基于CAN总线的STM32应用编程及实现
基于STM32单片机的分布式智能配电终端设计
基于STM32单片机的分布式智能配电终端设计摘要：本文基于STM32单片机设计了一种分布式智能配电终端，旨在解决传统配电系统中存在的信息不对称、操作不便等问题。
通过该终端，用户可以实现对电力系统的监测、控制、保护等多种功能，实现配电系统的自动化、智能化。
在系统设计中，我们使用了基于CAN总线的分布式控制架构，以及基于嵌入式系统的设计方法，使得该终端具有可靠性、稳定性和实用性。
最后，通过实验验证了该终端的性能和可行性。
关键词：STM32单片机；分布式智能配电终端；CAN总线；嵌入式系统引言：随着信息技术和自动化技术的不断发展，电力系统的自动化、智能化已经成为发展趋势。
传统的配电系统中存在着信息不对称、操作不便等问题，给配电系统的安全和稳定带来了很大的隐患。
因此，设计一种高可靠性、稳定性和实用性的分布式智能配电终端，对于实现配电系统的自动化和智能化具有重要意义。
目前，单片机技术已经成为智能电力系统中不可或缺的组成部分。
STM32单片机是一款功能强大、性能稳定的单片机芯片，具有低功耗、高速度、高精度等特点，适用于各种工业控制、智能家居等领域。
一．传统配电系统的问题与不足（一）信息不对称传统配电系统中，信息流动不畅，各个环节之间缺乏有效的信息传递和处理，导致信息不对称。
例如，传统的配电系统中，电力信息需要手动收集，而且数据精度低，容易出现错误，使得对电力系统的监测和保护变得困难。
此外，对于故障信息的传递和处理也存在问题。
由于缺乏有效的通讯手段，故障信息往往需要经过多次传递才能到达责任部门，导致故障响应时间较长，影响配电系统的安全和稳定。
（二）操作不便传统配电系统的操作往往需要人工干预，人工操作控制，效率低下，存在安全隐患。
例如，传统配电系统的开关操作需要人工进行，操作不便，容易出现误操作或操作不当，造成安全事故。
此外，对于配电系统的监测和保护，也需要人工干预，无法实现自动化和智能化，效率低下，使得配电系统的运行效率和稳定性下降。
stm32f470的can2开发例程
一、介绍STMicroelectronics的STM32F470微处理器系列是一款性能强大的32位ARM Cortex-M4微控制器，具有丰富的外设和高度集成的特点。
其中，CAN2外设是其重要的通信接口之一，用于在汽车电子、工业控制和其它领域中实现可靠的数据传输。
本文将介绍如何在STM32F470微控制器上进行CAN2的开发，为读者提供完整的开发例程。
二、硬件准备在进行CAN2开发前，首先需要准备好硬件评台。
通常情况下，可以选择ST提供的开发板，例如STM32F4DISCOVERY或NUCLEO-F429ZI。
如果需要自行设计板子，可以使用STM32F470微控制器配合外部电路进行开发。
三、软件配置1. 硬件抽象层（HAL）库的使用使用STM32CubeMX软件进行初始化配置，打开CAN2外设，并根据具体需求进行参数设置，生成相应的初始化代码。
2. HAL库函数的调用在生成的初始化代码中，通过调用HAL库提供的函数来对CAN2进行初始化，包括设置波特率、过滤器设置等操作。
3. 中断配置根据具体的需求，可以选择轮询模式或中断模式来处理CAN2的数据接收和发送。
四、CAN2的初始化1. 初始化CAN2外设通过调用HAL_CAN_Init()函数对CAN2进行初始化，设置波特率、工作模式等参数。
2. 接收过滤器设置调用HAL_CAN_ConfigFilter()函数来配置CAN2的接收过滤器，筛选出需要接收的数据帧。
五、CAN2的数据收发1. 数据发送调用HAL_CAN_AddTxMessage()函数向CAN2发送数据帧，可以选择阻塞模式或非阻塞模式。
2. 数据接收在中断模式下，通过HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback()函数来处理CAN2接收到的数据帧。
六、错误处理和调试1. 错误处理根据需要，通过调用HAL_CAN_ErrorCallback()函数来处理CAN2通信中的错误情况。
基于STM32的CAN总线通信设计
基于STM32的CAN总线通信设计近年来，CAN（Controller Area Network）总线通信在汽车电子控制系统和工业领域得到了广泛应用。
作为一种高可靠性、高实时性的通信协议，CAN总线能够实现多节点之间的高效数据传输。
STM32系列微控制器作为嵌入式系统设计领域的重要成员，具备强大的处理能力和丰富的外设资源，被广泛用于CAN总线通信的设计和应用。
本文将介绍，包括硬件设计和软件编程两个方面。
首先，我们将讨论如何选择合适的STM32微控制器和CAN收发器。
其次，我们将详细描述硬件连接和接口电路设计。
最后，我们将介绍CAN总线通信软件的编程方法和实现。
在硬件设计方面，选择合适的STM32微控制器和CAN收发器是至关重要的。
STM32系列微控制器具备不同的处理能力和资源配置，应根据具体应用需求来选择。
CAN收发器是将STM32与CAN总线连接的重要部件，需要根据通信速率和总线特性选择合适的收发器。
在硬件连接和接口电路设计方面，需要参考STM32的引脚分配和电气特性，正确连接CAN收发器和其他外设。
同时，还需要考虑如何提供稳定的电源和适当的信号滤波电路，以保证CAN总线通信的可靠性和稳定性。
在软件编程方面，首先，需要在STM32的开发环境中配置CAN总线通信所需的外设和时钟。
然后，根据具体需求设置CAN总线的通信速率、帧格式和过滤器等参数。
接下来，编写CAN总线发送和接收数据的代码。
在发送数据时，需要将数据打包成CAN帧的格式，并将其发送到CAN总线；在接收数据时，需要监听CAN总线上的数据帧，并将接收到的数据解码处理。
此外，为了提高CAN总线通信的可靠性，还可以加入错误检测和纠错代码。
在实际应用中，广泛应用于汽车电子控制系统和工业自动化领域。
在汽车电子控制系统中，CAN总线通信可以实现各个控制单元之间的数据交换和协调工作，提高整车系统的性能和安全性。
例如，发动机控制单元、制动系统控制单元和防抱死系统控制单元可以通过CAN总线通信实现数据的快速传输和实时响应。
基于stm32单片机的can-usb转换器设计
第05期刘大鹏：基于S T M32单片机的C A N-U S B转换器设计基于STM32单片机的CAN-USB转换器设计刘大鹏（中国软件评测中心，物联网促进中心，北京，100048）摘 要：随着人们对资源的消耗以及由此带来的环境污染，而引发社会的广泛关注，新能源汽车技术发展也由此受到青睐。
在新能源汽车中，电动车电池性能及电量的准确测量与显示是电池技术的重要一部分。
本系统以STM32微处理器为核心控制器，设计了USB-CAN转换器，可实现电池电量的实时测量与显示。
该系统置于电动汽车电子系统中，可将电池电量等状态信息放至CAN总线上，再通过CAN-USB转换器传入PC上位机，将数据通过人机交互界面显示出来，实现数据信息的交互。
关键词：电量显示；CAN-USB转换器；STM32处理器；CAN总线；信息交互中图分类号：TP212 文献标识码：A 文章编号：2095-8412 (2014)05-589-05工业技术创新 URL: http// DOI: 10.14103/j.issn.2095-8412.2014.05.015引言目前，CAN总线已经普遍应用到中高级车辆中，并且在低级车中的应用也不断扩展，很多汽车电子模块都需要通过CAN总线和其他模块进行通信。
在进行汽车电子相关模块的开发中，需要使用上位机中的数据监测、程序分析，进而对车内CAN 总线中的数据进行解析[1]，以便确定各节点模块之间通信数据的准确性和可靠性。
此时就需要一个转换器，将CAN总线的数据转换后提供给上位机以供分析。
实际开发中一般使用普通PC机或笔记本电脑作上位机，PC机或笔记本电脑提供的PCI、RS232及USB接口都可以比较方便地经过转换器和CAN总线相连[2]。
但是，基于USB接口拥有易扩展性、传输的快速性及热插拔性等优点，并考虑到硬件资源、传输速率及现场调试的方便性，故大多数情况下选用USB接口。
电动车电池电量的检测以及在汽车屏幕显示是工业技术创新第01卷第05期2014年12月Industrial Technology Innovation Vol.01 No.05 Dec.2014Design of The CAN-USB Converter Base on STM32 MCUDape ng L iu(C hi na Soft w are Te st i ng C ent er & Int erne t Promot ion Center, B ei jing, 100048, China )Abstract: With the consumption of resources and the resulting pollution, caused widespread concern in society, the development of new energy automotive technology has thus favored. In the new energy vehicles, electric vehicle batteries and power performance measurement and accurate display is the important part of the battery technology. This system has taken the STM32 microprocessor as the core controller, and designed the USB-CAN converter, enabling real-time measurement and display battery charge. It has been arranged in the electric vehicle electronic system, the battery charge state information can be put to the CAN bus, and then through the CAN-USB converter incoming PC host computer, the data is displayed through man-machine interface, and it realizes the data information interaction.Key words:Battery Indicator; CAN-USB Converter; STM32 MCU; CAN-Bus; Information interaction主控芯片使用S T M32f103R B T6，U S B控制器使用P D I U S B D12，C A N控制器使用的是STM32f103RBT6内置的CAN控制器，而CAN收发器则采用TJA1050。
