顺序控制指令工件传送机械手控制系统的设计21页PPT
机械手工件搬运PLC顺控程序
机械手工件搬运PLC顺控程序机械手工件搬运PLC顺控程序是一种自动化工艺，用于控制和协调机械手和工业车间中的其他设备，以完成物料和零件的搬运。
PLC（可编程逻辑控制器）是这个系统的核心部分，它包含了一个程序，用于控制机械手的动作，并协调搬运过程中的其他元素，例如输送带、传送机和各种传感器。
该系统的主要应用场景是工业生产线，例如汽车、电子和五金制品制造厂等。
其中最大的优点是实现了高效率、高精度和高质量的生产流程。
本文将深入探讨机械手工件搬运PLC顺控程序的构成、原理和应用，以帮助读者更好地理解和应用这个自动化系统。
1. 构件机械手工件搬运PLC顺控程序由以下四个构件组成：机械手、输送带、传送机和PLC控制器。
机械手是核心部件，它包括一个控制系统和一系列从动部件。
控制系统通常由一个工控机和一个专用的PLC控制器组成，它们负责控制机械手的动作，并与其他设备协调工作。
输送带和传送机是用来传输工件和零件的，通常安装在生产线上。
输送带通常是一条长度较长的带式输送机，由电机驱动，可在两端控制速度和停止运行。
传送机通常是一个类似于传送带的机械臂，负责在不同的生产器件之间传输物品。
这两个设备都配备了传感器，用于激活PLC控制器，以便向机械手指示何时进行抓取和卸载操作。
PLC控制器是整个系统的核心，由一个或多个微处理器组成。
它与机械手、输送带和传送机之间建立通信网络，以便管理工作流程，并实现自动化操作。
因为PLC控制器是可编程的，它可以根据需要进行定制操作，满足不同的生产要求。
2. 工作原理该系统的工作过程如下：- 首先，工件或零件通过输送带或传送机传输到机械手前方，触发传感器。
- 传感器激活PLC控制器，PLC控制器发送信号到机械手，让机械手开始运作。
- 机械手进行抓取动作，把工件从输送带或传送机上抓取下来。
- 机械手在特定的位置上停止，等待PLC控制器发送下一道指令。
- PLC控制器向机械手发送下一道指令，指示机械手如何移动或卸载工件。
搬运机械手电气控制系统设计
目录第1章概述 (1)1.1 PLC简介 (1)1.2机械手概述 (1)1.3 机械手控制系统设计步骤 (2)第2章控制方案论证 (3)2.1 搬运机械手的设计原理 (3)2.2 PLC的选取 (4)第3章控制系统硬件电路设计 (7)3.1传送带A,B主电路图及传送带B的控制电路图 (7)3.2PLC控制面板及接口电路图 (8)第4章控制系统软件设计 (10)4.1控制系统的软件设计原理 (10)4.2梯形图 (12)第5章控制系统调试 (14)5.1 控制系统的调试过程 (14)总结 (15)参考文献 (16)附录 (17)第1章概述1.1PLC简介自二十世纪六十年代美国推出可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller，PLC）取代传统继电器控制装置以来，PLC得到了快速发展，在世界各地得到了广泛应用。
同时，PLC的功能也不断完善。
随着计算机技术、信号处理技术、控制技术网络技术的不断发展和用户需求的不断提高，PLC在开关量处理的基础上增加了模拟量处理和运动控制等功能。
今天的PLC 不再局限于逻辑控制，在运动控制、过程控制等领域也发挥着十分重要的作用。
通用PLC应用于专用设备时可以认为它就是一个嵌入式控制器，但PLC相对一般嵌入式控制器而方具有更高的可靠性和更好的稳定性。
实际工作中碰到的一些用户原来采用嵌入式控制器，现在正逐步用通用PLC或定制PLC取代嵌入式控制器。
1.2机械手概述工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。
工业机械手是工业机器人的一个重要分支。
它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。
机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。
机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。
顺序控制系统
Sn+2 Tn+1
Sn+3
日期：2021/1/9
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顺序功能图的结构——顺序功能图的结构类型3/3
•并进分支流程
流程中若有多条路径且必须同时执行，这种分支方式称为并 进分支流程。在各个分支都执行完后，才会继续往下执行，这 种有等待功能的汇合方式，称为并进汇合。
Tn-1 Sn+2
Tn+2 Sn+3
日期：2021/1/9
Sn-1 条件n-1
Sn 条件n
= 输出1 S 输出2
Sn+1
= 输出3
条件n+2
Sn+4
= 输出6
条件n+3
Sn+2
R 输出4
条件n+1 S 输出5
Sn+3
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顺序功能图的梯形图编程方法——并进分支流程2/3
