Quanser 常见问题解答

实时控制软件QUARC
由于软件与防火墙和杀毒防护软件冲突，请关闭防火墙并卸载所有杀毒防护软件
1，如何设置QUARC模型采样率？
在模型界面菜单栏—QUARC—Option—solver—fundamentalsampletime。

注：QUARC模块库中的“Sample Time”模块可以测量实际采样频率。

（在MATLAB 命令窗口输入qc_show_demos，从弹出的界面中选择QUARC Hardware-In-Loop Timebase Demo查看帮助）
2，把采样频率设置高于1kHz（小于1ms）会提示系统时钟不支持？
使用QUARC Targets模块库中的Timebase I/O模块代替直接I/O模块，Timebase模块会强制控制器使用DAQ时间取代PC时间，这时的采样频率最大值将取决于DAQ的性能。

注：Q2-USB和Q8-USB 采集卡设备：需要打开HIL Initialize，打开Board-Specific Options选择‘Fast Mode’。

3，是否可以在一个QUARC模型中同时运行2个设备？
可以。

在MATLAB命令窗口输入qc_show_demos打开demo程序。

在demo中找到Communications组，打开QUARC Basic Communications Demo，学习使用Stream Server和Stream Client模块。

模型中需要用2个Stream Server分别加入控制器1和控制器2，每个控制器需有一个Stream Client模块接收信息。

4，如何用QUARC连接罗技网络摄像机?
如果网络摄像机支持OpenCV，可以使用QUARC的Vision Capture Image beta 模块，这个模块支持QUARC Linux ARM（gumstix）对象。

在Windows中运行方法在/FAQ_QUARC中查看。

5，如何保存数据到Workspace？
输入qc_show_demos到Matlab命令窗口，在弹出界面中查找QUARC Data Logging Demo，查看帮助。

6、Simulinke模型示波器只显示10秒数据，如何增加？
在Simulink工具栏选择
Code—ExternalModeControlpanelSignal&Triggering—Duration设置采样点。

例如，在采样率1kHz时，要保存10 s数据需要10*1000个采样点,如果要设置20 s，可以设置成20*1000=20000个采样点。

模型中的示波器设置需要同步修改，打开示波器设置界面修改Limit data point to last参数与Duration
参数相同。

7，使用QUARC采样频率是否可以达到20kHz？
查看QUARC帮助文件会发现QUARC支持多种对象，采样频率20kHz，只能使
用QNX x86（微内核操作系统）处理。

8，是否可以同时使用S-functions和QUARC？
QUARC使用MATLAB和Simulink编译工具生成的代码，因此只有兼容与MATLAB编译工具和Simulink编译工具，并且是用兼容QUARC的C/C++编写的S-Functions才可以同时使用的。

注:M-Functionsare不支持Simulink编译器。

更多C/C++代码生成支持的工具清单，请查看
https:///help/coder/language-supported-for-code-generation.html。

9，为什么无法在QUARC中编译运行我的S-function？
可能的原因如下：
a)包含不兼容Matlab编译工具或Simulink编译工具的函数（例：某
些MathWorks的工具箱）
b)包含文件read/write operators。

c)包含或调用不支持的第三方设备。

d)包含一个Matlab编译工具或Simulink编译工具不支持的实时操作
算法（例：非因果算法）
另外，如果自定义S-Function不能和The MathWorks Generic Real-Time(GRT)对象一起编译运行，那么也不能兼容QUARC。

如果可以和GRT对象一起编译运行，也不能保证可以兼容QUARC。

QUARC运行在一个受保护的实时环境，可能不支持某些第三方设备，特别是试图访问Microsoft Windows GUI 成分的设备，如窗口句柄（HWND）。

更多关于S-functions的限制请阅览/help/simulink/sfg/s-function-limitations.html
10，如何快速建立一个C/C++ S-function？
可以使用Simulink S-Function编译器，如果不需要访问硬件，嵌入式MATLAB 函数也可以工作。

