一种基于树莓派的AGV小车方案

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图 2 趄声波测距代码 disMeasure函数返回距离值dis, m ain调用此函数，判断 d is是否大于给定的参数。如 小 于 30cm 则直线运行，若测得 距 离 小 于 30cm,后退然后左转。代码如下图：
3 项目设计方案
3.1硬件电路设计
本项目的小车基本电路原理图如图1 所 示 ，通过电池给
整个小车系统供电，经过电机驱动模块分别驱动4 只车轮电 机 ，电机驱动模块IN1、2、3、4 连 接 到 树 莓 派 的GPI0 1 、4、5、6 口。经 过 降 压 模 块 给 树 莓 派 供 电 。 3.2控制程序设计
2017年 第 1 2 期 (总第 180 期）
信息通信 INFORMATION & COMMUNICATIONS
2017 (Sum. No 180)
一种基于树莓派的A G V 小车方案
林敏 (南京机电职业技术学院，江苏南京210000)
摘 要 :树莓派是为学生计算机编程教育而设计，只有信用卡大小的卡片式电脑，其 系 统 基 于 Linux。随 着 Windows 10 IoT
2 项目目标
本项目利用树莓派作为主控制器，通过循迹模块来感知 外 部 环 境 ，使 得 小 车 能 实 时 检 测 并 沿 着 黑 线 走 ，从 而 实 现 A G V 小车的自动循迹功能，另 外 ，由于树莓派的功能强大,还可以 实 现 诸 如 红 外 避 障 、跟 随 物 体 运 动 等 功 能 ，还 可 以 用 手 机 端 或 者网页实现W iFi视频监控功能，从 而 扩 展 A G V 小车的应用。
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3.2.1超声波测距 超声测距模块实现测距的源码用filezilla 上传到树莓派
文 件 ，编译命令如下: gcc csb.c-ocsb -lwiringPi-lpthread。运 行 程 序 ：sudo./csb〇
V C C 接 树 莓 派 5V ，GN D 接 树 莓 派 GND，Trig接树莓派 GPI0 2 8 (w p i编码方式)，E cho接 树 莓 派 GPI0 2 9 (w p i编码方 式 )，代码如下：
的发布，我们也将可以用上运行W indows的树莓派。探讨了一种基于树莓派的A G V 小车方案，利用传感器让小车实现
多 种 功 能 ，小 车 黑 线 循 迹 、超 声 波 模 块 避 障 和 红 外 避 障 追 錄 等 。
关键词:树莓派;A G V 小车

中 图 分 类 号 ：TP242
文献标识码:A
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本项目利用现在非常流行的开源硬件树莓派，结合多种 传 感 器 等 外 部 设 备 ，让 小 车 实 现 黑 线 循 迹 等 功 能 。
1 树莓派简介
Raspboiy P i(中文名为“树莓派”，简 写 为 RPi，或 者 RasPi/ RPI) 是为学习计算机编程教育而设计，只有信用卡大小的微 型电脑，其 系 统 基 于 Linux。 随 着 Windows 10Io T 的发布，我 们也将可以用上运行Windows的树莓派。 自问世以来，受众 多计算机发烧友和创客的追捧，曾经一“派”难 求 。别看其外 表“娇 小 '内 “心”却很强大，视频、音频等功能通通皆有，可谓 是“麻 雀 虽 小 ,五 脏 俱 全 ”。
文 章 编 号 :1673-1131(2017)12_005<W)3
AGV(Automated Guided Vehicles)又名无人搬运车，自动 导航车，激光导航车。其显著特点的是无人驾驶，A G V 上装备 有 自 动 导 向 系 统 ，可 以 保 障 系 统 在 不 需 要 人 工 引 航 的 情 况 下 就 能 够 沿 预 定 的 路 线 自 动 行 驶 ，将 货 物 或 物 料 自 动 从 起 始 点 运送到目的地。A G V 的另一个特点是柔性好，自动化程度髙 和智能化水平髙，A G V 的行驶路径可以根据仓储货位要求、生 产 工 艺 流 程 等 改 变 而 灵 活 改 变 ，并 且 运 行 路 径 改 变 的 费 用 与 传统的输送带和刚性的传送线相比非常低廉。 AGV - 般配备 有 装 卸 机 构 ，可 以 与 其 他 物 流 设 备 自 动 接 口 ，实 现 货 物 和 物 料 装卸与搬运全过程自动化。此 外 ，A G V 还具有清洁生产的特 点，A G V 依靠自带的蓄电池提供动力，运行过程中无噪声、无 污 染 ，可以应用在许多要求工作环境清洁的场所。
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