工业机器人现场编程-(实训任务)采用样条组的轨迹轮廓编程-课件
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测定图中的基坐标系，在编程时以此基坐标系为参考 使用已测定的工具坐标系 新建程序模块，并赋予其一个有意义的名称 程序运行速度设为0.3m/s 使用样条组、SPL、SLIN和SCIRC编制复杂的程序 分别在T1、T2和自动运行模式下测试程序
要编程的样条轮廓轨迹
轮廓轨迹描述
• 从P4点到P18点轨迹为规则曲线 采用包含SLIN和SCIRC的运动即可完成
机器人运动到P19点的指令添加
机器人从P20点运动到P47点的 轨迹编程
将机器人移至安全点P48
添加“SPTP” 指令，完成机器人回到安 全点的轨迹编程
程序编辑完成后界面
采Байду номын сангаас样条组的轨迹轮廓编程
学习目标和建议
• 学习目标 ① 能够为含有运动方式SPTP、SLIN和SCIRC的运动编制复 杂的程序 ② 在T1、T2和自动运行方式下测试程序
• 学习建议
做好知识准备工作，具备采用样条组编程的理论知识，
能够编制复杂轮廓轨迹的程序。
任务描述
创建带样条组的运动程序，步骤概要如下：
添加P4点运动指令
添加“样条组”运动指令
完成“样条组”指令添加
单击“打开/关闭折合”按钮，添加样条组命令
将机器人移至P5点位置 添加SLIN运动指令
将机器人移至P6点位置 添加运动到P6点的SPL指令
添加SCIRC运动指令
完成指令添加
将机器人移至P19点 对机器人从P9点到P18点进行轨迹编程
• 从P18点带P47点轨迹为不规则曲线
采用SPL运动方式完成
轮廓轨迹路径
• 另外：从HOME点到P4点之间和从P47点 到HOME点之间均需添加安全点
测量基坐标系，编号19
新建程序模块“YangTiaoProg”
确定机器人安全点
添加运行到P3点的运动指令
进行坐标系选择
将机器人移至P4点 完成指令添加
要编程的样条轮廓轨迹
轮廓轨迹描述
• 从P4点到P18点轨迹为规则曲线 采用包含SLIN和SCIRC的运动即可完成
机器人运动到P19点的指令添加
机器人从P20点运动到P47点的 轨迹编程
将机器人移至安全点P48
添加“SPTP” 指令，完成机器人回到安 全点的轨迹编程
程序编辑完成后界面
采Байду номын сангаас样条组的轨迹轮廓编程
学习目标和建议
• 学习目标 ① 能够为含有运动方式SPTP、SLIN和SCIRC的运动编制复 杂的程序 ② 在T1、T2和自动运行方式下测试程序
• 学习建议
做好知识准备工作，具备采用样条组编程的理论知识，
能够编制复杂轮廓轨迹的程序。
任务描述
创建带样条组的运动程序，步骤概要如下：
添加P4点运动指令
添加“样条组”运动指令
完成“样条组”指令添加
单击“打开/关闭折合”按钮，添加样条组命令
将机器人移至P5点位置 添加SLIN运动指令
将机器人移至P6点位置 添加运动到P6点的SPL指令
添加SCIRC运动指令
完成指令添加
将机器人移至P19点 对机器人从P9点到P18点进行轨迹编程
• 从P18点带P47点轨迹为不规则曲线
采用SPL运动方式完成
轮廓轨迹路径
• 另外：从HOME点到P4点之间和从P47点 到HOME点之间均需添加安全点
测量基坐标系，编号19
新建程序模块“YangTiaoProg”
确定机器人安全点
添加运行到P3点的运动指令
进行坐标系选择
将机器人移至P4点 完成指令添加