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顺序功能图的梯形图编程方法——并进分支流程3/3
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知识目标
通过本项目的学习与训练，能够让学员知道什么是 顺控系统，什么是顺序功能图，顺序功能图有哪几种 结构形式，各有什么特点；能够正确分析顺控任务， 并根据控制要求正确设计顺序功能图；能够熟练用 LAD语言编写顺序功能图。
日期：2021/1/9
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技能目标
能独立完成一般顺控系统（如洗车控制系统、饮料 灌装线控制系统、钻铣加工生产线、孔加工控制系统、 机械手的控制等）的硬件配置及安装、硬件组态及顺 控程序编写、数据下载及系统调试等任务。
信号的作用下，使生产过程的各执行机构能够自动而有序地工作。
机械手控制设计_梯形图设计(PLC设计课件)
启动：右位且夹紧到位；左位且放松到位 停止：到达上升位置
输入
I0.5
行程开关SQ4
机械手左限
I0.6
行程开关SQ5
机械手右限
I0.7
行程开关SQ6
机械手夹紧位置
I1.0
行程开关SQ7
机械手放松位置
I0.4
行程开关SQ3
机械手上限
I0.7 I0.6 I1.0 I0.5
Q0.1 I0.4 Q0.3 Q0.2
行程开关SQ5
机械手右限
I0.7
行程开关SQ6
机械手夹紧位置
I1.0
行程开关SQ7
机械手放松位置
I0.4
行程开关SQ3
机械手上限
I0.7 I0.6 I1.0 I0.5
Q0.1 I0.4 Q责，敢担当，勇图强。
三、梯形图设计
机械手自动控制 机械臂升降控制-上升
输入
I0.5
行程开关SQ4
机械手左限
I0.6
行程开关SQ5
机械手右限
I0.7
行程开关SQ6
机械手夹紧位置
I1.0
行程开关SQ7
机械手放松位置
I0.4
行程开关SQ3
机械手上限
I0.7 I0.6 I1.0 I0.5
Q0.1 I0.4 Q0.3 Q0.2
6.右转，离开左侧位
尽职责，敢担当，勇图强。
三、梯形图设计
机械手自动控制 机械臂升降控制-上升
机械臂下降，下降到位置，抓取工件（夹紧），上升，传送带1启动，机械手上升到位置，左转，左转到位，下降，放 置工件（放松），上升，右转，下降，继续抓取工件。
启动：右位且夹紧到位；左位且放松到位 停止：到达上升位置
第6章顺序控制设计法
选择序列设计
选择序列是指在某一步后有若干个单序列等待选择，一次仅能选择 进入一个序列。选择序列中的各单序列是互相排斥的，其中任何两个单 序列都不会同时执行。 （1）选择序列的分支的编程方法 （2）选择序列的合并的编程方法
S5 I0.5 S6 S7 I0.7
S5 I0. 5 S6 S7 I0. 7 I0. 1
I0.0 M1.0
I0.1
M1.0
M1.0=1 连续工作模式
转换条件=1
使用置位复位指令的顺序控制梯形图编程方法
使用置位复位指令的顺序控制编程方法又称为以转换 为中心的编程方法。
转换条件
转换后的状态（结果）
示例：
输出电路
示例：
选择分支
选择合并
分支
合并
输出
具有多种工作方式系统的顺序控制
示例：
控制锅炉的鼓风机和引风 机的要求。按下起动按钮SB1 （I0.0点输入）后，应先开引 风机，延时5s后再开鼓风机。 按下停止按钮SB2（I0.1点输 入）后，应先停鼓风机，5s后 再停引风机。KM1为引风机交 流 接 触 器 （ Q4.0 点 驱 动 ） ， KM2 为 鼓 风 机 交 流 接 触 器 （Q4.1点驱动）。
动作用矩形 框表示，框内 的文字表示动 作的内容
转换条件用 短划线旁边用文 字、表达式或符 号说明。
当系统正处在某一步所在的阶段，进 行相应的动作时，叫做该步处于活动状态， 该步称为活动步。
当转换条件满足时，上一步的活动 结束，下一步的活动开始。
示例：
基本结构
单序列结构
选择序列结构
分支
合并
单序列由一 系列相继激活的 步组成。没有分 支，每一步的后 面只有一步，步 与步的之间仅有 一个转换条件。
电气控制与PLC(案例教程)教学课件第10章 S7-200 PLC顺序控制指令及应用——以机械手大
• 2.转换条件
• 所谓“转换条件”，就是用于改变状态的控制信号。只有满足条件状态，才能进行逻辑处理与 输出。
• 以初始步下面的I0.0对应的转换为例，要实现该转换，需要同 时满足两个条件，即该转换的前级步是活动步（M0.0为ON）和转 换条件满足（I0.0为ON）。在梯形图中，用M0.0和I0.0的常开触 点组成的串联电路来表示上述条件。该电路接通时两个条件同时 满足。此时应将该转换的后续步变为活动步，即用置位指令将 M0.1置位。还应将该转换的前级步变为不活动步，即用复位指令) 将M0. 0复位。5个对存储器位M置位、复位的程序段对应于顺序 功能图中的5个转换。
• 10.4.1 单纯顺序结构
• 单纯顺序结构的步进控制比较简单，其功能图及顺序控制指令的使用如图10-4所示。只要各 步间的转换条件得到满足，就可以从上而下顺序控制。
10.4.2 选择分支结构
