CAN总线学习总结

1、首先通读手册中关于C A N的文档，必须精读。STM32F10xxx参考手册Rev7V3.pdf

需要精读的部分为RCC和CAN两个章节。

为什么需要精读RCC呢？因为我们将学习CAN的波特率的设置，将要使用到RCC部分的设置，因此推荐大家先复习下这部分中的几个时钟。

关于STM32的can总线简单介绍

bxCAN是基本扩展CAN(BasicExtendedCAN)的缩写，它支持CAN协议2.0A和2.0B。它的设计目标是，以最小的CPU负荷来高效处理大量收到的报文。它也支持报文发送的优先级要求（优先级特性可软件配置）。

对于安全紧要的应用，bxCAN提供所有支持时间触发通信模式所需的硬件功能。

主要特点

·支持CAN协议2.0A和2.0B主动模式

·波特率最高可达1兆位/秒

·支持时间触发通信功能

发送

·3个发送邮箱

·发送报文的优先级特性可软件配置

·记录发送SOF时刻的时间戳

接收

·3级深度的2个接收FIFO

·14个位宽可变的过滤器组－由整个CAN共享

·标识符列表

·FIFO溢出处理方式可配置

·记录接收SOF时刻的时间戳

可支持时间触发通信模式

·禁止自动重传模式

·16位自由运行定时器

·定时器分辨率可配置

·可在最后2个数据字节发送时间戳

管理

·中断可屏蔽

·邮箱占用单独1块地址空间，便于提高软件效率

2、STM32FVBT6的can的工作模式分为

#defineCAN_Mode_Normal((u8)0x00)

#defineCAN_Mode_LoopBack((u8)0x01)

#defineCAN_Mode_Silent((u8)0x02)

#defineCAN_Mode_Silent_LoopBack((u8)0x03)

在此章我们的豆皮教程中我们将使用到CAN_Mode_LoopBack和CAN_Mode_Normal两种模式。我们第一步做的就是使用运行在CAN_Mode_LoopBack下进行自测试。

在参考手册中CAN_Mode_LoopBack(环回模式)的定义如下:

环回模式可用于自测试。为了避免外部的影响，在环回模式下CAN内核忽略确认错误(在数据/远程帧的确认位时刻，不检测是否有显性位)。在环回模式下，bxCAN在内部把Tx输出回馈到Rx 输入上，而完全忽略CANRX引脚的实际状态。发送的报文可以在CANTX引脚上检测到。

因此比较适合我们只有一块豆皮的情况下面测试STM32的CAN部分BSP程序。

3、STM32FVBT6中的can物理引脚脚位可以设置成三种：默认模式，重定义地址1模式，重定义地址2模式。

在我们的豆皮中我们使用的是重定义地址2模式，即CANRX,CANTX分别重定义到PD0,PD1引脚上面。

因此我们软件中第一步要进行重定义的操作：

------------------------------------------------------------------------

//GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_8;

//GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;

//GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;

//GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);

//GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_9;

//GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;

//GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;

//GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);

//GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN,ENABLE);

-------------------------------------------------------------------------

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0;

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;

GPIO_Init(GPIOD,&GPIO_InitStructure);

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_1;

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;

GPIO_Init(GPIOD,&GPIO_InitStructure);

GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap2_CAN,ENABLE);

-------------------------------------------------------------------------

//GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_11;

//GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;

//GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;

//GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);

//GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_12;

//GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;

//GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;

//GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);

-------------------------------------------------------------------------

设置完CAN的引脚之后还需要打开CAN的时钟：

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN,ENABLE);

4、我们需要搞明白CAN波特率的设置，这个章节也是使用CAN的最重要的部分之一，因为这实际应用中我们需要根据我们实际的场合来选择CAN的波特率。

一般情况下面1Mbps的速率下可以最高可靠传输40米以内的距离。

在50K以下的波特率中一般可以可靠传输数公里远。

对于波特率的设置需要详细学习参考手册对应部分的解释。我们在调试软件的时候可以使用示波器来测试CANTX引脚上的波形的波特率，这样可以得到事半功倍的效果，大大的缩短调试学习的时间。

//***************************************************************

//BaudRate=1/NominalBitTime

//NominalBitTime=1tq+tBS1+tBS2

//tq=(BRP[9:0]+1)xtPCLK

//tPCLK=CAN'sclock=APB1'sclock

//****************************************************************