(或 物位)、以及成分等参数的自动监测和控制问题。
1.3 过程控制系统的性能指标
稳定性、准确性和快速性
定值控制系统在于恒定，要求克服干扰，使系 统的被控参数能稳、准、快地保持接近或等于 设定值。
随动（伺服）控制系统的主要目标是跟踪，即 稳、准、快地跟踪设定值。
被控参数的设定值为一个定值，减小或消除外界干扰，
使被控量尽量保持接近或等于设定值。
如蒸汽锅炉中的液位控制
第一章 概述--过程控制
5．过程控制多种分类方法 按被控参数分类：
温度、压力、流量、液位或物位控制系统、物性 控制系统、成分控制系统 按被控量数分类： 单变量过程控制系统、多变量过程控制系统 按设定值分类： 定值控制系统、随动（伺服）控制系统
y() t
第一章 概述--过程控制
1．衰减比和衰减率
衰减比等于两个相邻 y 同向波峰值之比。
第一章 概述--过程控制
1.2 过程控制系统的组成与特点
1.2.1 系统组成 1.2.2 过程控制系统特点
电加热锅炉控制方案
人工液位调节
电加热器加热水 产生一定压力的 热水或蒸汽，并 通过输汽管供给 用户或下一个工 序，为了及时补 充因蒸发而不断 减少的锅炉水量， 用水泵连续地加
入冷水。
电加热锅炉的简易流程图
始终保持一定高度 冶炼好的铁水和炉渣定期或连续排出
其间涉及多种参数的控制
流量、压力、温度、物位（液位）等
什么是过程控制
过程控制(Process Control)
是指石油、化工、电力、冶金、轻工等工业部 门以连续性物流为主要特征的生产过程的自动 控制。
主要解决
各种生产过程中的温度、压力、流量、液位(或 物位)、以及成分等参数的自动监测和控制问题。
1.3 过程控制系统的性能指标
稳定性、准确性和快速性
定值控制系统在于恒定，要求克服干扰，使系 统的被控参数能稳、准、快地保持接近或等于 设定值。
随动（伺服）控制系统的主要目标是跟踪，即 稳、准、快地跟踪设定值。
自动化仪表与过程控制培训课件(PPT165页)
策，使企业利益最大化。
日—月级
时—日级 分—秒级或 分—时级
小于1秒
小于1秒
决策管理与计划调度
实时优化 常规控制或高级
过程控制 操作安全与环境保护
测量、变送与执行 被控过程
过程控制与自动化仪表
14
过程控制发展概况
● 20世纪40年代前后(手工阶段)：手工操作状态，凭经验 人工控制生产过程，劳动生产率很低。
作用----在现代工业生产过程自动化中，过程控制
技术可实现各种最优的技术经济指标、提高经济效 益和劳动生产率、节约能源、改善劳动条件、保护 环境卫生等方面起着越来越大的作用。
过程控制与自动化仪表
3
自动化仪表
自动化仪表----- 用于生产过程自动化的仪器或
设备，是实现工业企业自动化的必要手段和技术 工具。 特点----- 兼容性、统一标准
用自动化装置来管理连续或间歇生产过程的综
合性技术就称为生产过程自动化，简称为过程控制
（Process Control ）。
过程控制与自动化仪表
2
过程控制
过程控制----泛指石油、化工、电力、冶金、核能
等工业生产中连续的或按一定周期程序进行的生产 过程自动控制，其被控量通常为压力、液位、流量、 温度、PH值等过程变量，是自动化技术的重要组成 部分。
过程控制与自动化仪表
8
考核方式
1.点名作业20% 2.试验成绩10% 3.期末考试70%
过程控制与自动化仪表
9
第一章 过程控制与自动化仪表概述
过程控制的特点
➢系统由被控过程和检测控制仪表组成
过程控制采用各种检测仪表、控制仪表和计算机等自动化工具，对整个生产过 程进行自动检测、自动监督和自动控制。检测仪表把工艺参数转换为电信号或 气信号，反映生产过程状况；控制仪表接受检测信号对过程进行控制。
日—月级
时—日级 分—秒级或 分—时级
小于1秒
小于1秒
决策管理与计划调度
实时优化 常规控制或高级
过程控制 操作安全与环境保护
测量、变送与执行 被控过程
过程控制与自动化仪表
14
过程控制发展概况
● 20世纪40年代前后(手工阶段)：手工操作状态，凭经验 人工控制生产过程，劳动生产率很低。
作用----在现代工业生产过程自动化中，过程控制
技术可实现各种最优的技术经济指标、提高经济效 益和劳动生产率、节约能源、改善劳动条件、保护 环境卫生等方面起着越来越大的作用。
过程控制与自动化仪表
3
自动化仪表
自动化仪表----- 用于生产过程自动化的仪器或
设备，是实现工业企业自动化的必要手段和技术 工具。 特点----- 兼容性、统一标准
