基于STM32的CAN总线接口设计与实现
基于STM32单片机的分布式智能配电终端设计
基于STM32单片机的分布式智能配电终端设计摘要：本文基于STM32单片机设计了一种分布式智能配电终端，旨在解决传统配电系统中存在的信息不对称、操作不便等问题。
通过该终端，用户可以实现对电力系统的监测、控制、保护等多种功能，实现配电系统的自动化、智能化。
在系统设计中，我们使用了基于CAN总线的分布式控制架构，以及基于嵌入式系统的设计方法，使得该终端具有可靠性、稳定性和实用性。
最后，通过实验验证了该终端的性能和可行性。
关键词：STM32单片机；分布式智能配电终端；CAN总线；嵌入式系统引言：随着信息技术和自动化技术的不断发展，电力系统的自动化、智能化已经成为发展趋势。
传统的配电系统中存在着信息不对称、操作不便等问题，给配电系统的安全和稳定带来了很大的隐患。
因此，设计一种高可靠性、稳定性和实用性的分布式智能配电终端，对于实现配电系统的自动化和智能化具有重要意义。
目前，单片机技术已经成为智能电力系统中不可或缺的组成部分。
STM32单片机是一款功能强大、性能稳定的单片机芯片，具有低功耗、高速度、高精度等特点，适用于各种工业控制、智能家居等领域。
一．传统配电系统的问题与不足（一）信息不对称传统配电系统中，信息流动不畅，各个环节之间缺乏有效的信息传递和处理，导致信息不对称。
例如，传统的配电系统中，电力信息需要手动收集，而且数据精度低，容易出现错误，使得对电力系统的监测和保护变得困难。
此外，对于故障信息的传递和处理也存在问题。
由于缺乏有效的通讯手段，故障信息往往需要经过多次传递才能到达责任部门，导致故障响应时间较长，影响配电系统的安全和稳定。
（二）操作不便传统配电系统的操作往往需要人工干预，人工操作控制，效率低下，存在安全隐患。
例如，传统配电系统的开关操作需要人工进行，操作不便，容易出现误操作或操作不当，造成安全事故。
此外，对于配电系统的监测和保护，也需要人工干预，无法实现自动化和智能化，效率低下，使得配电系统的运行效率和稳定性下降。
基于STM32的CAN总线通信设计
基于STM32的CAN总线通信设计近年来，CAN（Controller Area Network）总线通信在汽车电子控制系统和工业领域得到了广泛应用。
作为一种高可靠性、高实时性的通信协议，CAN总线能够实现多节点之间的高效数据传输。
STM32系列微控制器作为嵌入式系统设计领域的重要成员，具备强大的处理能力和丰富的外设资源，被广泛用于CAN总线通信的设计和应用。
本文将介绍，包括硬件设计和软件编程两个方面。
首先，我们将讨论如何选择合适的STM32微控制器和CAN收发器。
其次，我们将详细描述硬件连接和接口电路设计。
最后，我们将介绍CAN总线通信软件的编程方法和实现。
在硬件设计方面，选择合适的STM32微控制器和CAN收发器是至关重要的。
STM32系列微控制器具备不同的处理能力和资源配置，应根据具体应用需求来选择。
CAN收发器是将STM32与CAN总线连接的重要部件，需要根据通信速率和总线特性选择合适的收发器。
在硬件连接和接口电路设计方面，需要参考STM32的引脚分配和电气特性，正确连接CAN收发器和其他外设。
同时，还需要考虑如何提供稳定的电源和适当的信号滤波电路，以保证CAN总线通信的可靠性和稳定性。
在软件编程方面，首先，需要在STM32的开发环境中配置CAN总线通信所需的外设和时钟。
然后，根据具体需求设置CAN总线的通信速率、帧格式和过滤器等参数。
接下来，编写CAN总线发送和接收数据的代码。
在发送数据时，需要将数据打包成CAN帧的格式，并将其发送到CAN总线；在接收数据时，需要监听CAN总线上的数据帧，并将接收到的数据解码处理。
此外，为了提高CAN总线通信的可靠性，还可以加入错误检测和纠错代码。
在实际应用中，广泛应用于汽车电子控制系统和工业自动化领域。
在汽车电子控制系统中，CAN总线通信可以实现各个控制单元之间的数据交换和协调工作，提高整车系统的性能和安全性。
例如，发动机控制单元、制动系统控制单元和防抱死系统控制单元可以通过CAN总线通信实现数据的快速传输和实时响应。
基于stm32单片机的can-usb转换器设计
第05期刘大鹏：基于S T M32单片机的C A N-U S B转换器设计基于STM32单片机的CAN-USB转换器设计刘大鹏（中国软件评测中心，物联网促进中心，北京，100048）摘 要：随着人们对资源的消耗以及由此带来的环境污染，而引发社会的广泛关注，新能源汽车技术发展也由此受到青睐。
在新能源汽车中，电动车电池性能及电量的准确测量与显示是电池技术的重要一部分。
本系统以STM32微处理器为核心控制器，设计了USB-CAN转换器，可实现电池电量的实时测量与显示。
该系统置于电动汽车电子系统中，可将电池电量等状态信息放至CAN总线上，再通过CAN-USB转换器传入PC上位机，将数据通过人机交互界面显示出来，实现数据信息的交互。
关键词：电量显示；CAN-USB转换器；STM32处理器；CAN总线；信息交互中图分类号：TP212 文献标识码：A 文章编号：2095-8412 (2014)05-589-05工业技术创新 URL: http// DOI: 10.14103/j.issn.2095-8412.2014.05.015引言目前，CAN总线已经普遍应用到中高级车辆中，并且在低级车中的应用也不断扩展，很多汽车电子模块都需要通过CAN总线和其他模块进行通信。
在进行汽车电子相关模块的开发中，需要使用上位机中的数据监测、程序分析，进而对车内CAN 总线中的数据进行解析[1]，以便确定各节点模块之间通信数据的准确性和可靠性。
此时就需要一个转换器，将CAN总线的数据转换后提供给上位机以供分析。
实际开发中一般使用普通PC机或笔记本电脑作上位机，PC机或笔记本电脑提供的PCI、RS232及USB接口都可以比较方便地经过转换器和CAN总线相连[2]。
但是，基于USB接口拥有易扩展性、传输的快速性及热插拔性等优点，并考虑到硬件资源、传输速率及现场调试的方便性，故大多数情况下选用USB接口。
电动车电池电量的检测以及在汽车屏幕显示是工业技术创新第01卷第05期2014年12月Industrial Technology Innovation Vol.01 No.05 Dec.2014Design of The CAN-USB Converter Base on STM32 MCUDape ng L iu(C hi na Soft w are Te st i ng C ent er & Int erne t Promot ion Center, B ei jing, 100048, China )Abstract: With the consumption of resources and the resulting pollution, caused widespread concern in society, the development of new energy automotive technology has thus favored. In the new energy vehicles, electric vehicle batteries and power performance measurement and accurate display is the important part of the battery technology. This system has taken the STM32 microprocessor as the core controller, and designed the USB-CAN