STM32的can总线实验心得
STM32的can总线实验心得(一) 工业现场总线 CAN 的基本介绍以及 STM32 的 CAN 模块简介首先通读手册中关于CAN的文档，必须精读。
STM32F10xxx 参考手册Rev7V3.pdf/bbs/redirect.php?tid=255&goto=lastpost#lastpos t需要精读的部分为 RCC 和 CAN 两个章节。
为什么需要精读 RCC 呢？因为我们将学习 CAN 的波特率的设置，将要使用到RCC 部分的设置，因此推荐大家先复习下这部分中的几个时钟。
关于 STM32 的 can 总线简单介绍bxCAN 是基本扩展 CAN (Basic Extended CAN) 的缩写，它支持 CAN 协议 2.0A 和 2.0B 。
它的设计目标是，以最小的 CPU 负荷来高效处理大量收到的报文。
它也支持报文发送的优先级要求（优先级特性可软件配置）。
对于安全紧要的应用，bxCAN 提供所有支持时间触发通信模式所需的硬件功能。
主要特点· 支持 CAN 协议 2.0A 和 2.0B 主动模式· 波特率最高可达 1 兆位 / 秒· 支持时间触发通信功能发送· 3 个发送邮箱· 发送报文的优先级特性可软件配置· 记录发送 SOF 时刻的时间戳接收· 3 级深度的2个接收 FIFO· 14 个位宽可变的过滤器组－由整个 CAN 共享· 标识符列表· FIFO 溢出处理方式可配置· 记录接收 SOF 时刻的时间戳可支持时间触发通信模式· 禁止自动重传模式· 16 位自由运行定时器· 定时器分辨率可配置· 可在最后 2 个数据字节发送时间戳管理· 中断可屏蔽· 邮箱占用单独 1 块地址空间，便于提高软件效率(二) STM32 CAN 模块工作模式STM32 的 can 的工作模式分为:/* CAN operating mode */#define CAN_Mode_Normal ((u8)0x00) /* normal mode */#define CAN_Mode_LoopBack ((u8)0x01) /* loopback mode */#define CAN_Mode_Silent ((u8)0x02) /* silent mode */#define CAN_Mode_Silent_LoopBack ((u8)0x03) /* loopback combined with silent mode */在此章我们的 Mini-STM32 教程中我们将使用到CAN_Mode_LoopBack和CAN_Mode_Normal两种模式。
基于STM32的通用智能仪表设计及实现
1系统设计STM32微型处理器用的是Cortex-M3内核，外面的接口非常多，主频高达72MHz，它是一种能远程控制的仪器，CAN能被广泛应用到很多行业，优点很多。
如功能强大、可靠性高、技术先进且成本合理等。
CAN总线可以支持多主，通信率高达1Mbit/s(间离小于20m),用这种方式来布置线路，方便性和可靠性大幅度增强。
下图就是智能仪表的设计图。
2关键硬件设计STM32可以用在很多设备上，可以根据用途，选择合适的科学的硬件要求。
这种系统还有一个强大的功能是能裁剪，我们可以按照需求对硬件进行调整，找出适合我们，经济实惠的进行使用。
2.1核心处理器核心处理器使用STM32F103VC，内核是功能强大的32位RISC，工作频率为72MHz，内部安装高速的存储器，能够增强I/O的端口并能连接到两条APB的总线；有三个十二位的ADC，能够提供十五种采样通道或者多种模式；DMA控制器的通道很多，高达十二个，能持的外设种类更多；还包括四个十六位的定时器与两个PWM 定时器；通信标准接口很多，工业领域非常适合；带4个片选的灵活的静态存储器控制器，支持SD卡、SRAM、PSRAM、NOR和NAND存储器；提供并行LCD接口，兼容8080/6800模式；采用LQFP100封装，提供80个GPIO；除了模拟输入I/O，其他管脚可以承受5V信号输入；供电范围非常宽，两伏到三点六伏之间，还有能编程的电压检测器，让整个系统的工作更稳定，抗干扰能力更强，把温度传感器与内部ADC直接相连，能更简便的监测器件周围的环境；最适合的温度是四十到一百零五摄氏度，达到工业生产中的应用需求。
2.2抗干扰设计内部建设也重要。
每种电路里面含有两种类型的信号，一类是模拟信号，另一类是数字信号。
两类中抗干扰能力最强的是数字信号，但是噪音很大，它就成了模拟信号的主要噪声源，因此要重视两种信号的隔离与去耦。
用5V电源输入，要在输入端加入相应的去耦电容。
基于STM32的CAN总线接口设计与实现
图１ 系统总体框图是一款带隔离的高速CAN收发器芯片，该芯片内部集成了所有必需的CAN隔离及CAN收发器件。
芯片的主要功能是将CAN控制器的逻辑电平转换为CAN总线的差分电平，并且具有DC 2500V的隔离功能及ESD保护作用，其是CAN收发器的理想选择[2]。
２ ＣＡＮ总线收发模块的硬件设计CAN总线收发模块的硬件结构如图2所示。
CAN总线(1978-)，男，江西宜春人，研究生，工程师。
研究方向：汽车电子项目管理。
公飞（1989-），男，山东临沂人，本科，助理工程师。
研究方向：汽车电子硬件设计。
收发模块的主要功能是控制开关和与RS232进行数据通信，开关可以用来控制现场设备的运行，后者可以方便与外界进行通信，提供通讯接口。
其硬件结构节点可以划分为最小系统模块、功能模块。
电源STM32的工作电压（VDD）为2.0～3.6V[3]。
通过内置的电压调节器提供所需的1.8V电源。
当主电源VDD掉电后，通过VBAT脚为实时时钟（RTC）和备份寄存器提供电源。
使用电池或其他电源连接到VBAT脚上，当VDD断电时，可以保存备份寄存器的内容和维持RTC的功能。
VBAT脚也图３ 设置时钟流程图2.2 开关和RS232功能模块该节点具有两个功能，控制开关状态和与RS232通讯，开关选用八个TX2-5V继电器，两片MC1413作为驱动芯片，MC1413可以实现单片机端口电压到12V电平的转换。
与RS232通讯部分选用MAX232做为电平转换芯片。
2.3 CAN收发模块CAN收发模块主要是CAN收发器，CAN收发器的常用型号有CTM1050，CTM1050是一款带隔离的高速CAN收发器芯片，该芯片内部集成了所有必需的CAN隔离及CAN发器件。
芯片的主要功能是将CAN控制器的逻辑电平转换为CAN总线的差分电平，并且具有DC 2500V的隔离功能及ESD保护作用。
该芯片符合ISO 11898标准，因此，它可以和图２ 节点硬件结构图图４ ＣＡＮ初始化流程图选用的测试模式是环回模式，该模式下数据是自发自收的，即在发送成功的同时就接收到数据了。
基于STM32的CAN总线上下位机通信实验设计
基于STM32的CAN总线上下位机通信实验设计作者：刘泰廷李新建来源：《电脑知识与技术》2017年第05期摘要：随着技术的成熟和设备的完善，CAN总线在数据的实时传输和自动控制中展现出良好的灵活性与可靠性。
笔者以STM32为主控芯片搭建硬件电路，利用软件对其进行初始化设置，上位机与电路的连接使用USB—CAN转换器，并采用Visual C++的MFC编写的CAN 调试界面实现数据的实时收发，使上下位机完成通信。
本实验对于CAN总线的使用有一定的指导作用。
关键词：STM32；CAN总线；MFC；通信中图分类号：TP311 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2017）05-0199-02CAN简称为控制器局域网络（Controller Area Network），它是由研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发的，是国际上应用最广泛的现场总线之一，并最终成为国际标准（ISO11519）。
近年来，由于它的高可靠性和良好的错误检测能力受到人们的关注，CAN 总线协议逐渐成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线，被广泛应用于汽车控制系统和环境温度恶劣、电磁辐射强的工业环境。
1 实验系统结构组成利用CAN总线可以将传统分布式控制系统的功能分散到不同的现场节点中，本实验只选用一个节点作为下位机的收发模块。
实验的系统框图如图1所示，系统主要分为三个部分：上位机（PC机）、CAN转换器、下位机（CAN收发模块电路）。
一般调试员的PC机（多为笔记本电脑）接入CAN总线往往没有串行接口，为此我们采用USB—CAN协议的转换器接入CAN总线，实现数据之间的转发。