用自动化装置来管理连续或间歇生产过程的综
合性技术就称为生产过程自动化，简称为过程控制
（Process Control ）。
过程控制与自动化仪表
2
过程控制
过程控制----泛指石油、化工、电力、冶金、核能
等工业生产中连续的或按一定周期程序进行的生产 过程自动控制，其被控量通常为压力、液位、流量、 温度、PH值等过程变量，是自动化技术的重要组成 部分。
过程控制与自动化仪表
8
考核方式
1.点名作业20% 2.试验成绩10% 3.期末考试70%
过程控制与自动化仪表
9
第一章 过程控制与自动化仪表概述
过程控制的特点
➢系统由被控过程和检测控制仪表组成
过程控制采用各种检测仪表、控制仪表和计算机等自动化工具，对整个生产过 程进行自动检测、自动监督和自动控制。检测仪表把工艺参数转换为电信号或 气信号，反映生产过程状况；控制仪表接受检测信号对过程进行控制。
《先进过程控制系统》课件
变频调速系统
了解如何使用先进控制技术提高变频调速系统的 性能和效率。
液位控制系统
学习如何应用先进控制技术解决液位控制问题， 确保生产的安全和稳定。
温度控制系统
探索如何利用先进控制技术实现精确和稳定的温 度控制。
生产过程的自动化控制
了解如何将先进控制技术应用于自动化生产过程， 提高生产效率和质量。
先进过程控制系统的设计和实施
1
控制系统的设计流程
了解控制系统设计的基本步骤和设计流程。
2
控制系统的实施流程
学习控制系统的实施过程，包括硬件安装和软件调试。
3
典型控制系统设计案例
通过案例分析了解典型控制系统的设计和实施。
控制系统维护与优化
控制系统维护
了解控制系统的维护要点，确 保系统的稳定和可靠运行。
控制系统优化
学习如何利用先进控制技术优 化控制系统性能，提高生产效 率。
先进控制技术
预测控制
学习如何使用数学模 型进行系统预测，以 实时调整控制参数。
非线性控制
了解如何应对非线性 系统，并运用相应的 控制策略。
自适应控制
探索自适应控制技术， 使系绍模糊逻辑和模糊 控制器，以解决复杂 和不确定的控制问题。
先进控制技术在过程控制中的应用
《先进过程控制系统》 PPT课件
通过本课程，我们将介绍先进的过程控制系统，包括控制系统的概述和分类、 先进控制技术的应用、控制系统的设计和实施、维护与优化，以及实验和案 例分析。一起来探索控制系统的奥秘吧！
课程介绍
课程概述
了解先进过程控制系统的基 本概念和重要性。
课程目标
掌握先进控制技术在过程控 制中的应用，并了解控制系 统的设计和实施流程。
《过程质量控制》课件
04
CATALOGUE
过程质量控制实践
生产过程中的质量控制
生产流程监控
对生产过程中的各个环节进行实时监控，确保 各工序符合质量要求。
关键工序控制
对关键工序进行重点控制，确保其质量稳定可 靠，预防不合格品的产生。
设备维护与校准
定期对生产设备进行维护和校准，确保设备处于良好状态，保证产品质量。
质量检验与验收
过程控制图的应用
01
过程控制图是一种用于监控和诊断生产过程的工具。
02
通过在图上绘制关键工序的数据点和控制界限，过程控制图可以直观 地展示生产过程的稳定性和异常趋势。
03
过程控制图的应用有助于及时发现异常情况，采取措施调整工艺参数 ，确保生产过程的稳定性和产品质量的一致性。
04
控制图还可以用于评估生产过程的性能和改进潜力，为企业持续改进 提供支持。
创新与实验
鼓励员工提出创新性想法，通过实验验证改 进措施的有效性。
质量文化建设的重要性
提高员工质量意识
通过质量文化的建设，使员工认识到质量对 组织的重要性，增强质量意识。
促进跨部门合作
质量文化的建设有助于打破部门壁垒，促进 不同部门之间的协作与沟通。
提升客户满意度
通过持续改进和追求卓越，提高产品和服务 质量，从而提升客户满意度。
02
03
目标制定依据
目标分解
根据市场需求、客户反馈、竞争 对手分析以及企业战略规划等因 素制定质量目标。
将整体质量目标分解为具体的、 可衡量的子目标，以便于实施和 监控。
制定质量控制计划
质量控制计划
制定详细的质量控制计划，明确控制对象、控制方法 、控制频次和验收标准等。
资源安排
教学课件：第八章-DeltaV-串级控制
教学课件：第八章-deltav串级控制
• 引言 • deltav系统概述 • 串级控制原理 • deltav串级控制系统设计 • deltav串级控制系统的应用实例 • deltav串级控制系统的优势与挑战 • 结论
01
引言
主题简介
01
