汽车悬架动力学模拟系列一

•25
•20
•15
•10
•5
•0 •-400 •-300 •-200 •-100 •0
•100 •200 •300 •400
•方向盘转角 (o)
•2) 定义主销的几何尺寸
•包括：主销后倾，主销内倾，主销后倾拖距，主销偏置距等
•
——根据经验选取起始点
• 主销后倾角
•定义主销后倾角
•主销后倾角影响： •转向时车轮外倾角的变化 •主销拖距 •车轮上下跳动过程中的前束变化 •不平路面上的制动性能
•Ｅ
•σ
•转向轴线
•Ｔ •Ｕ
•D
•Z
•Y •Ｇ
•转向机
•采用齿轮齿条式转向器时，转向横拉杆内端接头T的运动轨迹 与地面平行，相反外接头U的运动轨迹是一条圆弧线，当没有 主销后倾时，U点的运动轨迹与转向节轴线EG垂直。
•整车转向几何尺寸：定义转向半径，转向角和阿克曼角
•q
•阿克曼角：Ctgα1- Ctg α2 = q/p
2. 8. 一般K和W的取值为越野车取较小值，一般车取中间值，豪华 车取较大值。
3.
K---前悬架轮心与轮罩的距离；
4.
W---后悬架轮心与轮罩的距离；
5.
为了确保所期望的行使特性和直线行驶能力及避免轮胎的过渡
磨
6. 损，我们首先要确定前桥的定位参数。轮距变化的缺点是会引起滚 动轮
7. 胎的侧偏，在独立悬架中，汽车行驶过不平路面时车轮的上下跳动 引起
如果汽车仅有一个很小的车轮上跳行程，即车身外侧的下沉量小于车身内侧 的抬起量，内侧轮胎载和加剧，从而使质心从w点移动到w’点上质心高为Δ Hw，结果出现临界的难以控制的过渡转向(后悬架尤为明显)。
•F
•W’
•W
•Hw
•ΔHw
1. 7. 注意整车姿态，悬架决定整车资态，同时又与造型紧密相连 ，一但造型确定再更改悬架行程就十分困难。
1) 定。义转向系统的几何尺寸
• • 在转悬向架系侧统倾的中设心计过高程度中的，方首法先要确定转向梯形，以保证车轮能绕一个
转向中心在不同的圆周上作无滑动的纯滚动。对轿车来说，通常采用断开式 转向梯型机构，有时为了提高车辆的灵活性，减小转弯半径而改变转向梯型 。采用齿轮齿条式转向器时，转向横拉杆内端接头T的运动轨迹与地面平行 ，相反外接头U的运动轨迹是一条圆弧线，当没有主销后倾时，U点的运动 轨迹于转向节轴线EG垂直。
•Z •X
•B •减振器轴线于主销轴线重合
•C •A
•在Y-Z平面内定义减震器
•根据轮胎尺寸定义C点（需要的话要考虑防滑链） •D点是控制臂旋转轴线和通过A点的Y-Z平面的交点。 •A, B, D点的相互位置决定了轮胎上下跳过程中的轮距的变化和外倾角 的回正性
•转向轴线 •B
•减振器轴线
•下摆臂旋转轴线
•车轮最大尺寸
•车 轮 行 程 •乘 坐 舒 适 性
•方 向 盘 转 角 •最 小 转 弯 半 径
•操 稳
•操 纵 感 觉
•前悬架各控制点的确定
•
• 底盘的设计首先要确定（与轮距的变化有关）前悬架的侧倾 中心
• 高度，以便随后确定相应的后桥侧倾中心高度。前悬架侧倾 中心
• 高度在：0—120mm，后悬架侧倾中心高度在：80 —150mm
•为了提高车辆的灵活性，减小 转弯半径而改变转向梯型
•阿克曼偏差
•
•o
•修改以达到不同的方向盘转角
•q
•轿车转向系统角传动比一般为15-17
•2
•1
•在作加长车时 要考虑这个值
•阿克曼偏差 (o)
•某些参考车型前轴的阿克曼角实例
• A
• B
•方向盘转角 (o)
•方向盘转角和转向角的关系
•车轮转角 (o)
•H •E
•A
•F
•侧倾中心
•为确定转向横拉杆的长度和位置需要知道的距离和动点。 转向横拉杆的位置可通过HR的连线给出（图中还绘出了侧 倾中心）。如果侧倾中心位置选定的较好可使轮距变化为 ０。
•下摆臂的布置形式
•行使方向
•下摆臂的常用布置形式和连接点的 横向受力情况
•不同状态下的受力情况
悬架的纵向稳定性
• 悬架设计的基本概念
•㈠悬架设计的矛盾 • 悬架是研究悬架系统的振动特性，讨论悬架设计对 平顺性，稳定性和通过性等性能的影响，从而做出妥善 设计。 •⑴柔与刚 •悬架的发展趋势是弹簧越来越软（既由刚变柔）。 •⑵减振与激振 •⑶悬架特性与路面特性 •⑷坚固与笨重
• 汽车对悬架的一般要求
• 汽车悬架应该满：
•定义主销偏置距的大小
•主销偏置距影响：
•转向回正力距的大小，主销主销偏置距越大，回正 力距也越大。 • 转弯制动时方向盘力矩的大小 •主销偏置距通常取－18－－＋30mm •轮胎的根换对主销偏置距也有影响 •所有的德国车均采用了负的主销偏置距
•Variation in steering
•主销偏置距 (mm)