下位机是以STM32F103RCT6单片机作为主控芯片的CAN 收发电路，主要完成数据采集和处理的任务，并实现与CAN总线的数据互传。
上位机利用MFC编写的控制界面，对CAN总线上收到的数据进行显示，同时也可以完成向CAN总线发送数据的指令。
基于多STM32和CAN总线的分布式控制电动护理床设计
计算机测量与控制．２０２０．２８（１１） 犆狅犿狆狌狋犲狉犕犲犪狊狌狉犲犿犲狀狋牔犆狅狀狋狉狅犾 ·１１６ ·收稿日期：２０２００８２７； 修回日期：２０２０１００９。
作者简介：吴 迪（１９８２），男，山东东营人，硕士，工程师，主要从事智能技术与装备方向的研究。
文章编号：１６７１４５９８（２０２０）１１０１１６０６ ＤＯＩ：１０．１６５２６／ｊ．ｃｎｋｉ．１１－４７６２／ｔｐ．２０２０．１１．０２４ 中图分类号：ＴＰ２３文献标识码：Ａ基于多犛犜犕３２和犆犃犖总线的分布式控制电动护理床设计吴 迪，赵 琢，陈 逢（威海威高医疗影像科技有限公司研发中心，山东威海 ２６４２１０）摘要：针对传统的电动护理床控制方式单一、信号走线复杂、干扰严重、系统稳定性差的问题，提出分布式控制思路；基于ＳＴＭ３２为主控芯片的各个控制单元，分别实现运动控制、检测控制、命令输入、终端集中显示和控制功能，并通过ＣＡＮ总线进行通信，构成分布式控制系统；详细介绍了各个控制单元的实现原理、硬件设计方案和软件设计流程；系统完整实现了床体动作，包括：升降、倾斜和伸缩；床体姿态识别，包括倾斜角度计算和护栏位置识别；床体状态和数据同步显示；控制命令输入功能；经实验测试和实践应用表明，系统性能稳定、动作响应迅速，符合设计规范，能够满足实际应用需求；同时也验证了ＣＡＮ总线在电动护理床控制系统中应用的先进性。
关键词：电动护理床；ＳＴＭ３２；ＣＡＮ总线；分布式控制犇犲狊犻犵狀狅犳犇犻狊狋狉犻犫狌狋犲犱犆狅狀狋狉狅犾犈犾犲犮狋狉犻犮犖狌狉狊犻狀犵犅犲犱犅犪狊犲犱狅狀犕狌犾狋犻－犛犜犕３２犪狀犱犆犃犖犅狌狊ＷｕＤｉ，ＺｈａｏＺｈｕｏ，ＣｈｅｎＦｅｎｇ（Ｒ＆ＤＣｅｎｔｅｒ，ＷｅｉｈａｉＷｅｇｏＭｅｄｉｃａｌＩｍａｇｉｎｇＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＣｏ．Ｌｔｄ．，Ｗｅｉｈａｉ ２６４２１０，Ｃｈｉｎａ）犃犫狊狋狉犪犮狋：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｓｏｆｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｅｌｅｃｔｒｉｃｎｕｒｓｉｎｇｂｅｄ，ｓｕｃｈａｓｓｉｍｐｌｉｃｉｔｙｏｆｃｏｎｔｒｏｌｍｏｄｅ，ｃｏｍｐｌｅｘｓｉｇｎａｌｒｏｕｔｉｎｇ，ｓｅｒｉｏｕｓｓｉｇｎａｌｉｎｔｅｒｆｅｒｅｎｃｅａｎｄｐｏｏｒｓｙｓｔｅｍｓｔａｂｉｌｉｔｙ，ｔｈｅｉｄｅａｏｆｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄｃｏｎｔｒｏｌｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．ＵｓｉｎｇＳＴＭ３２ａｓｔｈｅｍａｉｎｃｏｎｔｒｏｌｃｈｉｐ，ｅａｃｈｄｉｆｆｅｒｅｎｔｃｏｎｔｒｏｌｕｎｉｔｉｍｐｌｅｍｅｎｔｓｒｅｓｐｅｃｔｉｖｅｌｙｔｈｅｆｕｎｃｔｉｏｎｏｆｍｏｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌ，ｄｅｔｅｃｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌ，ｃｏｍｍａｎｄｉｎｐｕｔ，ｔｅｒｍｉｎａｌｃｅｎｔｒａｌｉｚｅｄｄｉｓｐｌａｙａｎｄｃｏｎｔｒｏｌ．ＣｏｎｔｒｏｌｕｎｉｔｓｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｅｗｉｔｈｅａｃｈｏｔｈｅｒｔｈｒｏｕｇｈＣＡＮｂｕｓ，ｗｈｉｃｈｆｏｒｍｓａｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄｃｏｎ ｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ．Ｔｈｅｒｅａｌｉｚａｔｉｏｎｐｒｉｎｃｉｐｌｅ，ｈａｒｄｗａｒｅｄｅｓｉｇｎｓｃｈｅｍｅａｎｄｓｏｆｔｗａｒｅｄｅｓｉｇｎｆｌｏｗｏｆｅａｃｈｃｏｎｔｒｏｌｕｎｉｔａｒｅｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄｉｎｄｅｔａｉｌ．Ｔｈｅｓｙｓｔｅｍｆｕｌｌｙｒｅａｌｉｚｅｓｔｈｅｍｏｖｅｍｅｎｔｏｆｔｈｅｂｅｄｂｏｄｙ，ｉｎｃｌｕｄｉｎｇｌｉｆｔｉｎｇ，ｔｉｌｔｉｎｇａｎｄｓｔｒｅｔｃｈｉｎｇ；ｂｅｄｂｏｄｙａｔｔｉｔｕｄｅｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ，ｉｎｃｌｕ ｄｉｎｇｔｉｌｔａｎｇｌｅｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎａｎｄｇｕａｒｄｒａｉｌｐｏｓｉｔｉｏｎｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ；ｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓｄｉｓｐｌａｙｏｆｔｈｅｂｅｄｓｔａｔｕｓａｎｄｄａｔａ；ｃｏｎｔｒｏｌｃｏｍｍａｎｄｉｎｐｕｔｆｕｎｃｔｉｏｎ．Ｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｔｅｓｔａｎｄｐｒａｃｔｉｃａｌａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｓｙｓｔｅｍｈａｓｓｔａｂｌｅｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅａｎｄｒａｐｉｄａｃｔｉｏｎｒｅｓｐｏｎｓｅ．Ｉｔｃｏｎｆｏｒｍｓｔｏｔｈｅｄｅｓｉｇｎｓｐｅｃｉｆｉｃａｔｉｏｎｓａｎｄｃａｎｍｅｅｔｔｈｅｐｒａｃｔｉｃａｌａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓ．ＡｌｓｏｔｈｅａｄｖａｎｃｅｍｅｎｔｏｆａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｆＣＡＮｂｕｓｉｎｅｌｅｃｔｒｉｃｎｕｒｓｉｎｇｂｅｄｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｉｓｖｅｒｉｆｉｅｄ．犓犲狔狑狅狉犱狊：ｅｌｅｃｔｒｉｃｎｕｒｓｉｎｇｂｅｄ；ＳＴＭ３２；ＣＡＮｂｕｓ；ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄｃｏｎｔｒｏｌ０ 引言随着社会老龄化的加剧和精细化医疗的实施，对护理床的需求日益增加［１２］。
【STM32H7教程】第92章STM32H7的FDCAN总线应用之双FDCAN实现（支持经。。。
【STM32H7教程】第92章STM32H7的FDCAN总线应⽤之双FDCAN实现（⽀持经。
完整教程下载地址：第92章 STM32H7的FDCAN总线应⽤之双FDCAN实现（⽀持经典CAN）本章节为⼤家讲解STM32H7的带两个FDCAN控制器使⽤⽅法。
CAN FD中的FD含义就是flexible data，灵活数据通信，且波特率可以和仲裁阶段波特率不同。
92.1 初学者重要提⽰92.2 FDCAN硬件接⼝设计92.3 FDCAN基础知识92.4 FDCAN驱动代码实现92.5 双FDCAN测试的接线盒跳线帽说明92.6 开发板和H7-TOOL的FDCAN助⼿测试92.7 实验例程设计框架92.8 实验例程说明（MDK）92.9 实验例程说明（IAR）92.10 总结92.1 初学者重要提⽰1、 FDCAN相关知识点可以看第90和91章。
2、 CAN菊花链组⽹时，在两端接分别接120 Ω的终端电阻。
3、 FDCAN控制器外接的PHY芯⽚输出的是差分信号，组⽹接线时，注意是CANL接CANL，CANH接CANH。
4、经典CAN每帧最⼤8字节，FDCAN每帧最⼤64字节。
5、 CAN不接外置PHY芯⽚，通信测试⽅法：。
6、关于CAN总线是否需要供地的问题：7、 CAN组⽹只有⼀个节点的情况下，接⽰波器看不到FDCAN数据帧波形。
8、特别推荐瑞萨的CAN⼊门中英⽂⼿册，做的⾮常好：9、带隔离功能的FDCAN芯⽚搜集：10、除了本章提供的基于ST HAL库实现的双FDCAN通信，再提供个基于CMSIS-Driver的：基于STM32H7的CMSIS-Driver驱动实现双CAN FD和双经典CAN两种⽅式案例发布92.2 FDCAN硬件接⼝设计STM32H7带了两个FDCAN控制器，然后外接物理层PHY芯⽚就可以使⽤了。
FDCAN1和FDCAN2外接芯⽚原理图如下：使⽤的PHY芯⽚SN65HVD230即⽀持经典CAN，也⽀持FDCAN。
基于STM32的CANopen运动控制主从站开发
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华中科技大学硕士学位论文
1.1 课题来源
1 绪论
本课题得到了以下项目的支持： （1） 武汉市科技攻关计划项目：数字化高速并条机自调匀整控制和质量监控设备，项
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日期： 年 月 日