串级控制
串级控制是一种先进的控制系统架构，通过将多个控制器串联在一起，
环境条件，同时保障家庭安全，降低能源消耗。
应用实例三：机器人控制系统
要点一
总结词
要点二
详细描述
deltav串级控制系统在机器人控制领域中具有广泛的应用 前景，能够提高机器人的运动性能和自主性。
机器人在执行任务时需要精确、快速的控制，以确保其稳 定性和安全性。deltav串级控制系统通过将主控制器和子 控制器进行串联，实现对机器人各个关节的精确控制。这 种控制方式能够提高机器人的运动性能和自主性，使其在 复杂环境中更好地完成任务。同时，deltav串级控制系统 还能够降低机器人的能耗，延长其使用寿命。
应用实例二：智能家居系统
总结词
deltav串级控制系统在智能家居领域中发挥着重要作用，为家庭提供舒适、安全和节能 的生活环境。
详细描述
智能家居系统需要实现对家庭环境的实时监测和控制，以满足家庭成员的生活需求。 deltav串级控制系统能够将家庭中的各种设备进行有机串联，实现集中控制和智能化管 理。通过主控制器和子控制器的协同工作，能够为家庭提供舒适的温度、湿度、光照等
实践操作与案例分析
学习者应通过实践操作和案例分析，加深对DeltaV串级控制系统的理解和应用能力。可 以通过实验室或实际工业现场的实践操作，了解系统的实际运行情况和常见问题的解决方 法。
关注DeltaV串级控制系统的最新发展
• 引言 • deltav系统概述 • 串级控制原理 • deltav串级控制系统设计 • deltav串级控制系统的应用实例 • deltav串级控制系统的优势与挑战 • 结论
01
引言
主题简介
01
串级控制
串级控制是一种先进的控制系统架构，通过将多个控制器串联在一起，
环境条件，同时保障家庭安全，降低能源消耗。
应用实例三：机器人控制系统
要点一
总结词
要点二
详细描述
deltav串级控制系统在机器人控制领域中具有广泛的应用 前景，能够提高机器人的运动性能和自主性。
机器人在执行任务时需要精确、快速的控制，以确保其稳 定性和安全性。deltav串级控制系统通过将主控制器和子 控制器进行串联，实现对机器人各个关节的精确控制。这 种控制方式能够提高机器人的运动性能和自主性，使其在 复杂环境中更好地完成任务。同时，deltav串级控制系统 还能够降低机器人的能耗，延长其使用寿命。
应用实例二：智能家居系统
总结词
deltav串级控制系统在智能家居领域中发挥着重要作用，为家庭提供舒适、安全和节能 的生活环境。
详细描述
智能家居系统需要实现对家庭环境的实时监测和控制，以满足家庭成员的生活需求。 deltav串级控制系统能够将家庭中的各种设备进行有机串联，实现集中控制和智能化管 理。通过主控制器和子控制器的协同工作，能够为家庭提供舒适的温度、湿度、光照等
实践操作与案例分析
学习者应通过实践操作和案例分析，加深对DeltaV串级控制系统的理解和应用能力。可 以通过实验室或实际工业现场的实践操作，了解系统的实际运行情况和常见问题的解决方 法。
关注DeltaV串级控制系统的最新发展
Apc先进控制介绍(课堂PPT)
®
就高性能的控制品质而言，常规PID控制器不能 达到应有的控制质量，因为它无法预测未来。 PID控制器根据当前的误差反馈信息来调整控制
阀，然而当误差出现时，为时已晚。
模型预测控制系统能通过可以实现的高性能的控
制品质来减少控制变量的波动。
.
13
Plantelligence™
Achieving True Potential™
控制变量
操作变量
操作变量
设定值 阀位值
DCS/实 时 数 据 库
过程
.
17
Plantelligence™
Achieving True Potential™
AspenTech®
®
先 进 控 制 和 优 化产 生 的 效 益
优化
先进过程控制 DCS 常 规 控 制
.
18
Plantelligence™
Achieving True Potential™
Achieving True Potential™
AspenTech®
®
先进过程控制和优化
Plantelligence™
2004年2月
Achieving True Potential™
先进过程控制和优化目标
AspenTech®
®
采用先进过程控制和闭环实时优化 来实现高效低耗
.
2
Plantelligence™
模 型 预 测 控 制 (5)
预热
速率
典型操作领域
Plantelligence™
压力 .
