腹腔镜机器人手术
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腹腔镜机器人手术
Robot-assisted surgery in urology
第四军医大学 唐都医院泌尿外科
汪涌
手术机器人的定义
• 手术机器人，是一
种自动的、位置可 控的、具有可编程 能力的多功能机械 手。在人的控制下， 机械手借助计算机， 施行外科手术、靶 点定位、药物注入、 损毁病灶等任务
管搏动。
• 没有温热觉，无法分辨不同体内组织间的
温度差异。
• 对大的动作有“力反馈（force feedback）”
作用，但对精细动作却不起作用。
• 需要助手更换机械臂。 • 控制台与机械臂之间的无线通讯易受到干
扰。
手术机器人的改进方向
• 加入精细动作的动力回馈，并可通过软件设置
和对张力数据的计算机分析，为医生提供手术 提示和报警。
• 可以在机械手上整合影像学系统，如CT、B超，
从而帮助医生在不定形手术中判断组织、血管， 决定手术方式。
• 可以在软件中加入图像分析功能，帮助医生判
读内镜下解剖结构，加快手术进程。
• 机械臂自动更换。
• 整个系统小型化，价格低廉化。
手术机器人手术演示
手术机器人展望
• Computer Motion may be opening an
Da vinci机器人的3D摄像头
Da vinci机器人的不同机械手
Da vinci机器人机械手的“内腕”
• Da vinci机器人的
“内腕”为 Intuitive Surgical 的专利技术，它 保证了机械手的7 自由度，使其灵 活度达到或超过 了人手的活动度。
医生操作Da vinci机器人
术80000例。
ZEUS机器人
• 2000年初，
Computer Motion 公司发 展出了ZEUS机 器人
Da vinci 手术机器人
• 2000年6月德国法兰克
福大学医院秘尿外科医 生利用Da vinci手术机 器人完成世界上首例内 窥镜下前列腺切除根治 术
• 2001年6月，FDA批准
Intuitive surgical 公司的 Da vinci 手术机器人用 于腹腔镜的前列腺切除 术（前列腺根除术）
Da vinci
机 器 人 手 术 示 意 图
机器人手术相对腹腔镜的优点
• 操作者坐着完成手术，不易疲乏，可以更轻松
的完成长时间高难度手术。
• 避免了因为长期手术导致的疲倦和手腕颤抖。 • 通过软件滤除了人手的震颤，减少粗糙操作造
成的损伤。
• 避免了人类心情、情感因素对手术的影响。 • 三维成像系统，从而使手术变得容易，缩短学
手术机器人应用现状
• 美国仅去年一年，机器人就成功完成了
从各种外科手术2万例。其中前列腺切除 （前列腺癌根治）8000余例，占所有前 列腺切除的10％左右。
• 目前，全世界已经有超过240台达芬奇手
术机器人投入使用。
手术机器人国内应用现状
• 2003年1月，深圳市罗湖区医院完成
AESOP手术机器人辅助小儿腹外疝修补 术。 2004年4月，深圳市人民医院借助Zeus手 术机器人，完成中国内地第一台机器人 胆囊切除术。
era in which operating with anything less than machine precision will be considered both ancient and barbaric.（Computer Motion 公司主页）
• 随着经济发展和社会进步，我们可以期待，有
手术机器人的发展简史
AESOP手术机器人
• 1994年，FDA首次批准
Computer Motion 公司的 AESOP 1000手术机器人进行 手术。
• 1996年，AESOP 2000手术机
器人加入声控装置。
• AESOP 3000手术机器人的活
动度增大。
• 到1999年底，已完成AESOP手
• 结合影像学三维重建技术，可以对复杂
手术在术前进行模拟手术，保证手术的 成功率。
• 可以通过软件预设定手术区域，预防手
术误损伤。
• 可以通过记忆，准确返回上次操作区域
和手术位置。
• 可以通过Internet，实现远程手术。具有
很强的军事意义。
手术机器人的不足之处
• 没有触觉，无法分辨组织的韧度，触摸血
一天，机器人辅助内镜手术可能会取代人工内 镜手术，成为外科微创治疗的最佳选择。微创 外科已经进入机器人时代。
谢谢！
பைடு நூலகம்
Da vinci手术机器人的构成
• 控制台：3D成像
系统，影像控制 脚踏，机械手操 作杆；
• 机械臂平台：控
制机械臂；
• 成像系统：将摄
像头信号转化为 图像信号
• 显示器
Da vinci机器人
Da vinci机器人的控制台
Da vinci机器人的控制杆
Da vinci机器人的机械臂平台
Da vinci机器人的摄像机械臂
习曲线。
机器人手术相对腹腔镜的优点
• 内腕系统，灵活度接近并在某些方面超
过人手，可以完成腹腔镜所不能完成的 动作，甚至可以完成人手所不能到达的 生理曲度。
• 可以连续完成精密动作而不会产生失误。 • 可以完成人类无法完成的超精密动作。 • 手术时间缩短，术后感染几率小。<0.1%