converter, enabling real-time measurement and display battery charge. It has been arranged in the electric vehicle electronic system, the battery charge state information can be put to the CAN bus, and then through the CAN-USB converter incoming PC host computer, the data is displayed through man-machine interface, and it realizes the data information interaction.Key words:Battery Indicator; CAN-USB Converter; STM32 MCU; CAN-Bus; Information interaction主控芯片使用S T M32f103R B T6，U S B控制器使用P D I U S B D12，C A N控制器使用的是STM32f103RBT6内置的CAN控制器，而CAN收发器则采用TJA1050。
STM32_CAN总线使用说明
1. 配置 CAN 时钟、映射、IO 口
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1 | RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
7.查询是否发送完成
i = 0; while((CAN_TransmitStatus(CAN1, TransmitMailbox) != CANTXOK) && (i != 0xFFF)) //与 2.0 库有异；判断发送数据成功 {
i++; } if(CAN_TransmitStatus(CAN1, TransmitMailbox) == CANTXPENDING) //表示数据正在 发送中。
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
5.打开 CAN 接收中断
CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);
6.编辑发送数据（标识符模式和扩展模式）
TxMessage.StdId=0x10; TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA; TxMessage.IDE=CAN_ID_STD;//(标识符模式)// CAN_ID_EXT （扩展标识符模式） TxMessage.DLC=8； TxMessage.Data[0] =0x01; TxMessage.Data[1] =0x01; TxMessage.Data[2] =0x01; TxMessage.Data[3] =0x01; TxMessage.Data[4] =0x01; TxMessage.Data[5] =0x01; TxMessage.Data[6] =0x01; TxMessage.Data[7] =0x01; CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
STM32F4xx can总线配置宝典
1、SystemInit函数用于初始化STM32系统的各种时钟。
此功能只有在复位后使用。
在system_stm32f4xx.c（主要描述CMSIS的Cortex-M4设备外设接入层系统的源文件）中定义。
2、GPIO口初始化：GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);3、CAN总线设计：CAN1_RX: PI9 PA11 PD0 PB8CAN1_TX: PA12 PH13 PD1 PB9CAN2_RX: PB5CAN2_TX: PB6STM32的CAN控制器程序设计的重点集中在CAN寄存器组的初始化过程中，而CAN初始化的重点在于波特率的设置、过滤器的设置和位时序的配置。
CAN总线的波特率设计：波特率=1/正常的位时间正常的位时间=1*Tq+Tbs1+Tbs2,Tq=CAN的分频数*Tpclk。
Tpclk= APB1的时钟周期启动后的STM32F407：SYSCLK = 168MHzHCLK = SYSCLK/1 = 168MHzPCLK1 = HCLK/4 = 42MHzSTM32F407 的CAN属于APB1，又由于CAN_InitStruct.CAN_Prescaler = 2;则CAN的时钟为PCLK1/2 = 21 MHz。
STM32的can总线实验心得
STM32的can总线实验心得(一) 工业现场总线 CAN 的基本介绍以及 STM32 的 CAN 模块简介首先通读手册中关于CAN的文档，必须精读。
STM32F10xxx 参考手册Rev7V3.pdf/bbs/redirect.php?tid=255&goto=lastpost#lastpos t需要精读的部分为 RCC 和 CAN 两个章节。
为什么需要精读 RCC 呢？因为我们将学习 CAN 的波特率的设置，将要使用到RCC 部分的设置，因此推荐大家先复习下这部分中的几个时钟。
关于 STM32 的 can 总线简单介绍bxCAN 是基本扩展 CAN (Basic Extended CAN) 的缩写，它支持 CAN 协议 2.0A 和 2.0B 。
它的设计目标是，以最小的 CPU 负荷来高效处理大量收到的报文。
它也支持报文发送的优先级要求（优先级特性可软件配置）。
对于安全紧要的应用，bxCAN 提供所有支持时间触发通信模式所需的硬件功能。
主要特点· 支持 CAN 协议 2.0A 和 2.0B 主动模式· 波特率最高可达 1 兆位 / 秒· 支持时间触发通信功能发送· 3 个发送邮箱· 发送报文的优先级特性可软件配置· 记录发送 SOF 时刻的时间戳接收· 3 级深度的2个接收 FIFO· 14 个位宽可变的过滤器组－由整个 CAN 共享· 标识符列表· FIFO 溢出处理方式可配置· 记录接收 SOF 时刻的时间戳可支持时间触发通信模式· 禁止自动重传模式· 16 位自由运行定时器· 定时器分辨率可配置· 可在最后 2 个数据字节发送时间戳管理· 中断可屏蔽· 邮箱占用单独 1 块地址空间，便于提高软件效率(二) STM32 CAN 模块工作模式STM32 的 can 的工作模式分为:/* CAN operating mode */#define CAN_Mode_Normal ((u8)0x00) /* normal mode */#define CAN_Mode_LoopBack ((u8)0x01) /* loopback mode */#define CAN_Mode_Silent ((u8)0x02) /* silent mode */#define CAN_Mode_Silent_LoopBack ((u8)0x03) /* loopback combined with silent mode */在此章我们的 Mini-STM32 教程中我们将使用到CAN_Mode_LoopBack和CAN_Mode_Normal两种模式。
基于STM32的通用智能仪表设计及实现
1系统设计STM32微型处理器用的是Cortex-M3内核，外面的接口非常多，主频高达72MHz，它是一种能远程控制的仪器，CAN能被广泛应用到很多行业，优点很多。
如功能强大、可靠性高、技术先进且成本合理等。