AspenTech®
®
冷却
安全极限
15
Achieving True Potential™
就高性能的控制品质而言，常规PID控制器不能 达到应有的控制质量，因为它无法预测未来。 PID控制器根据当前的误差反馈信息来调整控制
阀，然而当误差出现时，为时已晚。
模型预测控制系统能通过可以实现的高性能的控
制品质来减少控制变量的波动。
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Plantelligence™
Achieving True Potential™
控制变量
操作变量
操作变量
设定值 阀位值
DCS/实 时 数 据 库
过程
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Plantelligence™
Achieving True Potential™
AspenTech®
®
先 进 控 制 和 优 化产 生 的 效 益
优化
先进过程控制 DCS 常 规 控 制
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Achieving True Potential™
Achieving True Potential™
AspenTech®
®
先进过程控制和优化
Plantelligence™
2004年2月
Achieving True Potential™
先进过程控制和优化目标
AspenTech®
®
采用先进过程控制和闭环实时优化 来实现高效低耗
.
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Plantelligence™
模 型 预 测 控 制 (5)
预热
速率
典型操作领域
Plantelligence™
压力 .
AspenTech®
®
冷却
安全极限
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Achieving True Potential™
先进控制系统介绍PPT课件
工程界形成共识：
5
Control + Optimization + Monitoring = Profits
6
7
补:现代控制理论基本概念
8
1. 刚体动力学系统的状态空间描述
下图表示由弹簧、质量体、阻尼器组成的刚体动力学 系统的物理模型.
试建立以外力u(t)为系统输入,质量体位移y(t)为 输出的状态空间模型.
t0时刻状态完全能观;
唯一
t 0 T x ( t 0 ) t 1 T ( t 1 t 0 ) ( t [ t 0 ,t 1 ] ) ( y ( t ) x ( t 0 )18 )
(李亚普诺夫稳定性分析)
19
李亚普诺夫稳定性定义
１．平衡态 动态系统 x’=f(x,t) 的平衡态是使 f(x,t)0
完全描述。即给定描述状态的变量组在初始时刻 (t=t0)的值和初始时刻后(tt0)的输入,则系统在 任何瞬时(tt0)的行为,即系统的状态,就可完全且 唯一的确定。
最小变量组。即描述系统状态的变量组的各分量是 相互独立的。
减少变量,描述不全。 增加则一定存在线性相关的变量,冗余的变量,毫无必要。
先进控制 – 确保操作运行在局部约束条件边界上 优化 /在线优化 – 追求效益最大化目标 过程监控 – 改进、提高运行效率
随着工业过程日益朝着集成化、大型化方向发展，系统的复 杂性不断增加，表现为控制目标多元化，变量数目增多且相 关性增强以及存在多种约束。Βιβλιοθήκη 先进控制优化/在线优化
过程监控
Operators
.
10
3. 将状态变量代入运动方程
x&1 x2
x&2
-
k m
5
Control + Optimization + Monitoring = Profits
6
7
补:现代控制理论基本概念
8
1. 刚体动力学系统的状态空间描述
下图表示由弹簧、质量体、阻尼器组成的刚体动力学 系统的物理模型.
试建立以外力u(t)为系统输入,质量体位移y(t)为 输出的状态空间模型.
t0时刻状态完全能观;
唯一
t 0 T x ( t 0 ) t 1 T ( t 1 t 0 ) ( t [ t 0 ,t 1 ] ) ( y ( t ) x ( t 0 )18 )
(李亚普诺夫稳定性分析)
19
李亚普诺夫稳定性定义
１．平衡态 动态系统 x’=f(x,t) 的平衡态是使 f(x,t)0
完全描述。即给定描述状态的变量组在初始时刻 (t=t0)的值和初始时刻后(tt0)的输入,则系统在 任何瞬时(tt0)的行为,即系统的状态,就可完全且 唯一的确定。
最小变量组。即描述系统状态的变量组的各分量是 相互独立的。
减少变量,描述不全。 增加则一定存在线性相关的变量,冗余的变量,毫无必要。
先进控制 – 确保操作运行在局部约束条件边界上 优化 /在线优化 – 追求效益最大化目标 过程监控 – 改进、提高运行效率
随着工业过程日益朝着集成化、大型化方向发展，系统的复 杂性不断增加，表现为控制目标多元化，变量数目增多且相 关性增强以及存在多种约束。Βιβλιοθήκη 先进控制优化/在线优化
过程监控
Operators
.