更多信息查看以下网址
/help/simulink/s-function-basics.html
https:///help/simulink/sfg/how-to-implement-s-functions.html
/help/simulink/sfg/s-function-examples.html
11，我的S-function 可以工作在Normal 仿真模式，却不能工作在External 仿真模式？
不是所有的S-Function都支持在External仿真模式实时操作。

主要是由于C/C++代码调用的函数不支持MATLAB编译工具或Simulink编译工具。

如果一定要在External模式用这些函数，可以使用通信模块建立互相通信的两个QUARC 模型，在两个QUARC模型中，一个配置成Normal仿真模式，并从另一个基于QUARC 的External模式的 Simulink模型发送/接受数据。

通信模块的使用方法请参考问题3。

注：在Normal模式下执行基于QUARC的Simulink客户端模型时，请使用QUARC System Timebase 模块。

这可以减慢Normal模式下的仿真速率，使其运行在伪实时状态，与另一个External模式的模型速率同步。

12，我想使用一个串口传感器，如何使用QUARC模型接收数据？
请查看QUARC通信示例。

在MATLAB命令栏输入qc_show_demos，在弹出的界面选择Communications，查看相关示例程序。

建议检查Communications API相关信息，可以打开：开始/所有程序/Quanser/QUARC /documentation/QUARC help / Quarc Targets/User’s guide /Quarc External Interfaces/C functions/Communications/Stream API/“Getting started with the Stream C API”.
13，如何处理错误“gethostbyname() call faild?”
在Simulink界面工具栏中选择QUARC/Options/Code Generation/Interface/Data exchange/Transport layer 属性选择“quarc”,如果已经选择，重新选择一次并保存。

这会使要运行的QUARC模型的MEX-file 更名为“quarc_comm”。

14，如何更改QUARClicense？
如果license的扩展名是.qlic，只需要双击license文件打开license配置窗口并单击OK。

如果license扩展名是.lic，需要到
Start—programs—quanser—QUARC—Configure Licensing打开QUARC License 配置窗口，单击OK。

确保Configure license manger和Configure QUARC 都选上。

15，在编译demo model时出现以下错误
Warning: The autosave file for model 'quarc_sine_scope_demo' could not be created.Error using rtw_create_directory_path (line 35)
Error creating
folder'C:\Windows\System32\slprj\quarc_win64\quarc_sine_scope_demo\tmwinternal' : Access is denied.
这个错误是因为模型编译生成代码的路径（默认为MATLAB当前文件路径）是不允许写入文件的（或者说需要权限）。

可以更改MATLAB当前文件路径到有权限的文件夹中，如：My documents/user/sean
16，编译模型时，出现如下错误：
..\quarc_sine_scope_demo.rt-win64 : fatal error LNK1120: 29 unresolved externals
NMAKE : fatal error U1077: '"C:\Program Files\Microsoft Visual Studio 10.0\VC\bin\ link.EXE"' : return code '0x460'Stop.
QUARC模型编译生成文件类型为Windows 64位，需要更改为正确的类型。

如运行在Windows 32位系统，需要在选择在Simulink模型工具栏中选择QUARC—Options—Code Generation-Target selection-System target file属性选择为quarc_windows.tlc QUARC Win32 Target。

或者QUARC--Default Options快速修复。

17，我想运行QUARC模型在2kHz，build时没有错误，运行时弹出错误：
Error occurred while executing External Mode MEX-file 'quarc_comm':
Unable to set base rate. A value is outside the valid range.
当运行QUARC模型中只有直接I/O模块时（例：HIL Write, HIL read）,最大的采样频率只有1kHz（系统时钟）。

需要更大的采样频率，需要使用Timebases 模块（例：HIL Read Timebase block，HIL Write Timebase block），最大的采样频率跟数据采集卡（例：Q8-USB,Q2-USB）有关。