CAN总线可以支持多主，通信率高达1Mbit/s(间离小于20m),用这种方式来布置线路，方便性和可靠性大幅度增强。
下图就是智能仪表的设计图。
2关键硬件设计STM32可以用在很多设备上，可以根据用途，选择合适的科学的硬件要求。
这种系统还有一个强大的功能是能裁剪，我们可以按照需求对硬件进行调整，找出适合我们，经济实惠的进行使用。
2.1核心处理器核心处理器使用STM32F103VC，内核是功能强大的32位RISC，工作频率为72MHz，内部安装高速的存储器，能够增强I/O的端口并能连接到两条APB的总线；有三个十二位的ADC，能够提供十五种采样通道或者多种模式；DMA控制器的通道很多，高达十二个，能持的外设种类更多；还包括四个十六位的定时器与两个PWM 定时器；通信标准接口很多，工业领域非常适合；带4个片选的灵活的静态存储器控制器，支持SD卡、SRAM、PSRAM、NOR和NAND存储器；提供并行LCD接口，兼容8080/6800模式；采用LQFP100封装，提供80个GPIO；除了模拟输入I/O，其他管脚可以承受5V信号输入；供电范围非常宽，两伏到三点六伏之间，还有能编程的电压检测器，让整个系统的工作更稳定，抗干扰能力更强，把温度传感器与内部ADC直接相连，能更简便的监测器件周围的环境；最适合的温度是四十到一百零五摄氏度，达到工业生产中的应用需求。
2.2抗干扰设计内部建设也重要。
每种电路里面含有两种类型的信号，一类是模拟信号，另一类是数字信号。
两类中抗干扰能力最强的是数字信号，但是噪音很大，它就成了模拟信号的主要噪声源，因此要重视两种信号的隔离与去耦。
用5V电源输入，要在输入端加入相应的去耦电容。
stm32F4 CAN总线学习
STM32F4 CAN学习记录1.C AN协议学习CAN基础1.CAN属于多主机局部网，采用多主竞争式总线结构，具有多主站运行和分散仲裁的串行总线以及广播通信的特点，各节点之间可以实现自由通信。
2.CAN总线以报文为单位进行数据传送，报文的优先级由标识符决定，具有最低二进制数的标识符有最高的优先级。
3.CAN总线采用差分电压传输；在空闲状态下CAN_H和CAN_L均为2.5V左右，此时的状态表示为逻辑“1”，称为“隐性”电平(差值为"0v")；当CAN_H比CAN_L高时表示逻辑“0”，称为“显性”电平(差值为"2v")。
显性时，通常电压值为：CAN_H=3.5V，CAN_L=1.5V。
4.CAN总线采用“载波监测，多主掌控／冲突避免”（CSMA／CA）的通信模式。
该模式工作流程大致如下：●当总线处于空闲状态时（呈隐性电平），任何节点都可以向总线发送显性电平作为帧开始。
●当网络中存在2个及以上节点同时要求发送时就会产生竞争。
CAN总线按位对标识符进行仲裁；各节点在发送电平的同时也在监听总线，如果总线电平与发送电平不同，则表明总线上存在更高优先级的节点在发送，则节点停止发送退出竞争。
其他节点继续上述过程直到剩余1个节点，则最终优先级最高节点获得总线控制权并发送数据。
●参与总线仲裁的只有仲裁段；基础ID相同的标准can报文比扩展can报文优先级更高；相同ID的数据帧与远程帧，数据帧优先级更高。
CAN报文结构CAN分为标准格式(CAN2.0A)和扩展格式(CAN2.0B)；标准帧采用11位标识符ID，共可表示2047条报文；扩展帧采用29位标识符ID，共可表示5亿多条报文。
CAN总线上传输的数据帧共有4种类型：数据帧、远程帧、错误帧、过载帧。
每一帧都由多个场构成，每个场也都由多个位组成。
下面分别描述着几种帧结构。
1)数据帧：用于传输数据数据帧由7个不同的位场组成：帧起始、仲裁场、控制场、数据场、CRC场、应答场、帧结尾。
基于STM32F407的双CAN总线设计与实现
基于STM32F407的双CAN总线设计与实现【摘要】本文是基于意法半导体（ST）新推出的一款高性能CortexTM-M4内核的ARM 芯片STM32F407ZGT6，进行的双CAN总线设计。
在开发过程中采用了ST提供的可视化图形界面开发工具STM32Cube进行底层驱动的配置，简化了设计工作。
但由于该工具链接的固件库函数存在传递参数错误，使得CAN总线无法接收数据，本文对该库函数进行了更正。
【关键词】STM32F407；CAN；STM32CubeDesign and Realization of Double CAN Buses onSTM32F407LIU Peng（Chinese Electron Scientific and Technological Company 20th Institute，Xi’an Shaanxi 710068，China）【Abstract】Based on a high-performance ARM with CortexTM-M4 core which launched by STMicroelectronics （ST）--STM32F407ZGT6，the double CAN bus is designed in this paper. A visual graphical interface-STM32cube which is provided by ST，is used to configure the underlying driver in this development process. It simplifies the design work. However，one of its library functions makes the CAN bus does not work，because of its error in transferring parameter. This paper makes some changes to this function.【Key words】STM32F407；CAN；STM32Cube0 前言CAN 是一种多主机局域网，它是由博世公司为现代汽车应用率先推出的，凭借着良好的可靠性以及卓越的灵活性，已被广泛应用于工业自动化领域、建筑、环境控制等众多领域[1]。
基于单片机的CAN总线数据采集设计与实现
基于单片机的CAN总线数据采集设计与实现随着物联网和智能化技术的发展，嵌入式系统在日常生活中的应用越来越广泛，其中基于CAN总线的数据采集系统受到了广泛关注。
CAN总线是一种分布式实时控制网络，具有可靠性高、传输速率快等特点，适合用于工业控制、车辆通讯、航空航天等领域。
本文将介绍一种基于单片机的CAN总线数据采集系统的设计与实现方法。
一、系统设计本系统的硬件组成包括STM32F103单片机、CAN总线模块以及传感器模块。
其中，STM32F103是一款高性能低功耗的32位微控制器，具有强大的计算和通讯能力；CAN总线模块可以实现CAN总线的发送和接收功能；传感器模块用于采集环境数据，例如温度、湿度、压力等。
系统设计流程如下：1. 确定系统功能和需求。
2. 选取合适的硬件和软件平台。
3. 设计硬件电路并连接。
4. 选择适合的编程语言和开发工具。
5. 编写程序实现系统功能。
二、系统实现1. 硬件连接本系统的硬件连接如下图所示：（图片来源于网络）（1）Keil uVision5Keil uVision5是一款集成开发环境（IDE），支持多种处理器架构，包括ARM、Cortex-M、8051等。
它集编译器、调试器、仿真器、IDE于一身，支持多种编程语言和工具链。
（2）STM32CubeMXSTM32CubeMX是一款自动生成STM32微控制器初始化代码的软件工具，可以快速构建STM32的应用程序。
（3）CAN analyzerCAN analyzer是用于监控和分析CAN总线的软件工具，可以捕获CAN总线数据，并以图表的形式展示出来。
