【CN109822578A】一种智能烹饪机器人系统及控制方法【专利】

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一种智能烹饪控制系统和方法[发明专利]

专利名称：一种智能烹饪控制系统和方法专利类型：发明专利
发明人：许琦,潘叶江
申请号：CN202011617453.0
申请日：20201230
公开号：CN112754301A
公开日：
20210507
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明属于智能烹饪设备技术领域，具体涉及一种智能烹饪控制系统和方法。

该控制系统包括烹饪设备，获取模块和控制模块；烹饪设备和获取模块均与所述控制模块连接，获取模块用于获取食材信息和用户信息，控制模块根据用户信息确定用户的人脸特征信息，再根据用户的人脸特征信息和标准人脸特征信息确定用户的实际健康状况，根据用户的实际健康状况确定烹饪模式；最后根据烹饪模式、食材信息和预设的与健康状况相对应的标准烹饪参数确定实际烹饪参数；烹饪设备以烹饪模式和实际烹饪参数进行烹饪食材直至烹饪结束。

本发明的控制系统和方法都不需要用户设置烹饪模式和烹饪参数，解决了目前的烹饪设备智能化程度不够高的问题。

申请人：华帝股份有限公司
地址：528400 广东省中山市小榄镇工业大道南华园路1号
国籍：CN
代理机构：深圳市合道英联专利事务所(普通合伙)
代理人：廉红果
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一种智能烹饪控制方法及烹饪装置[发明专利]

专利名称：一种智能烹饪控制方法及烹饪装置专利类型：发明专利
发明人：李峰,黄振跃
申请号：CN201210122219.X
申请日：20120424
公开号：CN102629114A
公开日：
20120808
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明属于烹饪控制技术领域，具体涉及一种基于策略烹饪控制方法及烹饪装置。

本发明提供了一种智能烹饪控制方法，包括定义大火、中火、小火和微火的火力时段策略，建立基于时段的典型烹饪控制策略；用户选定烹饪策略；根据用户选定的烹饪策略进行烹饪控制；利用指示灯、LCD 和短信提示烹饪状态；检测是否存在人体靠近，如果存在利用语音提示烹饪状态等步骤。

本发明较好地实现对烹饪过程的精确控制，同时可实现了烹饪过程的远程测控，利用手机短信进行烹饪策略定义，可以有效地实现烹饪经验的共享，便于用户根据自身需要烹饪出不同口味的食物；另外，通过人体靠近检测和主动语音提示，为不同人群使用烹饪装置提供方便。

申请人：镇江智拓智能科技发展有限公司,李峰,黄振跃
地址：212013 江苏省镇江市学府路301号江苏大学校内
国籍：CN
代理机构：南京苏高专利商标事务所(普通合伙)
代理人：罗敏
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智能烹饪系统及其控制方法[发明专利]

专利名称：智能烹饪系统及其控制方法专利类型：发明专利
发明人：杨华,郑秀谦,张涛
申请号：CN201710384748.X
申请日：20170526
公开号：CN107153378A
公开日：
20170912
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种智能烹饪系统及其控制方法，包括通过无线传输装置连接锅具、加热器和智能控制设备，用户可以根据烹饪程序自动烹饪，也可以在手动烹饪时由智能烹饪系统进行烹饪监控操作；本发明通过智能控制设备和无线传输装置实现了对锅具、烟机和加热器的联动控制，用户可以根据已有的烹饪程序，根据提示操作进行自动烹饪，保证了烹饪菜肴的效果；在用户采用手动烹饪时，也可以根据锅具温度控制烟机工作，在产生过热时可以提示用户并自动关闭加热器，保证食材和烹饪器具的安全。

申请人：上海纯米电子科技有限公司
地址：201203 上海市浦东新区芳春路400号1幢301-182室
国籍：CN
代理机构：天津市尚仪知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：薛阳
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智能烹饪辅助机器人及其控制方法[发明专利]

专利名称：智能烹饪辅助机器人及其控制方法专利类型：发明专利
发明人：刘娴
申请号：CN202011275769.6
申请日：20201116
公开号：CN112493824A
公开日：
20210316
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本申请涉及一种智能烹饪辅助机器人及其控制方法，属于厨房机器人和服务机器人的领域，用于解决相关技术中厨房机器人和服务机器人无法满足用户对菜品的个性化需求的问题，在该控制方法下，该智能烹饪辅助机器人预先获取带有用户标识的菜品信息针对性满足用户标识对应用户的个人需求，在智能烹饪辅助机器人接收到带有用户标识的菜品信息时，其能够根据用户标识和菜品信息确定针对性满足用户需求的食材需求信息，并根据食材需求信息抓取、配送食材，最终实现该智能烹饪辅助机器人将针对性满足用户需求的烹饪食材抓取、配送至指定位置。

该智能烹饪辅助机器人实现了个性化的烹饪食材准备工作，填补了相关技术中厨房机器人和服务机器人的技术空白。

申请人：刘娴
地址：518000 广东省深圳市宝安区西乡大道天琴阁1栋2座3E
国籍：CN
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一种智能厨房机器人系统[发明专利]

专利名称：一种智能厨房机器人系统专利类型：发明专利
发明人：肖四平
申请号：CN201610593670.8
申请日：20160726
公开号：CN105962761A
公开日：
20160928
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种智能厨房机器人系统，包括送料系统、煮饭系统、炒菜系统、配餐系统、主控机。

其中煮饭系统的煮饭锅连通带有电磁计量阀的输水管，筛网两侧连接升降臂，该两侧的升降臂安装在沿煮饭装置和洗米装置之间移动的移动座上，该移动座内置煮饭系统电子秤，在进行煮饭时主控机可根据煮饭系统电子秤称量出的大米重量控制煮饭锅的输入水量使煮饭时的水量适中。

