卓一工业机器人(四轴)控制系统软件说明书
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停止机器人当前所执行指令。
调节机器人在移动过程中的速度， 左移为减速，右移为增速。 解除机器人的刹车状态，开启为 运 动状态。
开启机器人轰电机和控制驱动器 为 运动状态。
关闭
3.2、工作状态信息
功能：显示机器人工作状态相关信息。
系统程序关闭按键
名称 档位状态
精度等级状态
图形显示
功能说明 显示驱动机器人 工作速度档位 级 别：从最低 1 档至最高 5 档(共 5 个等级)
1、注意事项
● 在运行系统操作之前，必须在确保安全的情冴下，才可进行机器人操作。
● 按下控制机柜以及示教器上的急停键，并确认驱动机器人工作部件的电源处
亍断开状态。
● 须解决造成急停的事故后方可解除紧急按键，才能接通驱动机器人工作的电
源。
2、界面介绍 2.1、工作菜单
2.2、工作状态信息 2.3、工作状态仿真视图
2.4、启动及工作状态信息
3、启动及状态信息 3.1、启动运行
功能：启动机器人工作状态，执行工作指令。
名称 录制 全部执行 单步执行 停止 速率调整 运动 启动
图形显示
功能说明 启动录制功能，记录机器人移动 的 每个点 G 代码数据
启动机器人程序所有指令wenku.baidu.com据。
启动机器人程序 中的单条指令 数 据。
Scara 工业机器人控制系统(四轰) 软件使用说明书
卓一软件有限公司 版权所有 2015-03
说明书目录
1、注意事项 .................................................................................................................... 4 2、界面介绍 .................................................................................................................... 6 2.1、工作菜单 ................................................................................................................. 6 2.2、工作状态信息 .......................................................................................................... 7 2.3、工作状态仿真视图 ................................................................................................... 7 2.4、启动及工作状态信息................................................................................................ 7 3、启动及状态信息.......................................................................................................... 8 3.1、启动运行 ................................................................................................................. 8 3.2、工作状态信息 .......................................................................................................... 9 4.1、系统操控 ................................................................................................................11 4.1.1、基座坐标系 ..........................................................................................................11 4.1.2、工具坐标系 ......................................................................................................... 13 4.1.3、轰关节控制 ......................................................................................................... 15 4.2、同步仿真视图 ........................................................................................................ 17 4.3、摆振调整 ............................................................................................................... 20 4.4、程序编码 ............................................................................................................... 23 4.4.1、G 代码编程 ......................................................................................................... 23 4.4.1.1、文件菜单 ......................................................................................................... 24 4.4.1.2、编辑菜单 ......................................................................................................... 28
4.4.2、MDI 指令 ........................................................................................................... 30 4.4.3、子程序 ................................................................................................................ 31 4.5、位置设定及原点复位.............................................................................................. 32 4.5.1、位置数据 ............................................................................................................ 33 4.5.2、原点位置 ............................................................................................................ 35 4.6、系统基本设置 ........................................................................................................ 37 4.6.1、基本参数设置 ..................................................................................................... 37 4.6.2、机构参数设置 ..................................................................................................... 39 4.6.3、角度倍率设定 ..................................................................................................... 41 4.6.4、IO 控制设定........................................................................................................ 42 4.6.5、驱动器状态显示 .................................................................................................. 43 4.6.6、工具管理 ............................................................................................................ 44 4.6.7、工具点标定 ......................................................................................................... 48 5、附件：机器人指令说明 ............................................................................................. 49 5.1、G 代码指令介绍..................................................................................................... 49 5.2、M 代码指令介绍.................................................................................................... 59 5.3、P 代码指令介绍 ..................................................................................................... 61
显示驱动机器人 工作精度档位 级 别：从一级至五级(共 5 个等级)
操控状态显示 示教显示 远程显示
显示操控状态，切换亍基座坐标系、 工具坐标系、关节控制三种状态。
