KUKA简单操作技巧使用说明

KUKA简单操作说明书

一、KUKA控制面板介绍

1、示教背面

在示教盒的背面有三个白色和一个绿色的按钮。三个白色按钮是使能开关（伺服上电），用在T1和T2模式下。不按或者按死此开关，伺服下电，机器人不能动作；按在中间档时，伺服上电，机器人可以运动。绿色按钮是启动按钮。

Space Mouse为空间鼠标又称6D鼠标。

2、示教盒正面

急停按钮：

这个按钮用于紧急情况时停止机器人。一旦这个按钮被按下，机器人的伺服电下，机器人立即停止。

需要运动机器人时，首先要解除急停状态，旋转此按钮可以抬起它并解除急停状态，然后按功能键“确认（Ackn.）”，确认掉急停的报警信息才能运动机器人。

伺服上电：

这个按钮给机器人伺服上电。此按钮必须在没有急停报警、安全门关闭、机器人处于自动模式（本地自动、外部自动）的情况下才有用。

伺服下电：

这个按钮给机器人伺服上电。

模式选择开关：

T1模式：手动运行机器人或机器人程序。在手动运行机器人或机器人程序时，最大速度都为250mm/s。

T2模式：手动运行机器人或机器人程序。在手动运行机器人时，最大速度为250mm/s。在手动运行机器人程序时，最大速度为程序中设定的速度。

本地自动：通过示教盒上的启动按钮可以使程序自动运行。

外部自动：必须通过外部给启动信号才能自动执行程序。

退出键：

可以退出状态窗口、菜单等。

窗口转换键：

可以在程序窗口、状态窗口、信息窗口之间进行焦点转换。当某窗口背景呈蓝色时，表示此窗口被选中，可以对这个窗口进行操作，屏幕下方的功能菜单也相应改变。

暂停键：

暂停正在运行的程序。按“向前运行”或“向后运行”重新启动程序。

向前运行键：

向前运行程序。在T1和T2模式，抬起此键程序停止运行，机器人停止。

向后运行键：

向后运行程序。仅在T1和T2模式时有用。

回车键：

确认输入或确认指令示教完成。

箭头键：

移动光标。

菜单键：

用菜单键打开相应菜单，通过箭头键选择子菜单，回

车键使选中的菜单被应用。用退出键退出打开的菜单。

状态键：

选择机器人的操作状态。

软键：

选择并应用屏幕下方显示的功能。

数字键：

NUM键：

数字键上有第二功能，此键可以在数字和数字键上

的第二功能之间进行转换。

键盘建：

3、状态键

（1）手动操作模式

表示不能手动。要想手动移动机器人，必须将这个图标改变成以下两个图标。

用6D 鼠标移动机器人。

用加减键移动机器人。

按相应的状态键，这三个图标将会依次转换。

（2）程序运行模式

按下启动键后，程序一直运行，直到启动键抬起或者暂停键被按。

按下启动键后，程序运行到下一条运动指令停止，中间如果启动键抬起或

者暂停键被按，程序也将停止。

按下启动键后，程序运动到下一行停止，即使是空白行也运行。

按相应的状态键，这三个图标将会依次转换。

（3）设置程序速度

此键用来设置程序速度。按“加”键，顺序依次是3%—>10%—>30%

—>50% —>75%—>100%。按菜单：配置—>手动移动—>程序速度开

Status keys

关，将菜单前的对勾去掉后，按“加”键，速度只增加1%。

（4）机器人移动距离设置

伺服上电后，按住“+”“－”键，机器人将一直运行，直到加减键抬起或伺服下电。伺服下电，按减键可以设置机器人移动的距离为100mm、10mm、1mm、0.1mm。也就是说，伺服上电，按住“+”“－”键，机器人运行100mm后停止，想要继续移动机器人，需要再次按住“+”“－”

键。

（5）坐标系选择

四个坐标系依次是：世界坐标系、基础坐标系、工具坐标系、关节坐标系。按“+”“－”键四个坐标系依次转换。

（6）手动速度

手动移动机器人时的速度百分比。仅在T1和T2模式下有用。最大手动移动速度为250mm/s。显示10%时的含义是，手动运行机器人的速度为250×10%。

（7）

主要用于指令中参数的确认上。当某参数获得光标时，可以用这个键选择该参数的值。

4、屏幕

Programming window Status window

Message window

屏幕由三个窗口组成：程序窗口、状态窗口、信息窗口。一般状态窗口不出现。用窗口选择键可以将光标在三个窗口之间转换。

（1）信息

信息窗口有五种信息。

通知信息：主要是提示操作者下一步将要做什么。可以通过“确认”键确认掉的信息。不影响机器人的运行。

等待信息：表示某操作正在进行还没有结束。

对话信息：询问操作者是否进行该操作。

状态信息：提示机器人目前所处的状态。如果不改变机器人的这种状态，这个信息不会消失也不能被“确认”；当改变了机器人的状态，这个信息自动消失，并出现下面的相应的确认信息。

确认信息：确认信息是状态信息的后续信息。确认信息通过“确认”键确认掉以后才可以运行机器人。

（2）状态行

在信息窗口和屏幕下方的功能键之间有一行状态行，状态行显示机器人当前所处的运行状态。

黑色表示数字键可用，灰色表示数字键不可用，数字键上的第二功能可用。

黑色表示输入大写字母，灰色表示输入小写字母。

绿色表示后台程序运行正常，灰色表示没有选择后台程序，黑色表示后台程序停止运行。

绿色表示伺服上电，红色表示伺服下电。

黄色表示程序已经选择，绿色表示程序正在运行，红色表示程序停止，灰色表示没有选择程序，黑色表示程序运行完成。

显示被选择的程序名。

当前正在执行程序的那一行。

当前机器人所处的运行模式。

显示程序速度。

Paul 表示机器人的名字。

10:09 系统时间。

二、编辑程序

1、创建一个新程序