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图 1-1 直接数字控制系统 由于控制系统规模日益增大，所实现的控制算法也越来越复杂，控制系统计算能力
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华中科技大学硕士学位论文
的分布化显得愈来愈重要，并且随着微电子技术与计算机技术的迅速发展，控制系统计 算能力的分布化逐渐成为可能。1975 年霍尼韦尔公司开发出世界上第一个分布式控制 系统 TDC-2000[13]，赢得美国工业控制界高度评价，TDC-2000 体现了分散控制、集中操 作的思想，分散式控制系统结构见图 1-2。
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华中科技大学硕士学位论文
图 1-3 网络化控制系统 1.3.2 运动控制总线发展历程与现状
在网络化运动控制系统中，运动控制器与数字智能驱动器之间通过串行网络来交换 控制信息及传感器信号，将控制网络集成到运动控制系统中，取代传统的点对点连线控 制。因此有很大的优势：布线成本低、便于安装、节省维护开销、传输带宽增加、有很 高的可靠性[4]，并有利于网络与设备的标准化。在应用中提高了系统的柔性，也便于实 现系统的诊断与维护。
STM32的CAN现场总线应用总结
STM32的CAN现场总线应用总结CAN现场总线的应用最重要的就是其接口端口映射、初始化及数据的发送、接收。
STM32中的CAN物理引脚可以设置成三种：默认模式、重定义地址1模式、重定义地址2模式。
CAN信号可以被映射到端口A、端口B或端口D上，如下表所示，对于端口D,在36、48和64脚的封装上没有重映射功能。
重映射不适用于36脚的封装当PD0和PD1没有被重映射到OSC_IN和OSC_OUT时，重映射功能只适用于100脚和144脚的封装上---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 默认模式/* Configure CAN pin: RX */GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;GPIO_Init(GPIO_CAN_Key, &GPIO_InitStructure);/* Configure CAN pin: TX */GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 重定义地址1模式/* Configure CAN pin: RX */GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;GPIO_Init(GPIO_CAN_Key, &GPIO_InitStructure);/* Configure CAN pin: TX */GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_Init(GPIO_CAN_Key, &GPIO_InitStructure);/*Configure CAN Remap 重映射*/GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN,ENABLE);---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- /* Configure CAN pin: RX */GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; GPIO_Init(GPIO_CAN_Key, &GPIO_InitStructure);/* Configure CAN pin: TX */GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_Init(GPIO_CAN_Key, &GPIO_InitStructure);/*Configure CAN Remap 重映射 */GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap2_CAN,ENABLE);---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 设置完CAN 的引脚之后还需要打开CAN 的时钟： /* CAN Periph clock enable */RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN,ENABLE); 2. 初始化2.1.1 CAN 单元初始化CAN 单元初始化最重要的就是波特率的设置，原理如下：t波特率=1/位时间位时间 = （1 + t BS1 + t BS2）× t q t q = t PCLKt PCLK = APB1例如现有一STM32系统时钟为72MHz ，关于CAN 波特率有以下设置： CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq; //重新同步跳跃宽度1个时间单位 CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_8tq; //时间段1为8个时间单位 CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_7tq; //时间段2为7个时间单位 CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 45; //设定了一个时间单位的长度为45则其CAN 的波特率为1÷[(1+8+7)×456CAN 以外还包括以下设置：CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure; //定义一个CAN 单元CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE; //设置时间触发通信模式（失能） CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;// 使/失能自动离线管理（失能） CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;// 使/失能自动唤醒模式（失能） CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE; //使/失能非自动重传输模式（失能） CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;// 使/失能接收FIFO 锁定模式（失能） CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE; //使/失能发送FIFO 优先级（失能）CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;//设置CAN 工作模式（正常模式） 2.1.2 CAN 报文过滤器初始化STM32共有14组过滤器，每组过滤器包括了2个可配置的32位寄存器：CAN_FxR0和CAN_FxR1。
基于Arduino实现带CAN功能的STM32烧录器控制系统
Science &Technology Vision0引言STM32系列的微控制器，由于其性能优势，性价比高，稳定性好，广泛用在嵌入式设备中；在物联网、智能家居、智能汽车以及智能医疗系统中都有应用[1-2]。
目前市场上，STM32系列微控制器的烧录设备比较单一，固件烧录定制化的功能不足；或者使用定制化的烧录设备，但成本就会比较高，对于生产线要求高，难以推广。
本文介绍在定制化STM32烧录器过程中，基于Arduino 快速实现烧录器CAN 通信需求的一种方案，以一种比较低成本的方法，最大限度满足生产特殊的需求。
1烧录器功能概述STM32系列微控制器可以通过ST 公司提供的调试开发工具ST-Link 烧录固件。
本文介绍的定制化烧录器通过集成多路ST-Link 的方法，实现多路的差异化烧录STM32微控制器方法。
烧录器上集成多路ST-Link 通过USB 总线连接到上位机PC 端。
上位机PC 控制固件的加载导入，可以分别加载不同的固件。
定制化的烧录器上，需要有控制器控制烧录器的电源，指示灯机以及按键。
另外由于烧录器有接入CAN 网络总线的需求，需要增加CAN 控制器模块。
烧录器的控制主要是I/O 的控制，以及CAN 网络总线的传输。
CAN 传输的数据量并不大，不需要非常高的负载，只需要满足500KBPS 的速率即可。
所以这里选择了比较便捷灵活的Arduino 开发系统及其套件来实现。
Arduino 是开源的电子开发系统，由于其便捷、灵活及开放的开发方式，深受广大电子爱好者们的喜欢[3]。
从2005年Arduino 项目诞生以来，吸引了无数发开这参与到其中，衍生出许多种控制器；也为后来的开发者引入许多开发案例。
在此基础上可以非常灵活迅速地搭建出一个控制系统。
在本文的案例中，我们选用了Arduino UNO 主控板，CAN 控制器选择MCP2515芯片的开发套件。
Arduino UNO 是最基础的主控板，ATmega328P 微控制器，5V 工作电压，16MHz 的工作频率，32KB 的Flash ，2KB 的RAM ，有14个数字I/O ，6个模拟I/O ，I/O 驱动电流可达20mA 。
基于STM32的CAN转USB模块设计
缓冲区。电路设计如图 3 所示。
图2 2． 3
CAN 收发器电路
图3 3 软件设计
CH340G 电路
CH340G TTL 转 USB 芯片 CH340G 是一个 USB 总线的转接芯片， 可以