其炒菜系统的炒锅翻转机构包括连接炒锅两侧的翻转臂，翻转臂内置炒菜系统电子秤，其调料箱通过输送管道连接有对准炒锅的喷头，并且在该连接管道设有计量泵，在进行炒菜时可根据炒菜系统电子秤称量出的重量控制计量泵添加相应分量的调料。

申请人：广东道易鑫物联网科技有限公司
地址：528200 广东省佛山市南海区大沥广佛路125号城际大厦B-C座6楼
国籍：CN
代理机构：广州市南锋专利事务所有限公司
代理人：罗晓聪
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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910271988.8
(22)申请日 2019.04.04
(71)申请人黄山学院
地址 245041 安徽省黄山市屯溪区西海路
39号
(72)发明人孙克奎　姜薇　金声琅　
(74)专利代理机构北京华智则铭知识产权代理
有限公司 11573
代理人黄雪芝
(51)Int.Cl.
B25J 9/16(2006.01)
B25J 11/00(2006.01)
A47J 36/00(2006.01)
A47J 27/00(2006.01)
G06K 9/00(2006.01)
G06K 9/46(2006.01)G06K 9/62(2006.01)
(54)发明名称
一种智能烹饪机器人系统及控制方法
(57)摘要
本发明属于智能机器人技术领域，公开了一
种智能烹饪机器人系统及控制方法，智能烹饪机
器人系统包括：供能模块、控制模块、显示模块、
采集模块、中央处理模块、操作模块、输送模块，
中央处理模块采用支持向量机(SVM)与混合信号
控制处理器进行数据的处理。

本发明提供的SVM
在求解系统中加入了正则化项以优化结构风险，
是一个具有稀疏性和稳健性的分类器，
在人像识别、文本分类具有广泛的应用，利用混合信号控
制处理器进行信号的处理，使得智能烹饪机器人
可以同时完成多个指令。

权利要求书4页说明书9页附图1页CN 109822578 A 2019.05.31
C N 109822578
A
1.一种智能烹饪机器人系统的控制方法，其特征在于，所述智能烹饪机器人系统的控制方法包括：通过控制模块与显示模块制智能烹饪机器人启动及选择需要的菜肴，烹饪机器人通过采集模块采集烹饪操作者的动作，传输到中央处理模块，中央处理模块对动作进行分析、储存；
中央处理模块发送指令到操作模块，操作模块执行传输的命令进行菜肴的制作，制作完成后，输送模块将菜肴输送出；
烹饪机器人通过控制摄像头的角度对烹饪操作者的动作进行采集，采集完成后，传输到中央处理模块，中央处理模块的支持向量机通过扩展算法进行动作识别与分解，并进行储存；
中央处理模块进行数据的处理中，利用正则化对烹饪操作者的动作图像信号进行特征提取，得到样本特征向量Y；
利用粒子群算法对支持向量机的核函数参数进行迭代寻优，粒子群利用求解互信息的联合直方图法，重新定义联合直方图中的h(e，g)以及粒子的速度和位移更新公式，粒子的
速度和位移更新公式如下：
其中，v表示粒子速度，t表
示时间，i表示第i个粒子，j表示第j个路径，w是惯性权重，c 1、c 2表示学习因子，p i ,j 表示第i 个粒子经历过的最好位置，p g ,j 表示群体所有微粒经历过的最好位置，其中e，g分别为待匹配路径和模板路径，h(e，g)表示在最优路径e出现的位置上，在历史路径相应的位置g出现的次数；通过粒子的速度和位移更新公式更新粒子的速度和位移，找到优解，优解公式为：x i ,j 表示第i个粒子第j个路径所需要更新的位移，x i ,j(1)表示的是x i ,j 的下一个，每次都在变化，下一次就为x i ,j(2)；
利用优化后的最优参数对SVM分类器进行训练，利用训练好的分类器对图像进行分类预测。

2.如权利要求1所述的智能烹饪机器人系统的控制方法，其特征在于，粒子的位移更新中，按照x i ,j ＝v i ,j +wv i ,j 对x i ,j 进行更改；
以概率c 1h(e ,g)修改(p i ,j -x i ,j )的交换序，得到x i ,j(1)为x i ,j 与c 1h(e ,g)(p i ,j -x i ,j )的和，p i ,j -x i ,j (t)表示每个粒子与个体最优位置的交换序；
以概率c 2h(e ,g)修改(p g ,j -x i ,j )的交换序，得到x i ,j(2)为x i ,j(1)与c 2h(e ,g)(p g ,j -x i ,j )的和，p g ,j -x i ,j (t)表示群体最优位置与个体位置的交换序，更新位移完毕。

3.如权利要求1所述的智能烹饪机器人系统的控制方法，其特征在于，
利用训练好的分类器对图像进行分类预测后，还需进行：消除图形中的奇化部分；建立两图形的数学模型，由描述图形的完备向量组建立与图形对应的特征矩阵，计算出相邻两边的夹角；计算两图形间的最近距离；对计算结果的增强性处理。

4.如权利要求3所述的智能烹饪机器人系统的控制方法，其特征在于，所述建立的数学模型用多边形的边长和邻角按逆时针构造一个向量S 1表示多边形：
S 1＝(l 1,α1,l 2，α2…l N -1,αN -1,l N ,αN )；
S 1和该多边形有一一映射关系，其表示与边角初始顺序无关。

5.如权利要求3所述的智能烹饪机器人系统的控制方法，其特征在于，所述完备向量
权　利　要　求　书1/4页2CN 109822578 A。