机器人手术相对腹腔镜的优点
Robot-assisted surgery in urology
第四军医大学 唐都医院泌尿外科
汪涌
手术机器人的定义
• 手术机器人，是一
种自动的、位置可 控的、具有可编程 能力的多功能机械 手。在人的控制下， 机械手借助计算机， 施行外科手术、靶 点定位、药物注入、 损毁病灶等任务
管搏动。
• 没有温热觉，无法分辨不同体内组织间的
温度差异。
• 对大的动作有“力反馈（force feedback）”
作用，但对精细动作却不起作用。
• 需要助手更换机械臂。 • 控制台与机械臂之间的无线通讯易受到干
扰。
手术机器人的改进方向
• 加入精细动作的动力回馈，并可通过软件设置
和对张力数据的计算机分析，为医生提供手术 提示和报警。
• 可以在机械手上整合影像学系统，如CT、B超，
从而帮助医生在不定形手术中判断组织、血管， 决定手术方式。
• 可以在软件中加入图像分析功能，帮助医生判
读内镜下解剖结构，加快手术进程。
• 机械臂自动更换。
• 整个系统小型化，价格低廉化。
手术机器人手术演示
手术机器人展望
• Computer Motion may be opening an
Da vinci机器人的3D摄像头
Da vinci机器人的不同机械手
Da vinci机器人机械手的“内腕”
• Da vinci机器人的
“内腕”为 Intuitive Surgical 的专利技术，它 保证了机械手的7 自由度，使其灵 活度达到或超过 了人手的活动度。
医生操作Da vinci机器人
术80000例。
ZEUS机器人
• 2000年初，
Computer Motion 公司发 展出了ZEUS机 器人
Da vinci 手术机器人
• 2000年6月德国法兰克
福大学医院秘尿外科医 生利用Da vinci手术机 器人完成世界上首例内 窥镜下前列腺切除根治 术
• 2001年6月，FDA批准
Intuitive surgical 公司的 Da vinci 手术机器人用 于腹腔镜的前列腺切除 术（前列腺根除术）
Da vinci
机 器 人 手 术 示 意 图
机器人手术相对腹腔镜的优点
• 操作者坐着完成手术，不易疲乏，可以更轻松
的完成长时间高难度手术。
• 避免了因为长期手术导致的疲倦和手腕颤抖。 • 通过软件滤除了人手的震颤，减少粗糙操作造
成的损伤。
• 避免了人类心情、情感因素对手术的影响。 • 三维成像系统，从而使手术变得容易，缩短学
手术机器人应用现状
• 美国仅去年一年，机器人就成功完成了
从各种外科手术2万例。其中前列腺切除 （前列腺癌根治）8000余例，占所有前 列腺切除的10％左右。
• 目前，全世界已经有超过240台达芬奇手
术机器人投入使用。
手术机器人国内应用现状
• 2003年1月，深圳市罗湖区医院完成
AESOP手术机器人辅助小儿腹外疝修补 术。 2004年4月，深圳市人民医院借助Zeus手 术机器人，完成中国内地第一台机器人 胆囊切除术。
era in which operating with anything less than machine precision will be considered both ancient and barbaric.（Computer Motion 公司主页）
• 随着经济发展和社会进步，我们可以期待，有
手术机器人的发展简史
AESOP手术机器人
• 1994年，FDA首次批准
Computer Motion 公司的 AESOP 1000手术机器人进行 手术。
• 1996年，AESOP 2000手术机
器人加入声控装置。
• AESOP 3000手术机器人的活
动度增大。
• 到1999年底，已完成AESOP手
• 结合影像学三维重建技术，可以对复杂
手术在术前进行模拟手术，保证手术的 成功率。
• 可以通过软件预设定手术区域，预防手
术误损伤。
• 可以通过记忆，准确返回上次操作区域
和手术位置。
• 可以通过Internet，实现远程手术。具有
很强的军事意义。
手术机器人的不足之处
• 没有触觉，无法分辨组织的韧度，触摸血
一天，机器人辅助内镜手术可能会取代人工内 镜手术，成为外科微创治疗的最佳选择。微创 外科已经进入机器人时代。
谢谢！
பைடு நூலகம்
Da vinci手术机器人的构成
• 控制台：3D成像
系统，影像控制 脚踏，机械手操 作杆；
• 机械臂平台：控
制机械臂；
• 成像系统：将摄
像头信号转化为 图像信号
• 显示器
Da vinci机器人
Da vinci机器人的控制台
Da vinci机器人的控制杆
Da vinci机器人的机械臂平台
Da vinci机器人的摄像机械臂
习曲线。
机器人手术相对腹腔镜的优点
• 内腕系统，灵活度接近并在某些方面超
过人手，可以完成腹腔镜所不能完成的 动作，甚至可以完成人手所不能到达的 生理曲度。
• 可以连续完成精密动作而不会产生失误。 • 可以完成人类无法完成的超精密动作。 • 手术时间缩短，术后感染几率小。<0.1%
机器人手术相对腹腔镜的优点