USB 转 IrDA 红外或者 USB 转 实现 USB 转串口、 CH340 还可以将普通的 打印口。在串口方式下， 串口设备直接升级到 USB 总线。 外围元器件需 求很少， 只需要晶振和电容即可。 硬件全双工串 口， 支持通信比特率50 bit / s 2 Mbit / s ， 内置收发
模块的功能为实现 CAN 网络与 PC 机通信， 因此需设计相关的下位机软件进行数据处理 、 发 送等。软件设计主要以 KEIL MDK5 作为集成开 PC 机端软件可以采用现成的串口助手。 发环境， 下位机软件流程框图如图 4 所示。
下位机软件流程 器、 串口相关寄存器及中断向量表等。 然后程序 首先进行相关的片上外设初始化， 程序开始， CAN 控制器相关寄存 需要初始化的有系统时钟、 进入 main （ ） 函 数 中 的 主 循 环。 主 循 环 中 包 含
。 CAN 总线是唯一成为 图1 2 整体模块结构框图
国际标准的现场总线。 CAN 总线具有以下特点： 多主控制， 总线空闲时所有单元节点都可发送消 息； 数据传输距离远， 低速下最远距离可达 10km； 传输速率高， 最高速度可达 1Mb / s； 无破坏的基于 标识符的优先级仲裁， 仲裁失利后转为接收； 可靠 的错误检测与诊断， 具有错误通知和恢复功能， 支 持自动重发； 系统的柔软性强， 增减节点不影响其 他节点
控制器局域网总线 （ Controller Area Network ， CAN） 是由德国 Bosch 公司为汽车应用而开发的 多主机串行通信协议。 由于它具有抗干扰能力 强、 可靠性高、 实时性好及易于使用等特点， 已经 广泛应用于工业自动化、 交通工具、 医疗仪器及楼 宇自动化等多个领域
stm32f103与stm32f407can通讯
//stm32f407程序：#include "sys.h"#include "delay.h"#include "usart.h"#include "can.h"int main(void){u8 i=0;u8 canbuf[8];u8 Can_Send_Flag;NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);delay_init(168);uart_init(115200);CAN1_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_6tq,CAN_BS1_7tq,3,CAN_Mode_N ormal);for(i=0;i<8;i++)canbuf[i]=i;Can_Send_Flag=CAN1_Send_Msg(canbuf,8);//发送8个字节Can_Send_Flag=CAN1_Send_Msg(canbuf,8);//发送8个字节if(Can_Send_Flag) printf("data Send failed");else printf("data Send ok");while(1);}//can.c#include "can.h"#include "delay.h"#include "usart.h"//CAN初始化//tsjw:重新同步跳跃时间单元.范围:CAN_SJW_1tq~ CAN_SJW_4tq//tbs2:时间段2的时间单元. 范围:CAN_BS2_1tq~CAN_BS2_8tq;//tbs1:时间段1的时间单元. 范围:CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq//brp :波特率分频器.范围:1~1024; tq=(brp)*tpclk1//波特率=Fpclk1/((tbs1+1+tbs2+1+1)*brp);//mode:CAN_Mode_Normal,普通模式;CAN_Mode_LoopBack,回环模式;//Fpclk1的时钟在初始化的时候设置为42M,如果设置CAN1_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_6tq,CAN_BS1_7tq,6,CAN_Mode_LoopBack );//则波特率为:42M/((6+7+1)*6)=500Kbps//返回值:0,初始化OK;// 其他,初始化失败;u8 CAN1_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode){GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;#if CAN1_RX0_INT_ENABLENVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;#endif//使能相关时钟RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);//使能PORTA时钟RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);//使能CAN1时钟//初始化GPIOGPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11| GPIO_Pin_12;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHzGPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化PA11,PA12//引脚复用映射配置GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource11,GPIO_AF_CAN1); //GPIOA11复用为CAN1GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource12,GPIO_AF_CAN1); //GPIOA12复用为CAN1//CAN单元设置CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE; //非时间触发通信模式CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE; //软件自动离线管理CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;//睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE; //禁止报文自动传送CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE; //报文不锁定,新的覆盖旧的CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE; //优先级由报文标识符决定CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode; //模式设置CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw; //重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位 CAN_SJW_1tq~CAN_SJW_4tqCAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1; //Tbs1范围CAN_BS1_1tq~CAN_BS1_16tqCAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;//Tbs2范围CAN_BS2_1tq ~CAN_BS2_8tqCAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp; //分频系数(Fdiv)为brp+1CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure); // 初始化CAN1//配置过滤器CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0; //过滤器0CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;////32位IDCAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位MASKCAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器0CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//滤波器初始化#if CAN1_RX0_INT_ENABLECAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);//FIFO0消息挂号中断允许.NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX0_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; // 主优先级为1NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; // 次优先级为0 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);#endifreturn 0;}#if CAN1_RX0_INT_ENABLE //使能RX0中断//中断服务函数void CAN1_RX0_IRQHandler(void){CanRxMsg RxMessage;int i=0;CAN_Receive(CAN1, 0, &RxMessage);for(i=0;i<8;i++)printf("rxbuf[%d]:%d\r\n",i,RxMessage.Data[i]);}#endif//can发送一组数据(固定格式:ID为0X12,标准帧,数据帧)//len:数据长度(最大为8)//msg:数据指针,最大为8个字节.