车在不平路面上行使时产生横向冲击的原因。 8. 侧倾时，保证车轮与悬架质量的倾斜反向，从而减小后轮的偏离角和增强不足转向效
应。
悬架系统的预布置
1. 悬架结构的选用和布置首先考虑今后对四驱布置的影响。通常可采用纵 臂结构或多联杆结构，但如果后轴采用扭转梁结构，则今后不能布置后 驱结构。
2. 在设计悬架时，轮边跳动按上下各跳动100 mm考虑。（M11前悬架总行 程为150 mm，后悬架总行程为180 mm。）如果行程分配不合理，有可能 引起过渡转向。
：
•
-轮胎上跳下跳目标
•
-支撑的功能性
•Steering axis
•考虑轮胎包络线: 悬架的参考 基准
•副车架边缘
•A
•Disk •Rim
•M family •Wheel轮胎: 225/55R17 •转角:外侧转角大约30deg ，内侧转 角大约 35-36deg
•A
•在X-Z平面内定义减震器
•在麦弗逊悬架中通常于主销重合，这是最简单和最有效的 解决方案。
•主销后倾角 (o)
•Outer w. 方向盘转角 (o) Inner w.
•主销内倾角
•定义主销内倾角
•主销内倾角影响：
•在前驱车型中通常在12°—14°
• 转向回正力距 • •制动时方向盘上的力
•
•转向变化
•车轮跳动变化
•主销内倾角 (o)
•Outer w. 方向盘转角 (o) Inner w.
•定义H点根据：阿克曼角和相应的几何约束，同时考虑转向力距 的影响。 •定义I点的位置要将轮胎上下跳过程中的前束变化最小化
•Tie rod
•E
•I
•F •H •A
•I
•E
•F
•Y
•A
•H
•X
•A
•根据杆系几何运动关系确定I点
•将I点放在轮胎上下跳过程中H点所形成的圆弧的中心
•H
•I
•E
•F •A
•I
轮的变化。 3. 在负荷变化时，不引起主销内倾角发生显著而急剧的变化，而内倾角的变化影响车轮
的稳定与旋转平面的位置。 4. 在负荷变化时，车轮不产生很大的纵向加速度，当汽车在不平路面行使时，纵向加速
度导致纵向冲击，而且所发生的力距作用到转向节上，是方向盘上的力距急剧改变。 5. 侧倾时，保证车轮与悬架质量的倾斜相同，从而增大不足转向效应。 6. 后独立悬架： 7. 在负荷变化时，不致引起轮距的的显著变化，而轮距的变化乃是轮胎磨损的原因及汽
•定义车轮中心处的主销偏置距
• A
• B
•R.I. Angolo volante (o) R.E.
•3) 定义悬架的几何尺寸
•
——根据经验选取起始点
•制动盘边 缘
•A •B
•B
•确定悬架边界条件和设计硬点
•主销已经确定
•收集几何约束
•定义主销上的A点，A点在轮辋和等速万向节中
间， 位置越低越好
•定义主销上的B点，尽可能低的位置但是要考虑
•R.I. •Outer w.
Angolo volante(o) R.E. 方向盘转角 (o) Inner w.
•定义车轮中心处的主销偏置距
•车轮中心处的主销偏置距影响： • •驱动时的方向盘回正性
•当车辆通过障碍物的影响 • •由于轮胎受力不均引起的方向盘的摆动
•Braccio trasversale a centro ruota (mm)
8. 轮距的变化使轮胎产生侧偏角，从而产生侧向力，较大的滚动阻力 和使
9. 直线行驶能力下降。在所有的独立悬架中，极点P的位置确定了瞬 时轮距
前后悬架布置时轮心与轮罩中心
一般来说，运动感强的车该值就会取较大的正值，越野车一般采 用的是较小值或负值。常规车辆的取值范围是20~30。
•前 悬 架 预 布 置
•至于独立悬架和非独立悬架的优缺点在此不多说明，钢板 弹簧作为非独立悬架的最常用结构将在以后讲解。
• 对前后轮独立悬架的要求
• 前独立悬架： 1. 在负荷变化时，不致引起轮距的的显著变化，而轮距的变化乃是轮胎磨损的原因。 2. 在负荷变化时，不使主销后倾发生显著的变化，而后倾角的变化影响行使平顺性和车
•Y •X
•Arm 悬 转 轴
•E
•F
•定义控制臂旋转轴线的倾角和E，F点的位置
•根据抗点头角定义控制臂旋转轴线：如果增加在X-Z平面内的 倾角（即E点比F点低），抗点头能力就能提高。（参考汽车的 纵向角振动）
•A
•Z •X
•B
•C •E
•A
•转向轴线与减振器轴线
•F •下摆臂旋转轴线
•定义转向系统几何尺寸的所有点
•定义拖距的尺寸
•主销后倾拖距的影响：
•直线行使时的方向稳定性
• 提供方向盘的横向路感
•
•Variation in steering
•Variation in wheel travel
•主销后倾拖距
•Geometrical trial (mm)
•Outer w. Steering wheel angle (o) Inner w.