18，QUARC是否支持MATLAB 2013？
QUARC 2.3不支持这个MATLAB版本。

QUARC 2.3.433以及较新版本可以兼容MATLAB R2013a。

19，Quanser的QUBE servo USB是否可以兼容QUARC2.1或QUARC2.2 ?
不可以，至少要QUARC 2.3以上的版本可以兼容。

20，使用QUARC2.5，Q8板卡出现以下问题：
解决方法：
a)打开HIL初始化模块，记录所有选项栏中的参数
b)将HIL初始化模块恢复默认值
c)按照之前记录的参数恢复模块参数，重新编译运行
21，编译时弹出错误：
打开Simulink界面，选择QUARC-Options-Diagnostics-Connectivity-buses-Mux blocks used to create bus signals:属性选择error，保存并重新编译。

数据采集设备(Q2-USB,Q8-USB等)
1，Quanser Q2-USB和Q8-USB数据采集设备是否有保险丝或者保险电路？
Q2-USB和Q8-USB都有可以自行恢复的保险丝。

如果超过了设备额定电流，板卡的保险丝变热，增加阻力并阻碍电流。

电流恢复正常时，保险丝恢复正常，因此是不需要更换保险丝的。

2，如何了解QUARC支持哪些数据采集设备（DAQ）？
在Simulink工具栏选择QUARC-help。

在弹出的界面左边内容选项卡中打开
QUARC -User，s Guide—QUARC Data Acquisition Card Support。

3，Quanser QPID/QPIDe板卡正常工作，但是编码器停止读取，有可能是什么原因？
电脑从休眠状态恢复时，采集卡上的接口会停止工作。

可以将计算机设置成永不休眠避免这个问题。

在电脑的控制面板—系统和安全—电源选项—更改计算机睡眠时间（或者更改电源计划）—选择NEVER SLEEP。

4，运行时提示找不到相应的采集卡或硬件?
a)确认采集卡的USB线和电源线（Q8-USB需要接电源）已经正确
连接
b)查看设备管理器里是否有采集卡（如Q8-USB，Q2-USB）设备，
如果没有试着重新插拔查看，插拔时注意电脑提示信息。

c)以上都没问题，在打算运行的程序里找到下面的模块
d)确认是使用的采集卡（如Q8 USB，Q2 USB），如果不是,双击打
开选择使用的板卡，板卡型号在硬件上可以查看。

5，Q2-USB和Q8-USB数据采集卡可以设置多大采样频率？
Q2-USB和Q8-USB有“Normal Mode”和“Fast Mode”两种模式。

✓Fast Mode：基本通信速率为125 us，有效控制速率为4000Hz。

这种模式对CPU要求很高，需高性能较好的电脑才能达到最大采样频率。

✓Normal Mode：基本通信速率为1 ms，有效控制速率为500Hz。

可以在大多数的电脑实现。

双击打开HIL Initialize模块，Main - boards specific options-Updata rata option选择Fast Mode 或 Normal Mode。

或者可以直接在Main –boards specific options栏修改“update_rate=normal” 为“update_rate=fast”.如果没有这段描述，可以用分号作为分隔符把这段加进去。

如update_rate=fast;ext_int_polarity=0; etc
6，Quanser Q2-USB和Q8-USB是否可以达到10kHz的采样频率？
不可以，Q2-USB和Q8-USB在Fast Mode模式下最大可以达到4kHz，并且需要一台性能较高的电脑。

在Normal Mode模式下只能达到500Hz。

如需设置请参考常见问题5。

7，我将Wincon升级为QUARC并且安装了Q4/Q8 HIL板卡，在哪里可以找到Q4/Q8 HIL板卡驱动和安装说明？
QUARC软件安装包包含了所有的驱动，不需要额外安装。

测试硬件可以打开MATLAB,在命令窗口输入qc_show_demos,在弹出界面左侧的菜单中选择
QUARC-Using Hardware-QUARC Analog Loopback Demo打开。

