卫星导航定位算法与程序设计_第11课_SP3文件读取

10403.1-Am2 2007.8.31
10403.1-Am3 2009.6
10403.1-Am1 2007.5.21
10403.1 2006.10.27
NTRIP V2.0 2009.6
1985
1990
1995
2000
2005
2010
SP3的发展
1985 NGS 提出了4种卫星轨道的文件格式标准 SP1 包含位置和速度数据，ECF1是SP1的二进制版本 SP2 只包含位置数据，ECF2是SP2的二进制版本 1989 NGS 增加了可高效存储GPS卫星轨道的EF13标准 1991年，NGS在以上的工作基础上退出了第二代格式标准 SP3, ECF3, EF18 SP3 有P（位置）和V（速度）文件两种格式 ECF3和EF18是SP3的二进制版本
内容
概述 SP3文件格式


SP3文件的组织格式 SP3文件格式说明
SP3文件的组织形式
结构划分
节、记录（行）、字段和列
ห้องสมุดไป่ตู้组织形式
文件均分为两节
文件头：前20行 数据记录：20行之后
每个记录占一行，不超过60列宽
9
SP3文件格式说明①
内容
#aP2001 ## 1106 0.00000000 900.00000000 51986 0.0000000000000 + 28 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 13 14 17 18 19 20 + 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 0 0 0 0 0 0 + 0 0 0 卫星轨道 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 + 0 0 0 数据的精 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 + 0 0 0度 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ++ 4 5 5 5 4 5 5 4 5 4 5 5 5 5 5 5 4 ++ 5 5 5 4 4 4 4 7 5 4 4 0 0 0 0 0 0 ++ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ++ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ++ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 %c cc cc ccc ccc cccc cccc cccc cccc ccccc ccccc ccccc ccccc %c cc cc ccc ccc cccc cccc cccc cccc ccccc ccccc ccccc ccccc %f 0.0000000 0.000000000 0.00000000000 0.000000000000000 %f 0.0000000 0.000000000 0.00000000000 0.000000000000000 %i 0 0 0 0 0 0 0 0 0 %i 0 0 0 0 0 0 0 0 0 /* RAPID ORBIT COMBINATION FROM WEIGHTED AVERAGE OF: 历元时刻 一个历元 /* cod emr esa gfz igu jpl ngs sio usn 卫星 卫星坐标 PRN 卫星钟差 轨道数据 /* REFERENCED TO GPS CLOCK AND TO WEIGHTED MEAN POLE: 的卫星轨 号 类型标示 /* CLK ANT Z-OFFSET (M): II/IIA 1.023; IIR 0.000 道数据 符 * 2001 3 18 0 0 0.00000000 P 1 1137.662333 24450.419935 10434.025839 168.957503 P 2 22554.164846 6701.404774 -12156.548088 -354.131603 P 3 -12835.803249 19823.526060 12033.738279 12.655252 P 4 26036.203647 -5147.508988 -2778.935922 693.981565 P 5 -8981.105708 -20915.047563 -13823.748269 291.406843 P 6 -7243.996679 -19828.275194 16147.726225 -0.315725 P 7 15634.362803 -542.356344 -21103.968489 578.771698
概述 SP3的发展
SP3文件格式
概述
由NGS （National Geodetic Survey ） 开发的记录卫星星历的文件格式， ASCII 码文件， SP3（Standard Product # 3） 目标
提高单机用户的后处理定位精度 记录高精度事后精密星历数据
SP3的发展
11
SP3文件格式说明③
V型文件
#AV1994 12 17 0 0 0.00000000 96 D ITR92 FIT NGS ## 779 518400.00000000 900.00000000 49703 0.0000000000000 + 25 1 2 4 5 6 7 9 12 14 15 16 17 18 19 20 21 22 + 23 24 25 26 27 28 29 31 0 0 0 0 0 0 0 0 0 + 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 + 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 + 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ++ 7 6 5 5 5 5 5 5 5 6 5 5 5 5 6 5 5 ++ 5 5 6 5 5 5 5 5 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ++ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ++ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ++ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 %c cc cc ccc ccc cccc cccc cccc cccc ccccc ccccc ccccc ccccc %c cc cc ccc ccc