•A
•β
•a
•Fb
•-
Fgz
•Fg
•Fgx •ΔF
• 如图中右边的静力分析表明，由于车轮中心处移出的垂直位移于转向轴的 制动力Ｆb在横臂上引起的反力Fex和Fgx，它们（由于横臂斜置）又引起垂直方向 分力－ Fez= Fex *tanα和－Fgz = Fgx *tan β 。在同一方向的合力必须为０,即Fez和Fgz 抵消车头下沉。
汽车悬架动力学模拟系 列一
2020年7月18日星期六
•汽车悬架的主要功用
• 汽车悬架是将车架（或车身）与车轴（或直接与车
轮）弹性联接的部件。其主要功用如下： •（1）缓和，抑制由于不平路面所引起的振动或冲击以保 证汽车具有良好的平顺性。 •（2）迅速衰减车身和车桥（或车轮）的振动。 •（3）传递作用在车轮和车架（车身）之间的各种力（垂 直力，纵向力，横向力）和力矩（制动力矩和反作用力 矩）。 •（4）保证汽车行驶所必要的稳定性。
3. 同时需要考虑传动轴夹角。（发动机的布置位子） 4. 对于导向干系的设计和布置，通常希望竟量的设计的长一些，且设计状
态竟量的水平布置。 5. 对于轮胎承受侧向力而影响整车的转向情况来说，选者悬架的形式就很
重要。例如：斜置拖曳臂的悬架就没有带横向推力杆的拖曳臂悬架好（ S11后悬架）。 6. 对于采用宽轮胎的汽车，在设计前悬架的车轮外倾时通常将外倾角设计 为0°，以便充分发挥轮胎的接地面积，提高整车性能。在车坐2-3人时 轿车的前轮通常设计的具有微小的正外倾角，以便轮胎尽可能垂直于稍 有拱形的路面滚动，并使磨损均匀和滚动阻力小。理想的值为γ=5’-10’即 约为0.1°，公差通常为＋－30‘。在采用独立悬架和复合式后悬架中，为 提高轮胎的侧偏性能，车轮的外倾角常设计成负值。
• 所谓的悬挂纵向稳定性是指汽车在制动和驱动时，悬挂系统抵抗车身发生 纵向倾斜的能力。悬挂的纵向刚度取决于前后悬架的静挠度和轴距，主要跟据平 顺性和总布置的要求来确定。对独立悬架来说，使中心位置高于驱动桥车轮中心 是非常重要的。
•行驶方向
•＋Ｆez ＋Fgz
•B
•α
•-
•Fe
Fez
•-
Fex
•F •E
•C
•A
•D
•Z
Biblioteka Baidu
•Y •A
•E •D
•F •Z
•Y
•X
•与动力总成边界相关
•B
•得到足够的轮胎上下跳过程中外倾角的回正性
•这可以通过将B点向内移，或抬高D点或向外移动A点， 但是所有这些都要同悬架的其他特性综合考虑。
•与轮胎尺寸相关
•C
•与转动中心相关
•A
•Z
•D
•Y
•车轮外倾角 (o)
•车轮外倾与车轮行程的关系 •车轮行程
1. 在所有载荷范围内自振频率尽可能不变。 2. 悬架发生碰撞前的动行程不超过一定值（悬架的变刚性）。 3. 发生的振动能迅速衰减。 4. 在侧向力的作用下悬架质量的侧向力较小。 5. 汽车具有某种程度的不足转向。 6. 悬架质量在制动时有抗“点头”作用和在加速时有抗“仰头”作用。
• 悬架的分类
•独立悬架： •双横臂独立悬架（麦弗逊独立悬架），多联杆独立悬架， 斜置拖曳臂独立悬架，纵臂式独立悬架等 •非独立悬架： •采用螺旋弹簧：拖曳臂式，扭转梁式 •采用钢板弹簧