//返回值:0,成功;// 其他,失败;u8 CAN1_Send_Msg(u8* msg,u8 len){u8 mbox;u16 i=0;CanTxMsg TxMessage;TxMessage.StdId=0x12; // 标准标识符为0TxMessage.ExtId=0x12; // 设置扩展标示符（29位）TxMessage.IDE=0; // 使用扩展标识符TxMessage.RTR=0; // 消息类型为数据帧，一帧8位TxMessage.DLC=len; // 发送两帧信息for(i=0;i<len;i++)TxMessage.Data[i]=msg[i]; // 第一帧信息mbox= CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);i=0;while((CAN_TransmitStatus(CAN1,mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i<0XFFF))i++; //等待发送结束if(i>=0XFFF)return 1;return 0;}//can口接收数据查询//buf:数据缓存区;//返回值:0,无数据被收到;// 其他,接收的数据长度;u8 CAN1_Receive_Msg(u8 *buf){u32 i;CanRxMsg RxMessage;if( CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0)==0)return 0; //没有接收到数据,直接退出CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);//读取数据for(i=0;i<RxMessage.DLC;i++)buf[i]=RxMessage.Data[i];return RxMessage.DLC;}#ifndef __CAN_H#define __CAN_H#include "sys.h"//CAN1接收RX0中断使能#define CAN1_RX0_INT_ENABLE 0 //0,不使能;1,使能.u8 CAN1_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode);//CAN初始化u8 CAN1_Send_Msg(u8* msg,u8 len); //发送数据u8 CAN1_Receive_Msg(u8 *buf); //接收数据#endif//stm32f103程序：#include "led.h"#include "delay.h"#include "sys.h"#include "usart.h"#include "can.h"int main(void){delay_init();NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);uart_init(115200); //串口初始化为115200CAN_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_3tq,CAN_BS1_8tq,3,CAN_Mode_Nor mal);//CAN普通模式初始化, 波特率500Kbpswhile(1);}//can.c#include "can.h"#include "led.h"#include "delay.h"#include "usart.h"//CAN初始化//tsjw:重新同步跳跃时间单元.范围:CAN_SJW_1tq~ CAN_SJW_4tq//tbs2:时间段2的时间单元. 范围:CAN_BS2_1tq~CAN_BS2_8tq;//tbs1:时间段1的时间单元. 范围:CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq//brp :波特率分频器.范围:1~1024; tq=(brp)*tpclk1//波特率=Fpclk1/((tbs1+1+tbs2+1+1)*brp);//mode:CAN_Mode_Normal,普通模式;CAN_Mode_LoopBack,回环模式;//Fpclk1的时钟在初始化的时候设置为36M,如果设置CAN_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_8tq,CAN_BS1_9tq,4,CAN_Mode_LoopBack); //则波特率为:36M/((8+9+1)*4)=500Kbps//返回值:0,初始化OK;// 其他,初始化失败;u8 CAN_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode){GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;#if CAN_RX0_INT_ENABLENVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;#endifRCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//使能PORTA 时钟RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);//使能CAN1时钟GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //初始化IOGPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //上拉输入GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //初始化IO//CAN单元设置CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE; //非时间触发通信模式CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE; //软件自动离线管理CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE; //睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE; //禁止报文自动传送CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE; //报文不锁定,新的覆盖旧的CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE; //优先级由报文标识符决定CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode; //模式设置： mode:0,普通模式;1,回环模式;//设置波特率CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw; //重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位 CAN_SJW_1tq CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tqCAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1; //Tbs1=tbs1+1个时间单位CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tqCAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2; //Tbs2=tbs2+1个时间单位CAN_BS2_1tq ~ CAN_BS2_8tqCAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp; //分频系数(Fdiv)为brp+1CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure); //初始化CAN1CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0; //过滤器0CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; //屏蔽位模式CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位宽CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000; //32位IDCAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位MASKCAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;//激活过滤器0CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); //滤波器初始化#if