10
3. 将状态变量代入运动方程
x&1 x2
x&2
-
k m
过程控制技术PPT课件
1.1 过程控制发展简介
过程控制经历了基地式仪表、单元组合仪表、计算机直接数字控制、集散控制、现场总 线和网络控制等几个时期，可将它们大致划分为三个阶段。 1.1.1仪表控制阶段
这个阶段分为基地式仪表和单元组合仪表两个时间段。
1
20 世纪 40 年代前，过程工业生产处在初级阶段，许多作业流程靠手工、凭经验进行。 50年代前后，生产控制开始采用笨重的基地式仪表（Instruments on Base）随设备就地分散 安装，一套生产设备，一套体积不小的检测与控制仪表伴随，不同系统之间没有什么联系，测 量与控制内容大多是一些热工参量的定值控制，其目的是要保证产品质量和数量的稳定。
最大动态偏差maximumdynamicdeviation与超调在阶跃响应中响应曲线被控量随时间的变化规律偏离最终稳态值的最大幅度数值就是最大动态偏差通常是响应的第一个波峰与稳态值的距离如图12中最大偏差占响应曲线稳态值的百分比称为超调量overshoot显然最大动态偏差与超调量之间具有相同的物理含义区别是
Control）等。这对于提高产品质量和生产能力起到了积极的促进作用。
3
1.1.3 网络过程自动化阶段
进入 20 世纪 80 年代以后，集散控制系统进一步发展，同时出现了具有一定智能的仪表 和执行机构。到 80 年代末、90 年代初期，现场总线控制系统（Field-bus Control Systems, FCS）问世，它突破了集散控制系统采用通信专用网络的局限，采用公开化、标准化的网络协 议，实现不同网络的互联互通；它保留集散控制系统的分散布置特点，将集中控制功能彻底下 放到现场，同时加强现场信息采集、数据计算和故障诊断等自治能力。它的基层网络不仅联接 现场检测与控制设备，而且沟通与上层网络的联系，进一步增强了生产现场的控制能力，提高 了系统的灵活性和可靠性。它主要由三部分组成：现场智能仪表、控制器和总线监督与组态计 算机组成。典型的现场总线产品有：Profibus 、基金会现场总线（Foundation Fieldbus, FF）、LonWorks 总线、CAN 总线（Control Area Network）和 HART总线（Highway Addressable Remote Transducer）。
过程控制经历了基地式仪表、单元组合仪表、计算机直接数字控制、集散控制、现场总 线和网络控制等几个时期，可将它们大致划分为三个阶段。 1.1.1仪表控制阶段
这个阶段分为基地式仪表和单元组合仪表两个时间段。
1
20 世纪 40 年代前，过程工业生产处在初级阶段，许多作业流程靠手工、凭经验进行。 50年代前后，生产控制开始采用笨重的基地式仪表（Instruments on Base）随设备就地分散 安装，一套生产设备，一套体积不小的检测与控制仪表伴随，不同系统之间没有什么联系，测 量与控制内容大多是一些热工参量的定值控制，其目的是要保证产品质量和数量的稳定。
最大动态偏差maximumdynamicdeviation与超调在阶跃响应中响应曲线被控量随时间的变化规律偏离最终稳态值的最大幅度数值就是最大动态偏差通常是响应的第一个波峰与稳态值的距离如图12中最大偏差占响应曲线稳态值的百分比称为超调量overshoot显然最大动态偏差与超调量之间具有相同的物理含义区别是
Control）等。这对于提高产品质量和生产能力起到了积极的促进作用。
3
1.1.3 网络过程自动化阶段
进入 20 世纪 80 年代以后，集散控制系统进一步发展，同时出现了具有一定智能的仪表 和执行机构。到 80 年代末、90 年代初期，现场总线控制系统（Field-bus Control Systems, FCS）问世，它突破了集散控制系统采用通信专用网络的局限，采用公开化、标准化的网络协 议，实现不同网络的互联互通；它保留集散控制系统的分散布置特点，将集中控制功能彻底下 放到现场，同时加强现场信息采集、数据计算和故障诊断等自治能力。它的基层网络不仅联接 现场检测与控制设备，而且沟通与上层网络的联系，进一步增强了生产现场的控制能力，提高 了系统的灵活性和可靠性。它主要由三部分组成：现场智能仪表、控制器和总线监督与组态计 算机组成。典型的现场总线产品有：Profibus 、基金会现场总线（Foundation Fieldbus, FF）、LonWorks 总线、CAN 总线（Control Area Network）和 HART总线（Highway Addressable Remote Transducer）。
过程控制技术及应用
12
第一章 控制系统的基本概念 1.1.2 过程装备控制的任务和要求
1、概 述