3. 系统程序设计（1）初始化CAN总线模块在程序中首先需要初始化CAN总线模块，确定传输速率、过滤规则等配置。
（2）读取传感器数据然后需要读取传感器数据，可以使用外部中断或者定时器中断的方式进行采样，获取环境数据并存储到变量中。
（3）将数据发送到CAN总线最后需要将采集到的数据发送到CAN总线，使用CAN总线模块的发送函数将数据打包成CAN数据帧发送出去。
基于STM32的CAN总线上下位机通信实验设计
基于STM32的CAN总线上下位机通信实验设计作者：刘泰廷李新建来源：《电脑知识与技术》2017年第05期摘要：随着技术的成熟和设备的完善，CAN总线在数据的实时传输和自动控制中展现出良好的灵活性与可靠性。
笔者以STM32为主控芯片搭建硬件电路，利用软件对其进行初始化设置，上位机与电路的连接使用USB—CAN转换器，并采用Visual C++的MFC编写的CAN 调试界面实现数据的实时收发，使上下位机完成通信。
本实验对于CAN总线的使用有一定的指导作用。
关键词：STM32；CAN总线；MFC；通信中图分类号：TP311 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2017）05-0199-02CAN简称为控制器局域网络（Controller Area Network），它是由研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发的，是国际上应用最广泛的现场总线之一，并最终成为国际标准（ISO11519）。
近年来，由于它的高可靠性和良好的错误检测能力受到人们的关注，CAN 总线协议逐渐成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线，被广泛应用于汽车控制系统和环境温度恶劣、电磁辐射强的工业环境。
1 实验系统结构组成利用CAN总线可以将传统分布式控制系统的功能分散到不同的现场节点中，本实验只选用一个节点作为下位机的收发模块。
实验的系统框图如图1所示，系统主要分为三个部分：上位机（PC机）、CAN转换器、下位机（CAN收发模块电路）。
一般调试员的PC机（多为笔记本电脑）接入CAN总线往往没有串行接口，为此我们采用USB—CAN协议的转换器接入CAN总线，实现数据之间的转发。
下位机是以STM32F103RCT6单片机作为主控芯片的CAN 收发电路，主要完成数据采集和处理的任务，并实现与CAN总线的数据互传。
上位机利用MFC编写的控制界面，对CAN总线上收到的数据进行显示，同时也可以完成向CAN总线发送数据的指令。
【STM32H7教程】第92章STM32H7的FDCAN总线应用之双FDCAN实现（支持经。。。
【STM32H7教程】第92章STM32H7的FDCAN总线应⽤之双FDCAN实现（⽀持经。
完整教程下载地址：第92章 STM32H7的FDCAN总线应⽤之双FDCAN实现（⽀持经典CAN）本章节为⼤家讲解STM32H7的带两个FDCAN控制器使⽤⽅法。
CAN FD中的FD含义就是flexible data，灵活数据通信，且波特率可以和仲裁阶段波特率不同。
92.1 初学者重要提⽰92.2 FDCAN硬件接⼝设计92.3 FDCAN基础知识92.4 FDCAN驱动代码实现92.5 双FDCAN测试的接线盒跳线帽说明92.6 开发板和H7-TOOL的FDCAN助⼿测试92.7 实验例程设计框架92.8 实验例程说明（MDK）92.9 实验例程说明（IAR）92.10 总结92.1 初学者重要提⽰1、 FDCAN相关知识点可以看第90和91章。
2、 CAN菊花链组⽹时，在两端接分别接120 Ω的终端电阻。
3、 FDCAN控制器外接的PHY芯⽚输出的是差分信号，组⽹接线时，注意是CANL接CANL，CANH接CANH。
4、经典CAN每帧最⼤8字节，FDCAN每帧最⼤64字节。
5、 CAN不接外置PHY芯⽚，通信测试⽅法：。
6、关于CAN总线是否需要供地的问题：7、 CAN组⽹只有⼀个节点的情况下，接⽰波器看不到FDCAN数据帧波形。
8、特别推荐瑞萨的CAN⼊门中英⽂⼿册，做的⾮常好：9、带隔离功能的FDCAN芯⽚搜集：10、除了本章提供的基于ST HAL库实现的双FDCAN通信，再提供个基于CMSIS-Driver的：基于STM32H7的CMSIS-Driver驱动实现双CAN FD和双经典CAN两种⽅式案例发布92.2 FDCAN硬件接⼝设计STM32H7带了两个FDCAN控制器，然后外接物理层PHY芯⽚就可以使⽤了。
FDCAN1和FDCAN2外接芯⽚原理图如下：使⽤的PHY芯⽚SN65HVD230即⽀持经典CAN，也⽀持FDCAN。
can总线-stm32
can总线-stm32⼀、什么是can总线？can总线因为使⽤电压差表⽰逻辑1和0，所以抗⼲扰性强，传播距离远（500kbps 时130M），⽐特率越⼩越远1.can有⼏根线？ 2根，can_H,can_L2.can怎么表⽰1,0? can_H - can_L > 0.9V ,为逻辑 0，也称为显性电平。
can_H - can_L < 0.5v ,为逻辑1，也称为隐性电平。
⼀般can_H为3.5V ， 2.5V⼀般can_L为2.5V ,1.5V⼆、stm32 怎么使⽤can总线1.can接⼝在哪？ stm32有can总线控制器，以及有库函数stm32f10x_can.c可以驱动该控制器 但stm32只是有can总线控制器，要真正连接can总线，她还要外接can总线收发器，才能分出来can_H ,can_L,例如如下芯⽚： 这个芯⽚的主要作⽤是发送时根据TXD的电平来决定can_H 和can_L的电平，以及接收时根据can_H 和 can_L的电平差来决定RXD的电平。
2.can概念⼊门⽐较好的⽂档这个⽂档⽐较详细的介绍了can帧的类型，以及各个帧每个字节，每个bit的含义，以及优先级仲裁机制。
下⾯的例程是数据帧。
3.can例程。
1 #ifndef CAN_H_2#define CAN_H_3 #include "stm32f10x.h"4#define RCC_APBxPeriph_CAN_IO RCC_APB2Periph_GPIOA5#define CAN_RXD GPIO_Pin_116#define CAN_TXD GPIO_Pin_127#define CAN_IO GPIOA89enum canrate_e10 {11 CANRATE125K=125,12 CANRATE250K=250,13 CANRATE500K=500,14 CANNOTLINK,15 };1617enum canStdExt_e18 {19 CANSTD=0,20 CANEXT=1,21 };22struct canrxtx_s23 {24 CanRxMsg rxMessage[3];25 u8 rx_newflag;26 uint32_t f;27 CanTxMsg txMessage;2829 };3031/*std ID*/32#define CAN1_TX_STD_ID 0x7DF //11 Bits ID,Functional3334#define CAN1_TX_STD_ID_ECM 0x7E0 //11 Bits ECM ID,physical35#define CAN1_RX_STD_ID_ECM 0x7E8 //11 Bits ECM ID,physical36#define CAN1_RX_STD_Filter 0x7FF //11 bits ECM Filter3738/*extend ID*/39#define CAN1_TX_EXT_ID 0x18DB33F1 //29 Bits