CAN_RX0_INT_ENABLECAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);//FIFO0消息挂号中断允许.NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; // 主优先级为1NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; // 次优先级为0 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);#endifreturn 0;}#if CAN_RX0_INT_ENABLE //使能RX0中断//中断服务函数void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void){CanRxMsg RxMessage;int i=0;CAN_Receive(CAN1, 0, &RxMessage);for(i=0;i<8;i++)printf("rxbuf[%d]:%d\r\n",i,RxMessage.Data[i]);printf("data Receive Successed\r\n");}#endif//can发送一组数据(固定格式:ID为0X12,标准帧,数据帧)//len:数据长度(最大为8)//msg:数据指针,最大为8个字节.//返回值:0,成功;// 其他,失败;u8 Can_Send_Msg(u8* msg,u8 len){u8 mbox;u16 i=0;CanTxMsg TxMessage;TxMessage.StdId=0x12; // 标准标识符TxMessage.ExtId=0x12; // 设置扩展标示符TxMessage.IDE=CAN_Id_Standard; // 标准帧TxMessage.RTR=CAN_RTR_Data; // 数据帧TxMessage.DLC=len; // 要发送的数据长度for(i=0;i<len;i++)TxMessage.Data[i]=msg[i];mbox= CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);i=0;while((CAN_TransmitStatus(CAN1,mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i<0XFFF))i++; //等待发送结束if(i>=0XFFF)return 1;return 0;}//can口接收数据查询//buf:数据缓存区;//返回值:0,无数据被收到;// 其他,接收的数据长度;u8 Can_Receive_Msg(u8 *buf){u32 i;CanRxMsg RxMessage;if( CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0)==0)return 0; //没有接收到数据,直接退出CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);//读取数据for(i=0;i<8;i++)buf[i]=RxMessage.Data[i];return RxMessage.DLC;}#ifndef __CAN_H#define __CAN_H#include "sys.h"//CAN接收RX0中断使能#define CAN_RX0_INT_ENABLE 1 //0,不使能;1,使能.u8 CAN_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode);//CAN初始化u8 Can_Send_Msg(u8* msg,u8 len); //发送数据u8 Can_Receive_Msg(u8 *buf); //接收数据#endif。
CANopen从站协议范文在stm32分析和说明
CANopen从站协议范文在stm32分析和说明1CANopen是一种架构在控制局域网路（ControlAreaNetwork,CAN）上的高层通讯协定，其协议在嵌入式系统及单片机上广泛使用，是工业控制常用到的一种现场总线。
依靠CANopen协议集的支持，可以对不同的从站设备通过总线进行配置和系统重构。
相信在不久的将来随着国内对CANopen协议的研究深入，CANopen协议会在各个领域有广泛的应用。
2CANopen对象字典介绍及设计对象字典(od：objectdictionary)是CANopen协议的核心。
对象字典(od：objectdictionary)是一个有序的对象组；每个对象采用一个16位的索引值来寻址，为了允许访问数据结构中的单个元素，同时定义了一个8位的子索引。
通过接收主站发送的SDO（服务数据对象）报文，可以设置从站的对象字典，主要对象字典请参见表1。
从站在做事件处理时通常会读取对象字典，根据对象字典里的数据进行事件处理。
譬如从站的1017索引是记录从站发送心跳包的时间间隔。
当从站程序运行时并且从站是准备、停止、运行状态时，程序会查找1017索引的0号子索引里的数据进行处理。
如果里面有数据的话（假设数据为2000），程序则会根据数据所设置的时间通过定时器判断来每2000毫秒发送心跳包。
表1从站主要对象字典介绍以下是建立6003索引的代码案例，并且里面的数据是(2.78593)某100000的代码片UNS32AIdata=(2.78593)某100000;//要写入索引数据taticUNS8highetSubInde某_6003=0;//子索引为：1个（从0开始计数）ubinde某Inde某6003[]={{RW,uint32,izeof(UNS32),(void某)&AIdata}};//建立索引的读写属性，数据类型，数据大小，索引数据3NMT节点管理介绍及设计NMT(网络管理,Networkmanagement)会定义（设备内部）从站的状态变更命令（如启动设备或停止设备）、侦测远端设备故障情形等。
STM32F103芯片CAN总线应用程序
/*******************************************************************---------------------Copyright(a)-----------------------------------作者：日期：修改记录：描述：STM32共有14组过滤器，用以对接收到的帧进行过滤。
每组过滤器包括了2个可配置的32位寄存器：CAN_FxR0和CAN_FxR1。
对于过滤器组，可以将其配置成屏蔽位模式，这样CAN_FxR0中保存的就是标识符匹配值，CAN_FxR1中保存的是屏蔽码，即CAN_FxR1中如果某一位为1，则CAN_FxR0中相应的位必须与收到的帧的标志符中的相应位吻合才能通过过滤器；CAN_FxR1中为0的位表示CAN_FxR0中的相应位可不必与收到的帧进行匹配。
过滤器组还可以被配置成标识符列表模式，此时CAN_FxR0和CAN_FxR1中的都是要匹配的标识符，收到的帧的标识符必须与其中的一个吻合才能通过过滤。
例如：CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;//设置第一组过滤器CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;//屏蔽位模式CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;//32位CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=(0x0635<<5);//接收ID为635的消息11位帧ID 标准帧因此左移5CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0xffff;//CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0xffff;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;//第一组过滤器指向FIFO0CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);滤波器配置详细如下：1、对扩展数据帧进行过滤:(只接收扩展数据帧)CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = (((u32)slave_id<<3)&0xFFFF0000)>>16;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLo=(((u32)slave_id<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_DATA)&0xFF