• 选择分支包括两部分：选择分支开始、选择分支结束。选择分支开始是指一个前级步后面紧接着 若干个后续步可供选择，各分支都有各自的转换条件，在各自分支中，则表示为代表转换条件的 短画线。选择分支结束，又称选择分支合并，是指几个选择分支在各自的转换条件成立时转换到 一个公共步上。
• 此例为一个典型的顺序控制过程，可以采用顺序控制指令进行设计。依据被控对象采用顺序功能 图进行编程，将控制程序进行逻辑分段，从而实现顺序控制。
10.2 顺序功能图
• 顺序功能图SFC（Sequential Function Chart)）又称为功能图或状态转移图，它是描述顺序控制 系统的图形表示方法，是专用于工业顺序控制程序设计的一种功能性说明语言。它能完整地描述 控制系统的工作过程、功能和特性，是分析、设计电气控制系统控制程序的重要工具。
s7200plc顺序控制梯形图的设计方法 ppt课件
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5.2.2 选择序列编程方法
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5.2.3 并行序列编程方法
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15应用举例2020 Nhomakorabea12/12
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5.3 使用SCR指令的顺序控制梯形图设计 方法
5.3.1顺序控制继电器指令 顺序控制继电器s专门用于编制顺序控制程序。
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装 载 顺 序 控 制 继 电 器 (Load Sequence Control Relay) 指 令 “ LSCR s-bit” 用 来 表 示一个SCR段（即顺序功能图中的步）的开始。
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5.3.3 选择序列与并行序列编程
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应用举例
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5.4 具有多种工作方式的系统的顺序控制梯形 图设计方法
概述
多种工作方式：手动和自动(包括连续、单周期、 单步、自动返回初始状态等)手动程序比较简单， 一般用经验法设计，复杂的自动程序一般根据系 统的顺序功能图用顺序控制法设计。
用存储器位来代表步具有概念清楚、 编程规范、梯形图易于阅读和查错等优点。
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5.1.2 选择序列的编程方法(分支、合并)
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选择序列应用举例
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5.1.3 并行序列编程方法（分支、合并）
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5.2 以转换为中心的顺序控制梯形图设计 方法
第5章 顺序控制梯形图的设计方法
步进顺控指令及其应用
2．选择性分支的编程
STL
S20
LD
X010 第二分支的转移条件
OUT
Y000 驱动处理
SET
S31 转移到第二分支
LD
X000 第一分支的转移条件
LD
X020 第三分支的转移条件
SET
S21 转移到第一分支
SET
S41 转移到第三分支
3．选择性汇合的编程 4．编程实例
（3）理解每个状态的功能和作用，即 设计驱动程序；
（4）找出每个状态的转移条件和转移 方向；
（5）根据以上分析，画出控制系统的 状态转移图；
（6）根据状态转移图写出指令表。
3．编程实例
例1 用步进顺控指令设计某行车循环 正反转自动控制的程序。
控制要求为：送电等待信号显示→按 起动按钮→正转→正转限位→停5s→反转 →反转限位→停7s→返回到送电显示状态。
解：（1）I/O分配 根据控制要求，其I/O分配如图6-7所 示。
（2）状态转移图
6-7
图
行 车 循 环 正 反 转 控 制 的 分 配
I/O
6-8
图 行 车 循 环 正 反 转 控 制 的 状 态 转 移 图
（3）指令表
例3 用步进指令设计一个电镀槽生产 线的控制程序。
控制要求为：具有手动和自动控制功
顺序功能图与梯形图的对应关系。 2．单流程的编程方法
6-35
图 使 用 置 位 复 位 指 令 编 程 的 梯 形 图
3．选择性流程的编程方法 4．并行性流程的编程方法
6-36
图 使 用 置 位 复 位 指 令 编 程 的 梯 形 图
实训课题6 单流程的控制
工件传送机机械手的PLC控制系统的设计
工件传送机机械手的PLC控制系统的设计背景随着工业自动化水平的不断提高，越来越多的生产线采用了机器人机械手来完成工作，其中机械手的控制系统是关键。