显示示教功能开 ON/关 OFF 状态 显示远程功能开 ON/关 OFF 状态
调节机器人在移动过程中的速度， 左移为减速，右移为增速。 解除机器人的刹车状态，开启为 运 动状态。
开启机器人轰电机和控制驱动器 为 运动状态。
关闭
3.2、工作状态信息
功能：显示机器人工作状态相关信息。
系统程序关闭按键
名称 档位状态
精度等级状态
图形显示
功能说明 显示驱动机器人 工作速度档位 级 别：从最低 1 档至最高 5 档(共 5 个等级)
1、注意事项
● 在运行系统操作之前，必须在确保安全的情冴下，才可进行机器人操作。
● 按下控制机柜以及示教器上的急停键，并确认驱动机器人工作部件的电源处
亍断开状态。
● 须解决造成急停的事故后方可解除紧急按键，才能接通驱动机器人工作的电
源。
2、界面介绍 2.1、工作菜单
2.2、工作状态信息 2.3、工作状态仿真视图
2.4、启动及工作状态信息
3、启动及状态信息 3.1、启动运行
功能：启动机器人工作状态，执行工作指令。
名称 录制 全部执行 单步执行 停止 速率调整 运动 启动
图形显示
功能说明 启动录制功能，记录机器人移动 的 每个点 G 代码数据
启动机器人程序所有指令wenku.baidu.com据。
启动机器人程序 中的单条指令 数 据。
Scara 工业机器人控制系统(四轰) 软件使用说明书
卓一软件有限公司 版权所有 2015-03
说明书目录
1、注意事项 .................................................................................................................... 4 2、界面介绍 .................................................................................................................... 6 2.1、工作菜单 ................................................................................................................. 6 2.2、工作状态信息 .......................................................................................................... 7 2.3、工作状态仿真视图 ................................................................................................... 7 2.4、启动及工作状态信息................................................................................................ 7 3、启动及状态信息.......................................................................................................... 8 3.1、启动运行 ................................................................................................................. 8 3.2、工作状态信息 .......................................................................................................... 9 4.1、系统操控 ................................................................................................................11 4.1.1、基座坐标系 ..........................................................................................................11 4.1.2、工具坐标系 ......................................................................................................... 13 4.1.3、轰关节控制 ......................................................................................................... 15 4.2、同步仿真视图 ........................................................................................................ 17 4.3、摆振调整 ............................................................................................................... 20 4.4、程序编码 ............................................................................................................... 23 4.4.1、G 代码编程 ......................................................................................................... 23 4.4.1.1、文件菜单 ......................................................................................................... 24 4.4.1.2、编辑菜单 ......................................................................................................... 28
4.4.2、MDI 指令 ........................................................................................................... 30 4.4.3、子程序 ................................................................................................................ 31 4.5、位置设定及原点复位.............................................................................................. 32 4.5.1、位置数据 ............................................................................................................ 33 4.5.2、原点位置 ............................................................................................................ 35 4.6、系统基本设置 ........................................................................................................ 37 4.6.1、基本参数设置 ..................................................................................................... 37 4.6.2、机构参数设置 ..................................................................................................... 39 4.6.3、角度倍率设定 ..................................................................................................... 41 4.6.4、IO 控制设定........................................................................................................ 42 4.6.5、驱动器状态显示 .................................................................................................. 43 4.6.6、工具管理 ............................................................................................................ 44 4.6.7、工具点标定 ......................................................................................................... 48 5、附件：机器人指令说明 ............................................................................................. 49 5.1、G 代码指令介绍..................................................................................................... 49 5.2、M 代码指令介绍.................................................................................................... 59 5.3、P 代码指令介绍 ..................................................................................................... 61
显示驱动机器人 工作精度档位 级 别：从一级至五级(共 5 个等级)
操控状态显示 示教显示 远程显示
显示操控状态，切换亍基座坐标系、 工具坐标系、关节控制三种状态。
显示示教功能开 ON/关 OFF 状态 显示远程功能开 ON/关 OFF 状态