FF;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0xFFFF;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0xFFFF;(注：标准帧数据帧、标准远程帧和扩展远程帧均被过滤)2、对扩展远程帧过滤:(只接收扩展远程帧)CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = (((u32)slave_id<<3)&0xFFFF0000)>>16;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = (((u32)slave_id<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_REMOTE)&0xFFFF;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0xFFFF;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0xFFFF;3、对标准远程帧过滤:(只接收标准远程帧)CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = (((u32)slave_id<<21)&0xffff0000)>>16;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = (((u32)slave_id<<21)|CAN_ID_STD|CAN_RTR_REMOTE)&0xffff;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0xFFFF;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0xFFFF;4、对标准数据帧过滤:(只接收标准数据帧)CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = (((u32)slave_id<<21)&0xffff0000)>>16;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = (((u32)slave_id<<21)|CAN_ID_STD|CAN_RTR_DATA)&0xffff;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0xFFFF;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0xFFFF;5、对扩展帧进行过滤:(扩展帧不会被过滤掉)CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = (((u32)slave_id<<3)&0xFFFF0000)>>16;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = (((u32)slave_id<<3)|CAN_ID_EXT)&0xFFFF;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0xFFFF;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0xFFFC;6、对标准帧进行过滤:(标准帧不会被过滤掉)CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = (((u32)slave_id<<21)&0xffff0000)>>16;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = (((u32)slave_id<<21)|CAN_ID_STD)&0xffff;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0xFFFF;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0xFFFC;注：slave_id为要过滤的id号。
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（ １ Ａ Ｐ ）技 术 及设 计 方 法。根 据 Ｉ Ａ Ｐ技 术 的特 点 规 划 了 Ｓ Ｔ Ｍ３ ２的 Ｆ ｌ ａ ｓ ｈ存 储 器 分 区 ，设 计 了用户 Ｂ ｏ ｏ ｔ ｌ ｏ ａ ｄ ｅ ｒ 程 序 。 另外采 用 Ｖ ｉ ｓ ｕ ａ ｌ程 序 ，通过 Ｒ Ｓ ２ ３ ２转 Ｃ Ａ Ｎ接 口
ｃ ｏ ｍｍｕ ｎ ｉ ｃ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｉ ｓ ｒ ｅ ａ ｌ ｉ ｚ ｅ ｄ ｂ ｅ ｔ ｗｅ ｅ ｎ ＰＣ ａ ｎ ｄ Ｓ ＴＭ３ ２ ｎ ｏ ｄ ｅ ｍｏ ｄ ｕ ｌ ｅ ｖ ｉ ａ ｔ ｈ ｅ ＲＳ ２３ ２ ｔ ｏ ＣＡＮ ｃ ｏ ｎ ｖ ｅ ｒ ｓ ｉ ｏ ｎ ｉ ｎｔ ｅ ｆａ ｒ ｃ ｅ ．Ｔｈ ｒ ｏ ｕ ｇ ｈ ｔ ｈ ｅ ｉ ｎ ｔ ｅ ｒ ａ ｃ ｔ ｉ ｖ ｅ ｃ ｏ ｍｍｕ ｎ ｉ ｃ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｏ ｆ ｍａ ｓ ｔ ｅ ｒ ｃ ｏ ｍｐｕ ｔ ｅ ｒ ａ ｎｄ ｓ ｌ ａ ｖ ｅ ｎ ｏ ｄ ｅ， ｔ ｈｅ Ｓ ＴＭ３ ２ ｉ ｎ
佟 国香 ， 付 礼 ， 刘 欢
（ １ ． 上海理 工大学光 电信 息与计算机工程学 院，上海 ２ ０ ０ ０ ９ ３ ；２ ．上海市现代光学系统重点实验室 ，上海 ２ ０ ０ ０ ９ ３ ）
摘
要 ：针 对 Ｃ Ａ Ｎ 总 线 上 节 点 模 块 的 程 序 更 新 需 求 ，研 究 了 Ｓ Ｔ Ｍ ３ ２从 节 点 模 块 的 应 用 编 程
ａ ｐ ｐ ｌ ｉ ｃ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｐ ｒ ｏ ｇ ｒ ａ ｍ ｍｉ ｎ ｇ ｔ ｅ ｃ ｈｎ ｏ ｌ ｏ ｙ ｇ ａ ｎｄ ｃ ｏ ｎ ｃ ｒ ｅ ｔ ｅ ｒ ｅ ａ ｌ ｉ ｚ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｍｅ ｔ ｈ ｏ ｄ ｉ ｓ ｐ ｒ ｅ ｓ ｅ ｎ ｔ ｅ ｄ．
Ａｃ ｃ ｏ ｒ ｄ ｉ ｎ ｇ ｔ ｏ ｔ ｈ ｅ ｃ ｈ ａ ｒ ａ ｃ ｔ ｅ ｒ ｉ ｓ ｔ ｉ ｃ ｓ ｏ ｆ Ｉ ＡＰ，ｔ ｈ ｅ Ｓ ＴＭ３ ２ Ｆ ｌ ａ ｓ ｈ ａ ｒ ｅ ａ ｉ ｓ ａ ｌ ｌ ｏ ｃ ａ ｔ ｅ ｄ ａ ｎｄ Ｂｏ ｏ ｔ ｌ ｏ ａ ｄ ｅ ｒ ｓ ｏ ｆ ｔ ｗａ ｒ ｅ ｉ ｓ
Ｓ ｈ ａ ｎ ｇ ｈ ａ ｉ ２ ０ ０ ０ ９ ３ ， Ｃ ｈ ｉ ｎ ａ ； ２ ．Ｓ ｈ ａ ｎ ｇ ｈ ａ ｉ Ｋｅ ｙ Ｌ ａ ｂ ｏ ｒ ａ ｔ ｏ ｒ ｙ ｏ ｆ Ｍｏ ｄ ｅ ｒ ｎ Ｏｐ ｔ ｉ ｃ ａ ｌ Ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍｓ ，Ｓ ｈ ａ ｎ ｇ ｈ ａ ｉ ２ ０ ０ ０ ９ ３ ，Ｃ ｈ ｉ ｎ ａ ）
实现 了 Ｐ Ｃ上位 机 与 Ｓ Ｔ Ｍ３ ２节 点模 块 的 Ｃ Ａ Ｎ通 信 。通 过 上 位机 和 下位机 的通 信 交 互 ，论述 了基
于Ｃ Ａ Ｎ 总线 的 Ｓ Ｔ Ｍ３ ２节点模 块应 用编 程技 术及 具 体 实现 方 法 。
关键 词 ：在应 用 编程 （ Ｉ Ａ Ｐ ） ；Ｃ Ａ Ｎ总线 ；Ｓ Ｔ Ｍ３ ２ ；Ｂ ｏ ｏ ｔ ｌ ｏ ａ ｄ ｅ ｒ 程序 ；用 户界 面程序
ｄ ｅ ｓ ｉ ｇ ｎ ｅ ｄ ． Ｉ ｎ ａ ｄ ｄ ｉ ｔ ｉ ｏ ｎ． ｕ ｓ ｅ ｒ ｉ ｎ ｔ ｅ ｆ ｒ ａ ｃ ｅ ｓ ｏ ｔ ｆ ｗ ａ ｒ ｅ ｉ ｓ ｄ ｅ ｓ ｉ ｇ ｎ ｅ ｄ ｕ ｓ ｉ ｎ ｇ Ｖ ｉ ｓ ｕ ａ ｌ Ｓ ｔ ｕ ｄ ｉ ｏ Ｃ ＃ ａ ｎ ｄ Ｃ ＡＮ
ＴＯＮＧ Ｇｕ ｏ ｘ ｉ ａ ｎ ｇ ，ＦＵ Ｌｉ ．Ｌ Ｉ Ｕ Ｈｕ ａ ｎ
（ １ 。 Ｓ ｃ ｈ ｏ ｏ ｌ ｏ ｆ Ｏｐ ｔ ｉ ｃ ａ ｌ － Ｅｌ ｅ ｃ ｔ ｒ ｉ ｃ ａ ｌ ａ ｎ ｄ Ｃｏ ｍｐ ｕ ｔ ｅ ｒ Ｅ ｎ ｇ ｉ ｎ ｅ ｅ ｒ ｉ ｎ ｇ，Ｕｎ ｉ ｖ ｅ ｒ ｓ ｉ ｔ ｙ ｏ ｆ Ｓ ｈ ａ ｎ ｇ ｈ ａ ｉ ｆ ｏ ｒ Ｓ ｃ ｉ ｅ ｎ ｃ ｅ ａ ｎ ｄ Ｔ ｅ ｃ ｈ ｎ ｏ ｌ ｏ ｇ ｙ，
ｉ ｎ ｔ ｒ ｏ ｄ ｕ ｃ ｅ ｓ ｔ ｈ ｅ ｉ ｎ ａ ｐ ｐ ｌ ｉ ｃ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｐ ｒ ｏ ｇ ｒ ａ ｍ ｍ ｉ ｎ ｇ（ Ｉ Ａ Ｐ ）ｔ ｅ ｃ ｈ ｎ ｏ ｌ ｏ ｇ ｙ ａ ｎ ｄ ｄ ｅ ｓ ｉ ｇ ｎ ｍ ｅ ｔ ｈ ｏ ｄ ｏ ｆ Ｓ Ｔ Ｍ３ ２ ｓ ｌ ａ ｖ ｅ ｎ ｏ ｄ ｅ ．
２ ０ １ ５ 年第加期
文章编号 ： １ ０ ０ ９— ２ ５ ５ ２ 【 ２ ０ １ ５ ） １ ０— ０ ０ ４ ９一 ｏ ４ ＤＯ Ｉ ： １ ０ ． １ ３ ２ ７ ４ ／ ｊ ． ｃ ｎ ｋ ｉ ． ｈ ｄ ｚ ｊ ． ２ ０ １ ５ ． １ ０ ． ０ １ ３
基于 Ｃ Ａ Ｎ总线 的 Ｓ Ｔ Ｍ３ ２应 用 编 程 及 实 现
中图分 类号 ：Ｔ Ｐ ３ ３ ２ ． ３ 文献标 识 码 ：Ａ
Ｒｅ ａ ｌ ｉ ｚ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｏ ｆ Ｓ ＴＭ ３ ２ ｉ ｎ ａ ｐ ｐ ｌ ｉ ｃ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｐｒ ｏ ｇ ｒ ａ ｍｍｉ ｎｇ ｂａ ｓ ｅ ｄ ｏ ｎ ＣＡＮ ｂ ｕ ｓ