平面四杆机构的基本类型及其应用

三、双移动副机构
正弦机构
正切机构
双转块机构 (十字滑块机构)
动画
双滑块机构 椭圆仪
四、偏心轮机构
• 对心式曲柄滑块机构
• 偏心轮机构
B
1
2
A
3
C
B副扩大
4
B
1 A
2
3
C 4
五、四杆机构的扩展
手动冲床
双摇杆机构 摇杆滑块机构
筛料机构 双曲柄机构
曲柄滑块机构
B 1 A
2 C
4
3
曲柄滑块机构
１作机架
B 1
A
2 C
4
3
导杆机构
4
3 C
3 C
33 3 C
C3 C3
242 2 22 242
3C C3
C3
4224 B
4224
3C
4 2 21 22 2 4
C3 4
4
3 C
A CC
C3
4 3C
3 C
4
4
4
4
lBC > lAB， 导杆AC整周转动
转动导杆机构 小型刨床
• 车门开闭机构
火车驱动轮联动机构
3.双摇杆机构－连架杆均为摇杆 例: 门式起重机的变速机构: CD(杆3)为原动件, 悬挂重 物的E 点在连杆上→保持E点运动轨迹在近似水平线上。 （平移货物→平稳、减小能量消耗）
造型机翻箱机构 飞机起落架
二、铰链四杆机构演变类型-含一个移动副
铰链四杆机构
C
曲线导轨曲柄滑块机构
3 3 C3
C3 C3
C
2 2 C
3
2 3
2
2 2
B2
22
2 22
C 3
C 3
C
3
3
C
43 C44 4
4C4 4 44C
4 14 4
摆动导杆机构 A
lBC < lAB， 导杆AC摆动
牛头刨床
应用实例二
曲柄滑块机构
B
BB 11 11
B
1112
B
2B B
2
B
1A
11 B
1212
B 2
4 2
BB B
2C22C2 C C CCCCCC
2 33 3 3 33 3333
2
A
AA 1
1 1B
A
1A
1 41
4A
4
曲柄摇块机构
4
A1 A 11
2作机架 A
A
1A 41
4
Hale Waihona Puke BaiduA 44
2 4
4 44
C 3
液压作动筒
车箱举升机构
应用实例三
B
2
1
C
A
4
3
曲柄滑块机构
3作机架
BB
B
11
222
11
C
A
4
3
定块机构
手动唧筒机构
A
A
1
1
A 4
1
B BB
2 22 C 3
D
2 . 双曲柄机构： 连架杆均为曲柄→ ┌主动曲柄: 匀速转动
└从动曲柄: 变速转动
例: 惯性筛中的铰链四杆机构→从动曲柄3变速转动 →使筛子6产生加速度 →使不同材料因惯性不同而筛分
特殊双曲柄机构
• 平行四边形机构 结构特点：二曲柄等速 • 运动不确定问题
• 反平行四边形机构 结构特点：二曲柄转向相反
C
2
B 1
A
4
对CD杆等效转化
B2
3
1
转动副变成移动副 A
4 D
lCD
3 D
e
B
1
2
C3
A 4
对心式曲柄滑块机构
B
2
C3
e0 1
A 4
偏置式曲柄滑块机构
• 选不同构件作机架——机构倒置
• 导杆机构 • 曲柄摇块机构 • 定块机构
变更机架
• 曲柄滑块机构
导杆机构
曲柄滑块机构
摇块机构 定块机构
应用实例一
基本类型
→铰链四杆机构（全由转动副相联）
→最简单，应用广泛，组成多杆机构的基础。
一、铰链四杆机构基本类型
－全由转动副相联的平面四杆机构
基 机架－参考系（固定件）
本 构
连架杆－与机架相联
件 连杆－不与机架相联 连架杆 B
1
机架、连杆、连架杆
A
曲柄 摇杆(摆杆) (整转) (摆转)
连 曲柄：可回转360°的连架杆 架 摇杆：摆角小于360°的连架杆 杆
连杆
2
C 连架杆
3
4
D
机架
（按连架杆类型）
铰链四杆机构
曲柄摇杆机构
双曲柄机构
双摇杆机构
一曲一摇
二曲
二摇
1.曲柄摇杆机构： 连架杆┌曲柄→(一般)原动件→匀速转动
└摇杆→(一般)从动件→变速往复摆动
雷达调整机构
(天线→摇杆)→调整天线 俯仰角的大小
搅拌器机构 缝纫机踏板 刮雨器
B 1 A
C 2
3
4
§8-1 连杆机构及其传动特点
一、特点
全低副（面接触），利于润滑，故磨损小、压强小，传载 大、寿命长；几何形状较简单，易加工，制造成本低等。
不能精确实现复杂的运动规律，设计计算较复杂，惯性 力不易平衡等。
二、应用 实现已知运动规律； 实现给定点的运动轨迹。
§8–2 平面四杆机构的类型和应用
平面连杆机构－平面机构+低副连接 (转动、移动副) 最常用→平面四杆机构（ 四个构件→四根杆)