过程装备控制是工业生产过程自动化的重要组 成部分，它主要是针对过程装备的主要参数，即温 度、压力、流量、液位（或物位）、成分和物性等 参数进行控制。
虽然工业生产对过程装备控制的要求是多方面 的，最终可以归纳为三项要求：即安全性、经济性 和稳定性。
27
第一章 控制系统的基本概念
按 给 定 值 的 特 点 划 分
4、控制系统的分类
定值控制系统 给定值是恒定不变的，控制 系统的输出(即被控变量)应稳定在与给定值 相对应的工艺指标上，或在规定工艺指标的 上下一定范围内变化。定值控制系统是生产 过程控制中最常见的。 随动控制系统 给定值的变化是随机的。这 类系统的主要任务是使被控变量能够迅速地、 准确无误地跟踪给定值的变化，因此这类系 统又称为自动跟踪系统。 程序控制系统给定值按一定的时间程序性地 变化。这类系统在间歇生产过程中的应用比 较广泛。
22
第一章 控制系统的基本概的信号，自动地 改变阀门的开度，从而改变输送给被控对象的能量 或物料量。最常用的执行器是气动薄膜调节阀和电 动调节器。 给定值 被 控 对 象
调节器(显示)
执行器
变送器 测量元件
23
第一章 控制系统的基本概念
1.3 控制系统的方框图
13
第一章 控制系统的基本概念
1、概 述
安全性——是指在整个生产过程中，确保人身 和设备的安全，这是最重要也是最基本的要求。通 常是采用越限报警、事故报警和连锁保护等措施加 以保证。 经济性——是指在生产同样质量和数量产品所 消耗的能量和原材料最少。也就是要求生产成本低 而效率高。随着市场竞争加剧和能源的匮乏，经济 性已越来越受到各方面的重视。 稳定性——是指系统应具有抵抗外部干扰，保 持生产过程长期稳定运行的能力。在生产过程中， 原材料成分变化、反应器内催化剂老化、换热器表 面结垢等都会或多或少地影响生产过程稳定性。
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过程控制系统与仪表
王再英 陈毅静 编著
第8章 先进过程控制技术
8.1概述
从40年代开始至今，采用PID控制规律的单回路 系统一直是过程控制领域最主要的控制系统，单 回路系统主要采用经典控制理论的频域分析方法 进行控制系统的分析和设计。PID控制算法简单、 有效，可以实现一般生产过程的平稳操作与运行。 但单回路PID控制并不适用于特性复杂的被控过 程，不能满足生产工艺的特殊需要和高精度控制 的要求。
相对于传统的控制技术，先进控制有以下一些特点： （1）先进控制的控制策略与传统的PID控制不同。 （2）先进控制通常用于实现复杂被控过程的自动控
制。 （3）先进控制的实现需要足够的计算能力作为支持
平台。 本章简单介绍近年来出现的典型先进控制，这
些控制方法在复杂工业过程控制中得到了成功的应 用，并受到工程界的欢迎和好评。
1．内部模型 对于有自衡特性的
对象，模型算法控制采
用单位脉冲响应曲线作
为内部模型。如图8.4所 示。
设当前时刻为k，对于图8.4所示的内部模型， 可以根据过去和未来的输入数据，由卷积方程计算
出被控过程未来k＋i时刻输出y (k＋i)的预测值
N
ym(ki) g ˆju(kij) j1
（8.1）
k＋i-1时刻预测模型输出ym(k＋i-1)
8.3预测控制
被控过程的数学模型的准确程度直接影响到控制的 质量。对于复杂的工业过程，要建立它的准确模型是非 常困难的。1978年Richalet提出的预测控制是一种对模 型精度要求不高而同样能实现高质量控制的方法 ，并 很快在工业生产过程自动化中获得了成功的应用。
虽然这些控制算法的表达形式和控制方案各不相 同，但都是采用工业过程中较易得到的对象的脉冲响 应或阶跃响应曲线为依据，并将它们在采样时刻的一 条列数值作为描述对象动态特性的数据，构成预测模 型，据此确定控制量的时间序列，使未来一段时间中 被控量与期望轨迹之间的误差最小，这种“优化”过
自适应控制系统应该具有以下基本功能：
辨识被控对象的结构、参数和性能指标的变化， 建立被控过程的数学模型，或确定当前的实际 性能指标；
能根据条件变化，选择合适的控制策略或控制 规律，并能自动修正控制器的参数，保证系统 的控制品质，使生产过程始终在最佳状况下进 行。
根据设计原理和结构的不同，自适应控制系统 可分为两大类，即自校正控制系统和模型参考 自适应控制系统。
从50年代开始，过程控制领域陆续出现了串 级、比值、前馈、均匀和Smith预估控制等控制系 统，即所谓的复杂控制系统，这些系统在一定程 度上满足了复杂生产过程、特殊生产工艺以及高 精度控制的需要。
从60年代初期逐渐发展起来的以状态空间为
基础的现代控制理论日趋完善，形成了状态反馈、
状态观测器、最优控制等一系列多变量控制系统
