工业机械臂 ppt课件

控制系统
驱动系统 位置检测
执行机构
工件
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执行机构：包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设 行走机构。
手臂：支承手腕和手部
驱动系统
法兰盘：外接手 部的机械式接口
控制装置：控 制驱动系统
立ppt课柱件 ：支承手臂
手腕：连接手部和手臂
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驱动系统：驱动执行机构运动的动力装置，常用液
压、气动、电机三种形式。
工业机械臂简介
16 吴
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Fanuc的柔性制造单元主要 包括加工中心和工业机器人
美国M.E.Merchant提出计算机集成制造概念
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在智慧工厂和智能生产的两大主题 下，生产设施也是重要的一环：
设施： 由整个 生产价 值链所 集成， 可实现 自组织
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十大工业机器人品牌
史陶比尔（Staubli）－瑞士 柯马（COMAU）－意大利
爱普生（DENSO EPSON） 机器人(机械手)－日本
安川（Yaskawa）－日本
新松(SIASUN)机器人－中国
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工业机械手的组成：
机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统及位置检测装 置等组成，各部分之间的相互关系如下图示。
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而视频中的打包礼物，则需要机器人同 时完成：
1. 与可变形（deformable环境交互） 2. 使用工具 3. 双臂协作 4. 保证人员安全
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低成本机械臂
uArm 是一款桌面级四轴开源机迷你械臂，其灵感来自于 ABB 码垛机械
人 IRB460。团队将机械臂的价格做到了 “消费级”，尺寸都做到了
ppt课“件桌面级”。
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重复高精度机器人
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新型多传感器机器人
摄像头识别和校正
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碰撞检测：其精确的力反馈使机器人可以在 发生轻微碰撞的几毫秒内停下，保证安全
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机械手可以减省工人、提高效率、降低成本、提高产品品质、 安全性好、提升工厂形象。
多关节机械手的优点是: 动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件， 并能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作。 随着生产的需要，对多关节手臂的灵活性，定位精度及作业空 间等提出越来越高的要求。多关节手臂也突破了传统的概念， 其关节数量可以从三个到十几个甚至更多，其外形也不局限于 像人的手臂，而根据不同的场合有所变化，多关节手臂的优良 性能是单关节机械手所不能比拟的。
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谢谢！
Thanks for you listening .
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控制系统：机械手动作的指挥系统，用来控制动
作的顺序、位置、时间、速度和加速度等。
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典型电机机械臂的转动关节组成
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协作型机器人 低成本机械臂 重复高精度机器人
新型多传感器பைடு நூலகம்器人
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协作型机器人（Co-Bot）是ABB以及众多机器人企业 瞄准的下一个热点
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工业机械臂是 拟人手臂及手功能
的机械电子装置。 它可把任一物件或 工具按空间位姿 （位置和姿态）的 时变要求进行移动， 从而完成某一工业 生产的作业要求。
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十大工业机器人品牌
发那科（FANUC）－日本 库卡（KUKA）－德国 那智不二越（NACHI） －日本
川崎机器人－日本
ABB Robotics机器人－瑞典