ID,Functional40#define CAN_Id_Extended_HONDA 0x18DBEFF1 //29 Bits ID,Functional HONDA41#endif1 #include "can.h"2 #include <string.h>3 u8 std_or_ext;4struct canrxtx_s canrxtx;5void CAN1_init(enum canrate_e canrate)6 {78 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;9 CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;1011 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APBxPeriph_CAN_IO | RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);12 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1,ENABLE);13 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = CAN_RXD;14 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;15 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;16 GPIO_Init(CAN_IO, &GPIO_InitStructure);1718 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = CAN_TXD;19 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;20 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;21 GPIO_Init(CAN_IO, &GPIO_InitStructure);2223 CAN_DeInit(CAN1);24 CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);2526 CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;27 CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;28 CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;29 CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE;30 CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;31 CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;32 CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;33 CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;34 CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_3tq;35 CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_2tq;36//CAN BaudRate = 72MHz/(CAN_SJW+CAN_BS1+CAN_BS2)/CAN_Prescaler37if(canrate==CANRATE125K) /* 125KBps */38 CAN_InitStructure.CAN_Prescaler =96;39else if(canrate==CANRATE250K) /* 250KBps */40 CAN_InitStructure.CAN_Prescaler =48;41else/* 500KBps */42 CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 24;4344 CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);45 }4647void CAN1_ConfigFilter(u32 id1, u32 id2, u32 mask1, u32 mask2, u8 std_or_ext)48 {49 CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;50 NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;5152 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=1; //use which filter,0~1353 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;54if(std_or_ext == CANSTD)55 {56 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_16bit;57 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=id1<<5;58 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=id2<<5;59 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=mask1<<5;60 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=mask2<<5;6162 }63else64 {65 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;66 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=(u16) (id1>>13);67 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=(u16) (((id1&0x00001FFF)<<3)|CAN_Id_Extended|CAN_RTR_DATA);68 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=(u16) (mask1>>13);69 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=(u16) ((mask1&0x00001FFF)<<3);7071 }7273 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;74 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;75 CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);7677 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX1_IRQn;7879 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;80 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;81 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;82 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);8384 CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);85 }86/************************init******************************/87void init_demo()88 {89 std_or_ext = CANEXT;90 CAN1_init(CANRATE500K);91 CAN1_ConfigFilter(0x18DAF110,0x18DAF110,0x1FFFF100,0x1FFFF100,std_or_ext);//extend ID92 }93/************************tx******************************/94/*datalen<=8*/95int CAN1_TransASerialData(u8* pdata,u8 datalen)96 {97 u8 i=0;9899 Delay_ms(20);100101if(std_or_ext == CANEXT)102 {103 canrxtx.txMessage.StdId=0x00;104 canrxtx.txMessage.ExtId=CAN_Id_Extended_HONDA;//bentian105 canrxtx.txMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;106 canrxtx.txMessage.IDE=CAN_Id_Extended;// 29 bits107108 }109if(std_or_ext== CANSTD)110 {111 canrxtx.txMessage.StdId=CAN1_TX_STD_ID;112 canrxtx.txMessage.ExtId=0x00;113 canrxtx.txMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;114 canrxtx.txMessage.IDE=CAN_Id_Standard;//11 bits115 }116117 canrxtx.txMessage.DLC=0x08;118 canrxtx.txMessage.Data[0]=datalen;119 memcpy(&(canrxtx.txMessage.Data[1]),pdata,datalen);120121122while(((i++)<3)&&(CAN_TxStatus_NoMailBox==CAN_Transmit( CAN1,&canrxtx.txMessage)))123124if(i>=3) //timeout125 {126return (-1);127 }128129 canrxtx.rx_newflag=0;130return (0);131132 }133/************************rx******************************/134void CAN1_RX1_IRQHandler(void)135 {136 memset(&canrxtx.rxMessage,0,sizeof(CanRxMsg));137if(CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0))138 {139 CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0,&canrxtx.rxMessage[0]);140 }141 canrxtx.rx_newflag=1;142 }三、标识符过滤器的解释过滤器只是⽤于接收，判断某个报⽂是否能通过过滤器，过滤器初始化如下：53 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;56 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_16bit;57 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=id1<<5;58 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=id2<<5;59 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=mask1<<5;60 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=mask2<<5;stm32有0~13个过滤器组，每个过滤器组有两个32位的寄存器，通过设置下⾯两个结构体成员的值可以有四种组合：CAN_FilterMode和CAN_FilterScale四、关于邮箱如下图，发送3个邮箱，接收每个FIFO 3个邮箱，这是硬件⾃动管理的，软件不⽤管，只要判断发送成不成功，中断接收哪个FIFO就⾏了（要接收过滤器初始化时绑定的那个FIFO）。
STM32的CAN现场总线应用总结
STM32的CAN现场总线应用总结CAN现场总线的应用最重要的就是其接口端口映射、初始化及数据的发送、接收。
STM32中的CAN物理引脚可以设置成三种：默认模式、重定义地址1模式、重定义地址2模式。
CAN信号可以被映射到端口A、端口B或端口D上，如下表所示，对于端口D,在36、48和64脚的封装上没有重映射功能。
重映射不适用于36脚的封装当PD0和PD1没有被重映射到OSC_IN和OSC_OUT时，重映射功能只适用于100脚和144脚的封装上---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 默认模式/* Configure CAN pin: RX */GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;GPIO_Init(GPIO_CAN_Key, &GPIO_InitStructure);/* Configure CAN pin: TX */GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 重定义地址1模式/* Configure CAN pin: RX */GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;GPIO_Init(GPIO_CAN_Key, &GPIO_InitStructure);/* Configure CAN pin: TX */GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_Init(GPIO_CAN_Key, &GPIO_InitStructure);/*Configure