的设计方法，对自动控制技术的发展起到了积极
的推动作用。
随着过程工业日益走向大规模、复杂化、对生
产过程的控制品质要求越来越高，出现了许多过程、 结构、环境和控制均十分复杂的生产系统，出现了 先进过程控制APC（亦称高等过程控制）的概念。 关于先进过程控制，目前尚无严格而统一的定义。 习惯上，将那些不同于常规单回路PID控制，并具 有比常规PID控制更好控制效果的控制策略统称为 先进过程控制，如自适应控制、预测控制、专家控 制、模糊控制、神经网络控制、推理控制等都属于 先进控制。
8.2.1自校正控制系统 自校正控制系统的原理图如图8.1所示：
控制器参数计算
参数辨识
x
控制器
u
被控过程
y
图８.1自校正控制系统框图
过程控制系统与仪表 第8章
大家有疑问的，可以询问和交流
可以互相讨论下，但要小声点
根据具体生产过程的特点，采用不同的辨识算 法、控制规律（策略）以及参数计算方法可设计出 各种类型的自整定控制器和自校正控制系统。
程反复在线进行，这就是预测控制的基本思想。
8.3.1模型算法控制 MAC的原理图如图8.3所示。
r 参考轨迹
yr(k+i)
+
_
优化算法
u(k)
y(k) 被控过程
+
内部模型 _ ym(k)
yp(k+i)=ym(k+i)+hie(k)
ym(k+i)
闭环预测输出
e(k)
图8.3 MAC原理框图
模型算法控制的结构包括内部模型、反馈校正、 滚动优化、参考轨迹四个环节。具体的模型算法可分 为单步模型算法、多步模型算法、增量模型算法和单 值模型算法等多种算法控制。下面以多步模型算法控 制为例，说明各个环节的算法和整个系统的工作原理。
8.2自适应控制
前面讨论的控制系统设计和控制器参数整定，都是 在假定被控过程特性呈线性、模型参数固定不变的条件 下进行的，但在实际生产中，被控过程的数学模型参数 会随着生产的不断进行发生变化。为了保证控制品质， 当对象特性发生变化时应该重新整定控制器参数。采用 常规PID控制不能很好地适应工艺参数的变化，导致控 制品质下降，产品产量和质量不稳定。有一种控制系统， 它能根据被控过程特性变化情况，自动改变控制器的控 制规律和可调参数，使生产过程始终在最佳状况下进行， 这称为自适应控制系统。
yp ( k+i ) = ym ( k+i ) + hi [ y ( k ) – ym ( k ) ]
N
ym (ki1 ) g ˆju (ki1j) j 1
（8.2）
将式(8.1)与式(8.2)相减可得增量表达式
N
ym (ki)ym (ki 1 ) g ˆj u (kij) j 1
(8.3)
2．反馈校正
对式（8.1）的开环预测模型的输出进行修正。通 常采用第k步的实际输出测量值y(k)与预测输出值ym(k) 之间的误差e (k)= y (k) 一 ym(k)对模型的预测输出ym(k ＋i)进行修正。修正后的预测值用 yp(k＋i)表示
8.2.2模型参考自适应控制系统
模型参考自适应控制系统的基本结构如图8.2所示
参考模型
+ ym（t）
r
自适应机构
e（t）
+
控制器
被控过程
y（t）
—
图8.2 模型参考自适应控制系统框图
模型参考自适应控制系统除了图8.2所示的并联结 构之外，还有串联结构、串——并联结构等其它形式。 按照自适应原理不同，模型参考自适应控制系统还可分 为参数自适应、信号综合自适应或混合自适应等多种类 型。
王再英 陈毅静 编著
第8章 先进过程控制技术
8.1概述
从40年代开始至今，采用PID控制规律的单回路 系统一直是过程控制领域最主要的控制系统，单 回路系统主要采用经典控制理论的频域分析方法 进行控制系统的分析和设计。PID控制算法简单、 有效，可以实现一般生产过程的平稳操作与运行。 但单回路PID控制并不适用于特性复杂的被控过 程，不能满足生产工艺的特殊需要和高精度控制 的要求。
相对于传统的控制技术，先进控制有以下一些特点： （1）先进控制的控制策略与传统的PID控制不同。 （2）先进控制通常用于实现复杂被控过程的自动控
制。 （3）先进控制的实现需要足够的计算能力作为支持
平台。 本章简单介绍近年来出现的典型先进控制，这
些控制方法在复杂工业过程控制中得到了成功的应 用，并受到工程界的欢迎和好评。
1．内部模型 对于有自衡特性的
对象，模型算法控制采
用单位脉冲响应曲线作
为内部模型。如图8.4所 示。
设当前时刻为k，对于图8.4所示的内部模型， 可以根据过去和未来的输入数据，由卷积方程计算
出被控过程未来k＋i时刻输出y (k＋i)的预测值
N
ym(ki) g ˆju(kij) j1
（8.1）
k＋i-1时刻预测模型输出ym(k＋i-1)
8.3预测控制