而PLC（可编程逻辑控制器）则是机械手控制系统常见的一种解决方案。
本文将以工件传送机机械手的PLC控制系统为例，介绍其具体的设计过程及程序实现。
设计1. 系统架构工件传送机机械手的PLC控制系统主要由以下三部分组成：•工件传送机的传送控制系统•机械手系统的控制系统•工件传送机与机械手系统的数据通信系统其中，传送控制系统和机械手控制系统是相对独立的，两者通过数字信号进行通信。
数据通信系统则负责将两个控制系统之间的信号进行传递。
2. 系统设计思路（1）传送控制系统工件传送机的传送控制系统主要由传送带、传感器和PLC组成。
传送带通过电动机带动工件实现传送，传感器布置在传送带两端，用于检测是否有工件到达；PLC则负责控制电动机的启停以及检测传感器信号。
具体实现思路如下：1.首先设置三个输入口I0.0、I0.1、I0.2对应传感器信号，一个输出口Q0.0对应电动机控制信号。
2.当传送带上某个工件到达传感器I0.0时，PLC将Q0.0输出高电平启动电动机，并等待传送带上的工件到达传感器I0.1。
3.当传送带上的工件到达传感器I0.1时，PLC将Q0.0输出低电平停止电动机，并等待再次检测到传送带上的工件到达I0.0。
（2）机械手控制系统机械手控制系统主要由机械手、电机、电磁阀和PLC组成。
机械手由三个电机驱动，电磁阀用于控制夹爪的开合，PLC则负责控制电机的旋转和电磁阀的开合。
具体实现思路如下：1.首先设置两个输入口I0.3、I0.4分别对应机械手上电机的位置信号，一个输出口Q0.1对应电机控制信号，以及一个输出口Q0.2对应电磁阀控制信号。
2.PLC对电机控制信号进行控制，将其转动到相应的位置。
3.控制电磁阀将夹子打开，机械手下降，夹取工件。
4.控制电机转动，将机械手移动到指定的位置。
工件传送机械手的plc控制课程设计
工件传送机械手的plc控制课程设计一、设计背景工件传送机械手是一种自动化设备，可以用于将工件从一个位置转移到另一个位置。
工件传送机械手的PLC控制系统是其中关键的一部分，通过PLC来控制机械手的运动，实现工件的自动传送。
本课程设计将介绍如何设计和编程工件传送机械手的PLC控制系统。
二、课程设计目标1.掌握工件传送机械手的基本工作原理和结构。
2.了解PLC的基本原理和编程方法。
3.掌握如何将PLC与机械手连接并进行控制。
4.完成一个简单的工件传送机械手的PLC控制系统的设计和编程。
三、课程设计内容1.工件传送机械手的基本工作原理和结构介绍。
a.工件传送机械手的组成部分及其功能。
b.机械手的运动控制原理及方法。
2. PLC的基本原理和编程方法介绍。
a. PLC的概念和作用。
b. PLC的基本原理和结构。
c. PLC的编程语言和编程方法。
3.工件传送机械手与PLC的连接和控制。
a.介绍PLC和机械手之间的连接方式。
b.详细说明PLC如何控制机械手的运动。
4.工件传送机械手的PLC控制系统的设计和编程。
a.设计一个简单的工件传送机械手的PLC控制系统。
b.使用PLC编程软件进行控制程序的编写。
c.对控制程序进行模拟验证和调试。
5.课程设计总结和反思。
a.对整个课程设计进行总结和评价。
b.反思设计中遇到的问题和解决方法。
四、课程设计教学方法本课程设计将采用理论教学与实践操作相结合的教学方法。
在理论教学中，通过课堂讲解和案例分析，让学生了解工件传送机械手和PLC的基本原理。
在实践操作中，学生将根据设计要求，使用PLC编程软件进行控制程序的编写，并进行模拟验证和调试。
五、课程设计评价方式课程设计评价将分为两个部分：实验操作评价和实验报告评价。
实验操作评价主要考察学生在实验操作中的动手能力和问题解决能力；实验报告评价主要考察学生对课程设计内容的理解和掌握程度。
评价结果将以学生实验操作评价表和实验报告的成绩形式反馈给学生。
PLC课程设计机械手电气控制系统.
河南机电高等专科学校课程设计报告书课程名称:《PLC技术与工程应用》课题名称:机械手电气控制系统设计系部名称:自动控制系专业班级:计控102班姓名:刘宾学号:1014132312012年06月20日目录目录 (11、引言 (42、系统总体设计要求 (63、系统方案设计 (64、上位监控系统设计 (125、程序调试 (145.1 调试设备 (145.2 遇到的问题与解决方法 (146、心得体会 (15附录1 参考文献 (16附录2 程序清单 (161、引言在现代工业中,生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。
随着工业现代化的进一步发展,自动化已经成为现代企业中的重要支柱,无人车间、无人生产流水线等等,已经随处可见。
同时,现代生产中,存在着各种各样的生产环境,如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等,这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。
机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域,是一门跨学科综合技术。