然后编译运行。

运行此模型时，记得将板卡更改为使用的型号。

功率放大器（Quanser VoltPAQ-X1/X2/X4等）
1，Quanser VoltPAQ-X2/X4放大器已经通电，运行QUARC模型时绿色LED没有亮（始终是off），如何解决？
如果你的VoltPAQ-X2/X4放大器有使能端口，必须使用控制器进行使能。

步骤如下：
a)确定使能线缆已经从数据采集卡连接到VoltPAQ-X2/X4使能端口。

数据采集
卡的使能端口通常是第一个数字量I/O（DIO0）。

b)确认模型中的HIL Initialize模块的数字量初始值和最终值正确配置。

确
定Digital Outputs通道[0:1]（用于VoltPAQ-X2）或者[0:3]（用于VoltPAQ-X4）已经配置好，并且将初始值和最终值设为0，当数字量输出通道输出大于1时，放大器启动。

c)配置HIL Write block将1发送到数字量输出通道（例：[0:1]或[0:3]），
当模型运行时，放大器就可以使用了。

2，我们有一台Quanser Universal Power Module（UPM），如何设置为1倍增益，以便我们使用它来控制Rotary Servo Base Unit SRV02？
UPM放大器有3中不同型号的线缆，分别为1倍增益，3倍增益和5倍增益，只要使用1倍增益线缆，就可以用于所有的旋转SRV02系列和直线IP02系列实验提供电源。

某些实验要求设置3倍增益，如果使用UPM请确认使用3倍增益线缆。

3，VoltPAQ-X1放大器是否需要一个急停开关（E-Stop）？
不需要。

对于VoltPAQ-X1急停开关是可选的，不安装急停开关，它会一直处于启用状态。

如果是VoltPAQ-X2/X4放大器，因为有使能端，所以需要急停开关。

更多详细的情况，请参考相关用户手册。

Quanser实验设备
1，Quanser产品的“openarchitecture”是如何定义的？
Quanser控制软件-QUARC（用于MATLAB/Simulink）和RCP Toolkit（用于LabVIEW）是“openarchitecture”，因为它们允许用户在开放式的MATLAB/Simulink或LabVIEW环境中开发设计自己的控制器，并且兼容多种操作系统，如QNX（用于硬实时操作）和Windows。

软件兼容多种非Quanser公司的数据采集设备（如NI E,M,和X-Series数据采集卡，NI CompactRIO），并且支持很多主流第三方设备（如PGR摄像机），这让我们可以更加灵活、自由的选择合适的硬件。

2，我们想要使用Shaketable IIsoftware运行振动台STII，但是振动台没有反应。

首次运行软件时需要先点击“Download”按钮。

按钮在软件界面的左侧。

标签为“Presstodownloadcontroller”。

另外，如果是REV 4版本的振动台STII，在软件运行时会自动下载控制器。

3，使用q_qball_x4_control_v4 模型运行Quanser Qball-X4实验时，弹出错误“Hostconnetiontimeoutdetected!”。

可能有以下几种原因：
a)先编译运行“Host_XXX.mdl”模型，因为模型中有Stream Server
模块。

运行后，再编译运行含有Stream Client模块的qball_XXX.mdl
模型，详细的内容参考Qball-X4Quick Start Guide。

如果使用的是
OptiTrack定位系统，用于标定OptiTrack摄像头的软件（Motive或
OptiTrack tools）需要提前关闭，不可同时运行。

b)主机的无线IP地址的最后一位与Qball配置的IP不能相同。

并
确认 q_qball_XXX.mdl内的的 Stream Client模块已配置URI为主机
IP地址，以便与主机的Stream Server模块通信。

c)也可能是Qball无线模块的天线接触不好或无线模块与HiQ采集
卡的连接排线没有插好。

在电脑中点击Start-Run输入“ping
192.168.2.XXX”(XXX是Qball的IP地址)确认电脑和Qball的连接是
否正常。

d)确认电脑防火墙已经关闭并卸载了所有杀毒防护软件。

4，直线IP02系统的塑料齿轮磨损的很快，有什么方法可以减少磨损？
下面是延长齿轮寿命的一些建议：
a)安装完新的齿轮，用手移动小车确定它可以延轨道中心自由的移动
并清理轨道齿轮上的杂物。