被控过程的数学模型的准确程度直接影响到控制的 质量。对于复杂的工业过程，要建立它的准确模型是非 常困难的。1978年Richalet提出的预测控制是一种对模 型精度要求不高而同样能实现高质量控制的方法 ，并 很快在工业生产过程自动化中获得了成功的应用。
虽然这些控制算法的表达形式和控制方案各不相 同，但都是采用工业过程中较易得到的对象的脉冲响 应或阶跃响应曲线为依据，并将它们在采样时刻的一 条列数值作为描述对象动态特性的数据，构成预测模 型，据此确定控制量的时间序列，使未来一段时间中 被控量与期望轨迹之间的误差最小，这种“优化”过
自适应控制系统应该具有以下基本功能：
辨识被控对象的结构、参数和性能指标的变化， 建立被控过程的数学模型，或确定当前的实际 性能指标；
能根据条件变化，选择合适的控制策略或控制 规律，并能自动修正控制器的参数，保证系统 的控制品质，使生产过程始终在最佳状况下进 行。
根据设计原理和结构的不同，自适应控制系统 可分为两大类，即自校正控制系统和模型参考 自适应控制系统。
从50年代开始，过程控制领域陆续出现了串 级、比值、前馈、均匀和Smith预估控制等控制系 统，即所谓的复杂控制系统，这些系统在一定程 度上满足了复杂生产过程、特殊生产工艺以及高 精度控制的需要。
从60年代初期逐渐发展起来的以状态空间为
基础的现代控制理论日趋完善，形成了状态反馈、
状态观测器、最优控制等一系列多变量控制系统
的设计方法，对自动控制技术的发展起到了积极
的推动作用。
随着过程工业日益走向大规模、复杂化、对生
产过程的控制品质要求越来越高，出现了许多过程、 结构、环境和控制均十分复杂的生产系统，出现了 先进过程控制APC（亦称高等过程控制）的概念。 关于先进过程控制，目前尚无严格而统一的定义。 习惯上，将那些不同于常规单回路PID控制，并具 有比常规PID控制更好控制效果的控制策略统称为 先进过程控制，如自适应控制、预测控制、专家控 制、模糊控制、神经网络控制、推理控制等都属于 先进控制。
8.2.1自校正控制系统 自校正控制系统的原理图如图8.1所示：
控制器参数计算
参数辨识
x
控制器
u
被控过程
y
图８.1自校正控制系统框图
过程控制系统与仪表 第8章
大家有疑问的，可以询问和交流
可以互相讨论下，但要小声点
根据具体生产过程的特点，采用不同的辨识算 法、控制规律（策略）以及参数计算方法可设计出 各种类型的自整定控制器和自校正控制系统。
程反复在线进行，这就是预测控制的基本思想。
8.3.1模型算法控制 MAC的原理图如图8.3所示。
r 参考轨迹
yr(k+i)
+
_
优化算法
u(k)
y(k) 被控过程
+
内部模型 _ ym(k)
yp(k+i)=ym(k+i)+hie(k)
ym(k+i)
闭环预测输出
e(k)
图8.3 MAC原理框图
模型算法控制的结构包括内部模型、反馈校正、 滚动优化、参考轨迹四个环节。具体的模型算法可分 为单步模型算法、多步模型算法、增量模型算法和单 值模型算法等多种算法控制。下面以多步模型算法控 制为例，说明各个环节的算法和整个系统的工作原理。
8.2自适应控制
前面讨论的控制系统设计和控制器参数整定，都是 在假定被控过程特性呈线性、模型参数固定不变的条件 下进行的，但在实际生产中，被控过程的数学模型参数 会随着生产的不断进行发生变化。为了保证控制品质， 当对象特性发生变化时应该重新整定控制器参数。采用 常规PID控制不能很好地适应工艺参数的变化，导致控 制品质下降，产品产量和质量不稳定。有一种控制系统， 它能根据被控过程特性变化情况，自动改变控制器的控 制规律和可调参数，使生产过程始终在最佳状况下进行， 这称为自适应控制系统。
yp ( k+i ) = ym ( k+i ) + hi [ y ( k ) – ym ( k ) ]
N
ym (ki1 ) g ˆju (ki1j) j 1
（8.2）
将式(8.1)与式(8.2)相减可得增量表达式
N
ym (ki)ym (ki 1 ) g ˆj u (kij) j 1
(8.3)
2．反馈校正
对式（8.1）的开环预测模型的输出进行修正。通 常采用第k步的实际输出测量值y(k)与预测输出值ym(k) 之间的误差e (k)= y (k) 一 ym(k)对模型的预测输出ym(k ＋i)进行修正。修正后的预测值用 yp(k＋i)表示
8.2.2模型参考自适应控制系统
模型参考自适应控制系统的基本结构如图8.2所示
参考模型
+ ym（t）
r
自适应机构
e（t）
+
控制器
被控过程
y（t）
—
图8.2 模型参考自适应控制系统框图
模型参考自适应控制系统除了图8.2所示的并联结 构之外，还有串联结构、串——并联结构等其它形式。 按照自适应原理不同，模型参考自适应控制系统还可分 为参数自适应、信号综合自适应或混合自适应等多种类 型。