,是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物,并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。
机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生产效率的有效手段之一。
尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污染的场合,应用得更为广泛。
在我国,近几年来也有较快的发展,并取得一定的效果,受到机械工业和铁路工业部门的重视。
机械手的种类,按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手;按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种;按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。
机械手通常用作机床或其他机器的附加装置,如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件,在加工中心中更换刀具等,一般没有独立的控制装置。
有些操作装置需要由人直接操纵,如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。
机械手PLC控制系统设计
..毕业设计题目：机械手PLC控制系统设计摘要在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。
自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。
机械手可在空间抓、放、搬运物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。
PLC机械手设计主要是依靠限位开关和电磁阀的控制及推动来实现的。
机械手的所有动作均采用电控制、气压驱动。
它的上升/下降、左移/右移和左旋转/右旋转均采用双线圈双位电磁阀推动气压缸完成。
机械手的动作转换依靠限位开关来控制并且按照一定的顺序动作。
在机械手运动的过程中会安装检测灯来检测其运动的启停。
本设计所用机械部件有模拟机械手爪，电气方面有可编程控制器（PLC）、开关电源、电磁阀、等部件。
按钮发出两路脉冲到机械手驱动，控制它的前后移动由气动阀Y4控制，左右移动由气动阀Y5控制，左右旋转由气动阀Y6控制，夹紧和放松由气动阀Y7控制，另外还有启动和停止两个按钮。
机械手自动完成全部动作。
【关键词】: 电磁阀限位开关继电器机械手Abstractin the industrial production and other fields,because the job needs,people are often under the threat of high temperature,corrosive and toxic gases and other factors,the increase in labor intensity,and even life-threatening.Sincethe advent of mechanical hand,be smoothly done or easily solved the corresponding problems.In space manipulator can be caught,put and carry objects,flexible,applicable to small batch production,production varieties can be switched,widely used in flexible automatic line.PLC design manipulator mainly rely on the limit switch and the solenoid valve control and promote them.The robot moves are all used electrical control,pneumatic drive.It's up / down,left / right shift and rotate left/right rotation using a double double coil solenoid valveto promote the completion of the cylinder pressure.The mechanical hand movements depend on the conversion limit switches to control the order and in accordance with a certain action.In the robot's movement in the process ofdetection lights will be installed to