CAN Remap 重映射*/GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN,ENABLE);---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- /* Configure CAN pin: RX */GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; GPIO_Init(GPIO_CAN_Key, &GPIO_InitStructure);/* Configure CAN pin: TX */GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_Init(GPIO_CAN_Key, &GPIO_InitStructure);/*Configure CAN Remap 重映射 */GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap2_CAN,ENABLE);---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 设置完CAN 的引脚之后还需要打开CAN 的时钟： /* CAN Periph clock enable */RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN,ENABLE); 2. 初始化2.1.1 CAN 单元初始化CAN 单元初始化最重要的就是波特率的设置，原理如下：t波特率=1/位时间位时间 = （1 + t BS1 + t BS2）× t q t q = t PCLKt PCLK = APB1例如现有一STM32系统时钟为72MHz ，关于CAN 波特率有以下设置： CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq; //重新同步跳跃宽度1个时间单位 CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_8tq; //时间段1为8个时间单位 CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_7tq; //时间段2为7个时间单位 CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 45; //设定了一个时间单位的长度为45则其CAN 的波特率为1÷[(1+8+7)×456CAN 以外还包括以下设置：CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure; //定义一个CAN 单元CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE; //设置时间触发通信模式（失能） CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;// 使/失能自动离线管理（失能） CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;// 使/失能自动唤醒模式（失能） CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE; //使/失能非自动重传输模式（失能） CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;// 使/失能接收FIFO 锁定模式（失能） CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE; //使/失能发送FIFO 优先级（失能）CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;//设置CAN 工作模式（正常模式） 2.1.2 CAN 报文过滤器初始化STM32共有14组过滤器，每组过滤器包括了2个可配置的32位寄存器：CAN_FxR0和CAN_FxR1。
基于STM32的CAN转USB模块设计
缓冲区。电路设计如图 3 所示。
图2 2． 3
CAN 收发器电路
图3 3 软件设计
CH340G 电路
CH340G TTL 转 USB 芯片 CH340G 是一个 USB 总线的转接芯片， 可以
USB 转 IrDA 红外或者 USB 转 实现 USB 转串口、 CH340 还可以将普通的 打印口。在串口方式下， 串口设备直接升级到 USB 总线。 外围元器件需 求很少， 只需要晶振和电容即可。 硬件全双工串 口， 支持通信比特率50 bit / s 2 Mbit / s ， 内置收发
模块的功能为实现 CAN 网络与 PC 机通信， 因此需设计相关的下位机软件进行数据处理 、 发 送等。软件设计主要以 KEIL MDK5 作为集成开 PC 机端软件可以采用现成的串口助手。 发环境， 下位机软件流程框图如图 4 所示。
下位机软件流程 器、 串口相关寄存器及中断向量表等。 然后程序 首先进行相关的片上外设初始化， 程序开始， CAN 控制器相关寄存 需要初始化的有系统时钟、 进入 main （ ） 函 数 中 的 主 循 环。 主 循 环 中 包 含
。 CAN 总线是唯一成为 图1 2 整体模块结构框图
国际标准的现场总线。 CAN 总线具有以下特点： 多主控制， 总线空闲时所有单元节点都可发送消 息； 数据传输距离远， 低速下最远距离可达 10km； 传输速率高， 最高速度可达 1Mb / s； 无破坏的基于 标识符的优先级仲裁， 仲裁失利后转为接收； 可靠 的错误检测与诊断， 具有错误通知和恢复功能， 支 持自动重发； 系统的柔软性强， 增减节点不影响其 他节点
控制器局域网总线 （ Controller Area Network ， CAN） 是由德国 Bosch 公司为汽车应用而开发的 多主机串行通信协议。 由于它具有抗干扰能力 强、 可靠性高、 实时性好及易于使用等特点， 已经 广泛应用于工业自动化、 交通工具、 医疗仪器及楼 宇自动化等多个领域
基于STM32和CAN总线的J1939协议的研究
§1.1 课题背景和研究意义 ........................................... 1 §1.2 J1939 协议在国内外的发展概况 .................................. 2 §1.3 主要研究内容 ................................................. 3 §1.4 论文的结构安排 ............................................... 3 第二章 CAN 总线与 J1939 协议 ............................................. 5 §2.1 CAN 总线 ...................................................... 5
After fully acquainting the development and application at home and abroad of J1939 protocol and summarizing the trend of J1939 protocol , the subject do systematic research into J1939 protocol.