b)将轨道夹紧或固定在桌子上，使其实验时不会随小车移动。

c)松开轨道两端的两个螺丝，调整轨道水平后收紧螺丝。

d)运行IP02实验前，确保功率放大器增益设置为1。

e)运行位置控制器实验，确保给定值不要太大，低振幅启动
5，测试Quanser Qbot系统找不到摄像头模块（library）是不可以使用的，如何修复这个问题？
在安装QUARC时Simulink Beta Components没有安装，重新安装QUARC并在安装功能界面勾选Gumstix Support和Simulink Beta Components功能。

6，同时使用NI CompactRIO和2个（或多个）QuanserQ1-cRIO模块,运行VI时，示波器模块和实验设备没有反应？
需要在VI程序里的HIL Initilize模块需要根据NI CompactRIO连接的Q1-cRIO模块的数量配置类型。

使用2个Q1-cRIO模块,则在模块类型中选择q1_double，3个选择q1_triple，4个选择q1_quad。

7，QBOT的RGB摄像头相关程序无法运行，或缺少模块。

Kinect的RGB摄像头有一些驱动和MATLAB模块需要安装
a)The MathWorksr Computer Vision System toolbox:
/products/computer-vision/
b)Microsoft Kinect SDK v1.8 installed:
/en-ca/download/details.aspx?id=40278
c)Microsoft Kinect for Windows Developer Toolkit v1.8 installed:
/en-ca/download/details.aspx?id=40276
8，在运行Optitrack的Motive软件后，鼠标键盘均失效,包括NumLock键，CapsLock键不能控制键盘上的指示灯。

软件下方状态栏显示黄色CAM字样，fps 参数一直在变化。

按下主机箱上电源按钮，停在关机页面，只能强制关机。

进入设备管理器。

在Universal Serial Bus controller下，在名字中带Hub的项上选择属性（图1），转到Power Management选项卡，将Allow the computer to turn off this device to save power这一项的勾打掉（图2），即不允许系统关闭USB集线器的电源。

开机前，拔掉连接opti-hub的USB连接线，系统启动后再插上。

9，标定文件导入后，摄像头的is tracking数值显示为0，找不到跟踪体。

a)使用MOTIVE软件定义跟踪体后，需要全选定义的跟踪体并导出
b)进入MATLAB打开程序文件后，需要在Opititrack子模块中导入标
定文件和跟踪体文件
c)确定跟踪体在划定的工作区域内
d)在跟踪体反光点掉落或跟踪体摔坏重新粘过之后需要重新定义跟踪
体
10，运行2 DOF串联机器人程序出现以下错误：
程序内数字量通道使用的是8-11，而使用的板卡可能只有0-7的数字通道。

将数字量输出通道改为0-7内，重新编译运行。

11，Qbot 2的RGB摄像头拍摄的图像是否可以保存？
可以。

需要使用Simulink模块库中Computer Vision Toolbox栏里的“Video To Workspace”模块。

因为控制器是运行在Qbot 2上的，所以需要使用Stream API并发送图像到主机。

Simulink Model #1：使用任意的Qbot 2控制器并加入Stream Client模块发送图像到主机。

Simulink Model #2：运行在电脑上。

模式为Normal的Simulink模型。

包含从Stream Client那获取图像Stream Server模块和Computer Vision System Toolbox中的Video to Workspace模块
注：Stream Server/Client模块使用方法查看软件问题3. 如果只是保存图像可以使用录屏软件。