detect movement of its start and stop.The design of the mechanical components are used in simulation of mechanical hand,there are electric programmable logiccontroller(PLC),switching powersupply,electromagnetic valve,etc..A two button drive impulse to the robot,its control before and after moving from Y4 pneumatic valve control,move aroundby the Y5 pneumatic valve control,left and right rotation by the Y6 pneumatic valve control,clamping and relax by the Y7 pneumatic valve control,in addition to start and stop the two button.Automatic completion of all the action of manipulator.[keyword]:solenoid valve,limit switch relay manipulator第1章绪论1.1 PLC的发展及其应用PLC是一种专门在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。
毕业设计任务书工件传送机械手的plc控制
2、任务
设计一个工件传送机械手PLC控制系统,具体控制要求以下:
以下图所表示,机械手将工件从工作台A移交到工作台B,其动作过程为下降、上升、右移、再下降、再上升、左移。这些工作都有由电磁阀控制液压系统来完成。
毕业设计任务书
学生姓名
专业班级
学 号
课题名称
工件传送机械手PLC控制
指导老师及职称
（以下内容指导老师可依据实际情况进行调整）
一、巩固、深化和扩充相关课程方面基础知识、基础理论和基础技能,达成培养学生独立思索、分析和处理实际问题能力。
（2）经过毕业设计,让学生独立完成一项PLC应用系统课题基础设计工作,达成培养学生综合应用所学知识和实际查阅相关设计资料能力目
2)总体设计。正确选定系统方案,认真画出系统总体结构框图
3)软件设计（程序设计）。正确选择PLC型号,依据控制要求确定I/O分配图（分配表）,画出系统工作步骤图,设计程序（包含SFC图、梯形图、指令表等）及编写程序说明,给出编程元件明细表等。
4)硬件设计（电气设计）。画出电气原理图（含PLC外部接线图）、电气原理图简明分析,画出元件部署图、接线图、电气互连图,选择电气元件、确定电气元件明细表,控制面板（操作屏柜）设计及操作说明等。
(5)操作屏上要有完整信号指示(含电源、开启、停止、故障等指示);
所以次设计时间紧,程序设计及调试部分、电气设计部分要求做到具体到位,柜屏设计部分不作要求。
5)系统调试
6)整理编写毕业设计说明书
2、设计要求
依据生产设备工作方面及其它方面需要,此次设计要达成以下设计要求:
顺序控制指令.
2019/2/20
10
S7-200 PLC顺序控制指令及应用
2019/2/20
29
S7-200 PLC顺序控制指令及应用
1. 选择和循环电路举例 题目
2019/2/20
30
S7-200 PLC顺序控制指令及应用
1. 选择和循环电路举例
题目
I/O地址分配
输入点： 输出点：
启动按钮SB1 I0.0 停止按钮SB2 I0.1 上限位开关SQ1 I0.2 下限位开关SQ2 I0.3 左限位开关SQ3 I0.4 小球右限位开关SQ4 I0.5 大球右限位开关SQ5 I0.6 大小球检测开关SQ I0.7
2019/2/20
7
S7-200 PLC顺序控制指令及应用
2. 功能图的基本概念 转移 概念：为了说明从一个状态到另一个状态的变化，要用转移 概念，即用一个有向线段来表示转移的方向。两个状态之 间的有向线段上再用一段横线表示这一转移。
转移条件
2019/2/20
8
S7-200 PLC顺序控制指令及应用
右限位 I0.3
上限位 I0.2
下降Q0.0
上升Q0.2 下限位 I0.1 夹具 夹持 Q0.1-ON 下限位 I0.1 放松 Q0.1-OFF 夹具
2019/2/20
39
S7-200 PLC顺序控制指令及应用
控制方式: 1.自动方式: (1)连续操作 系统一旦启动,机械手的动作将自动连续不断地周期性 循环,直到系统收到 停运信号,运行到原位后停机. (2)单周期操作 按下启动按钮后,机械手从原位开始自动完成一个周 期的动作后停止. 在工作过程中,若按停止按钮,则机械手停在该工序上,再次启动后,从该工序 继续工作,最后 停在原位上. (3) 步进操作台 每按一次启动按钮,机械手向前执行一步动作后停止. 2.手动操作: (1)单一操作 用相应的按钮开关接通或断开各负载. (2)返回原位 按下返回原位按钮开关时,机械手自动返回到它的原始 位置.