基于STM32F407的5路CAN总线扩展设计与实现
基于STM32F407的5路CAN总线扩展设计与实现摘要：针对本单位某测试设备的设计需求，需要用到5路CAN总线接口，利用具有总线协议控制器MCP2515通过主控制器STM32F407的3路SPI接口，实现STM32F407的CAN总线扩展，满足了该设备的控制精度、处理速度以及5路CAN 总线接口的设计要求，具有较强的工程实用价值。
关键词：MCP2515, CAN总线，SPI总线，STM32F4070引言CAN（Controller Area Network）即控制器局域网络总线，是德国博世公司提出的一种串行总线通讯技术，是目前国际上应用最广泛的一种现场总线技术之一。
CAN总线的数据通讯在工业应用中相比其他总线在可靠性、实时性和灵活性等方面具有较大优势[1]。
CAN遵从IOS/OSI模型，采用了其中的物理层、数据链路层，通信速率最高可达到1Mbps（通讯距离不超过40m）。
本公司某测试设备需要5路独立的CAN总线接口，才能满足系统对外部数据的实时采集和控制需求。
控制器芯片STM32F407是STMicroelectronics即意法半导体公司开发的一款32位ARM 内核的微控制器芯片，是目前控制领域流行的处理器之一，该微控制器主频168MHz，带浮点数运算功能，精度和数据处理能力均可以满足系统要求。
仅依靠控制器自带2路CAN总线接口，不能满足系统5路独立CAN总线接口的需求，但是同时又自带有3路SPI（Serial Peripheral Interface）即串行外设接口。
MCP2515是Microchip公司开发的CAN控制器芯片，具有SPI接口的独立CAN控制器，它完全支持CAN V2.0B技术规范，因此可以STM32F407的SPI接口与MCP2515进行多路CAN总线接口扩展。
1 系统硬件电路设计硬件主要包括三部分：STM32F407微控制器，CAN控制器MCP2515，CAN收发器CTM8251。
【stm32f407】CAN总线
【stm32f407】CAN总线一．CAN简介CAN是ControllerArea Network的缩写（以下称为CAN），是ISO国际标准化的串行通信协议。
在当前的汽车产业中，出于对安全性、舒适性、方便性、低公害、低成本的要求，各种各样的电子控制系统被开发了出来。
由于这些系统之间通信所用的数据类型及对可靠性的要求不尽相同，由多条总线构成的情况很多，线束的数量也随之增加。
为适应“减少线束的数量”、“通过多个LAN，进行大量数据的高速通信”的需要，1986年德国电气商博世公司开发出面向汽车的CAN通信协议。
此后，CAN通过ISO11898及ISO11519进行了标准化，现在在欧洲已是汽车网络的标准协议。
现在，CAN的高性能和可靠性已被认同，并被广泛地应用于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。
现场总线是当今自动化领域技术发展的热点之一，被誉为自动化领域的计算机局域网。
它的出现为分布式控制系统实现各节点之间实时、可靠的数据通信提供了强有力的技术支持。
CAN控制器根据两根线上的电位差来判断总线电平。
总线电平分为显性电平和隐性电平，二者必居其一。
发送方通过使总线电平发生变化，将消息发送给接收方。
CAN协议具有一下特点：1）多主控制。
在总线空闲时，所有单元都可以发送消息（多主控制），而两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier以下称为ID）决定优先级。
ID并不是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。
两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消息ID的每个位进行逐个仲裁比较。
仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的单元则立刻停止发送而进行接收工作。
2）系统的柔软性。
与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。
因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬件及应用层都不需要改变。
3）通信速度较快，通信距离远。
最高1Mbps（距离小于40M），最远可达10KM（速率低于5Kbps）。
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图１ 系统总体框图
是一款带隔离的高速CAN收发器芯片，该芯片内部集成了
所有必需的CAN隔离及CAN收发器件。
芯片的主要功能是
将CAN控制器的逻辑电平转换为CAN总线的差分电平，并
且具有DC 2500V的隔离功能及ESD保护作用，其是CAN
收发器的理想选择[2]。
２ ＣＡＮ总线收发模块的硬件设计
CAN总线收发模块的硬件结构如图2所示。
CAN总线
(1978-)，男，江西宜春人，研究生，工程师。
研究方向：汽车电子项目管理。
公飞（1989-），男，山东临沂人，本科，助理工程师。
研究方向：汽车电子硬件设计。
收发模块的主要功能是控制开关和与RS232进行数据通信，开关可以用来控制现场设备的运行，后者可以方便与外界进行通信，提供通讯接口。
其硬件结构节点可以划分为最小系统模块、功能模块。
电源
STM32的工作电压（VDD）为2.0～3.6V[3]。
通过内置的电压调节器提供所需的1.8V电源。
当主电源VDD掉电后，通过VBAT脚为实时时钟（RTC）和备份寄存器提供电源。
使用电池或其他电源连接到VBAT脚上，当VDD断电时，可以保存备份寄存器的内容和维持RTC的功能。
VBAT脚也
图３ 设置时钟流程图
2.2 开关和RS232功能模块
该节点具有两个功能，控制开关状态和与RS232通讯，开关选用八个TX2-5V继电器，两片MC1413作为驱动芯片，MC1413可以实现单片机端口电压到12V电平的转换。
与RS232通讯部分选用MAX232做为电平转换芯片。
2.3 CAN收发模块
CAN收发模块主要是CAN收发器，CAN收发器的常用型号有CTM1050，CTM1050是一款带隔离的高速CAN收发器芯片，该芯片内部集成了所有必需的CAN隔离及CAN
发器件。
芯片的主要功能是将CAN控制器的逻辑电平转换为CAN总线的差分电平，并且具有DC 2500V的隔离功能及ESD保护作用。
该芯片符合ISO 11898标准，因此，它可以和
图２ 节点硬件结构图
图４ ＣＡＮ初始化流程图
选用的测试模式是环回模式，该模式下数据是自发自收的，即在发送成功的同时就接收到数据了。
标识符是标准标识符，11位，该设计的标识符是0x11，滤波器0，屏蔽位模式，关联到接收FIFO0。
3.2.2 数据收发及处理程序设计
数据收发及处理程序主要包括数据发送和读取、控制开关、串口初始化及串口的数据发送。
3.3 CAN总线数据发送和读取
CAN总线数据发送和读取的流程图如图5、图6所示。
3.4 与RS232通讯的程序
图５ 数据发送流程图
图６ 读取数据流程图
图７ 串口初始化流程图
读取CAN总线数据成功后，把需要串口传输的数据送给串口进行发送。
设置串口的波特率为9 600bps，一个停止位，无校验位。
串口初始化流程图如图7所示。
关于串口发送数据的标准库函数fputc(int ch,FILE*f)，使用半主机模式，默认输出到显示器，为使数据发送到串口，要避免使用半主机模式，需重新定义_sys_exit()。