《机电传动与控制》PLC顺序控制梯形图的编程实验
《机电传动与控制》PLC顺序控制梯形图的编程实验一、实验目的和要求1.掌握顺序控制设计法2.熟悉SFC设计、转换及仿真调试操作二、实验内容和原理1.分析控制要求、设计SFC及梯形图程序2.程序下载及调试三、主要仪器设备编程计算机、S7-1200PLC、下载线（网线）四、操作方法与实验步骤1.按照实验要求设计程序2.输入程序并完成调试基本控制要求：设计启动机械手工件转运控制系统按下启动按钮，机械手手爪下移-吸盘工作吸附工件-机械手手爪上移-机械手右转-机械手手臂伸出-机械手手爪下移-吸盘释放工件-机械手手爪上移-机械手手臂缩回-机械手左转，完成一个工作周。
如没有按过停止按钮，系统继续进行下一周期的操作。
按下停止按钮，当前工作周期的操作结束后，才停止操作，返回并停留在初始状态。
（最高分80）拓展控制要求：奇数个工件放到机械手正前方；偶数个工件放到侧方。
请按控制要求绘制PLC接线图，设计SFC、PLC程序并完成下载调试。
五、实验数据记录和处理1.IO分配表2.PLC接线图3.SFC4.PLC梯形图程序六、实验结果与分析（程序监控图片，选择各步活动时照片共三张）七、讨论和心得通过本次实验熟悉了SFC设计、转换方法及仿真调试操作，更深刻地了解了顺序控制的过程。
充实了自我对于SFC设计的理解与研究。
根据顺序功能图画出梯形图，用图形编辑器将梯形图写入plc这次实训脱离不了集体的力量，遇到问题和同学互相讨论交流，多和同学，老师讨论，多交流经验。
做实训项目的过程中要不断的讨论问题，我们可以互相交流设计方法以至达到更适合的设计方法，同时讨论不仅是一些思想的问题，还可以深入的讨论一些技术上的问题。
西门子S7-300400 PLC项目教程课件项目9 机械手控制设计与调试-任务1 顺序控制设计法
顺序控制设计法
2
单序列顺序控制方式及编程
顺序控制设计法
单序列顺序控制的工序图
单序列顺序控制的顺序功能图
顺序控制设计法
3
选择序列顺序控制方式及编程
顺序控制设计法
选择序列顺序控制的工序序控制设计法
1
顺序控制与顺序功能图
2
单序列顺序控制方式及编程
3
选择序列顺序控制方式及编程
4
并行序列顺序控制方式及编程
顺序控制设计法
1
顺序控制与顺序功能图
顺序控制设计法
1.经验设计法 PLC发展的初期，沿用了设计继电器电路图的方法来设计比较简
单的PLC的梯形图，梯形图的经验设计法是目前使用比较广泛的一种 设计方法，该方法的核心是输出线圈，其基本步骤如下：
选择序列顺序控制的顺序功能图
顺序控制设计法
4
并行序列顺序控制方式及编程
顺序控制设计法
选并行序列顺序控制的工序图
并行序列顺序控制的顺序功能图
顺序控制设计法
12
（1）分解控制功能，画输出线圈梯形图。 （2）建立中间继电器，建立输出线圈的得电和失电条件。 （3）画出互锁条件和保护条件。
顺序控制设计法
2.顺序控制设计法 所谓顺序控制，就是按照生产工艺的预先规定的顺序，在各个输入
信号的作用下，根据内部的状态和时间顺序，在生产过程中各个执行 机构自动有序的运行。
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