cccc cccc cccc cccc ccccc ccccc ccccc ccccc %f 0.0000000 0.000000000 0.00000000000 0.000000000000000 %f 0.0000000 0.000000000 0.00000000000 0.000000000000000 %i 0 0 0 0 0 0 0 0 0 %i 0 0 0 0 0 0 0 0 0 /* CCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCC /* CCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCC /* CCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCC /* CCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCC * 1994 12 17 0 0 0.00000000 P 1 16258.524750 -3529.015750 -20611.427050 -62.540600 V 1 -6560.373522 25605.954994 -9460.427179 -0.024236 P 2 -21998.652100 -8922.093550 -12229.824050 -131.326200 V 2 -9852.750736 -12435.176313 25738.634180 -0.029422 P 4 -26019.547600 4809.810900 -2508.578200 3.544600 V 4 2559.038002 -3340.527442 -31621.490838 0.016744 * * * P 29 -1638.431050 -24391.479200 10455.312650 3.690300 V 29 5754.005457 -12065.761570 -27707.056273 0.003537 P 31 6265.255800 -25687.986950 -753.359000 70.830800 V 31 3053.344058 -63.091750 31910.454757 0.033749
SP3
SP1,ECF1 SP2,ECF2
SP3, ECF3 EF18 EF13
RTCA
Scat-1 1993.4
SC-159成立
RTCM
V1.0 SC-104成立 1985.11 1983.11 V2.0 1990.1.1 V2.1 1994.1.3 V2.2 1998.1.15 V2.3 2001.8.20 NTRIP V1.0 2004.8.20
文 件 头
文 件 体
10
SP3文件格式说明②
P型文件
#aP1994 12 17 0 0 0.00000000 96 d ITR92 FIT NGS ## 779 518400.00000000 900.00000000 49703 0.0000000000000 + 25 1 2 4 5 6 7 9 12 14 15 16 17 18 19 20 21 22 + 23 24 25 26 27 28 29 31 0 0 0 0 0 0 0 0 0 + 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 + 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 + 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ++ 7 6 5 5 5 5 5 5 5 6 5 5 5 5 6 5 5 ++ 5 5 6 5 5 5 5 5 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ++ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ++ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ++ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 %c cc cc ccc ccc cccc cccc cccc cccc ccccc ccccc ccccc ccccc %c cc cc ccc ccc cccc cccc cccc cccc ccccc ccccc ccccc ccccc %f 0.0000000 0.000000000 0.00000000000 0.000000000000000 %f 0.0000000 0.000000000 0.00000000000 0.000000000000000 %i 0 0 0 0 0 0 0 0 0 %i 0 0 0 0 0 0 0 0 0 /* CCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCC /* CCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCC /* CCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCC /* CCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCCC * 1994 12 17 0 0 0.00000000 P 1 16258.524750 -3529.015750 -20611.427050 -62.540600 P 2 -21998.652100 -8922.093550 -12229.824050 -131.326200 P 4 -26019.547600 4809.810900 -2508.578200 3.544600 P 5 7014.950200 21130.960300 -14387.334650 79.692800 * * * P 28 13204.937750 -20485.533400 10794.787000 55.200800 P 29 -1638.431050 -24391.479200 10455.312650 3.690300 P 31 6265.255800 -25687.986950 -753.359000 70.830800 * 1994 12 17 0 15 0.00000000 P 1 15716.820135 -1169.850490 -21281.578766 -62.542746 P 2 -22813.261065 -9927.616864 -9816.490189 -131.328686
卫星导航定位算法与程序设计
主讲： 刘晖 副教授
武汉大学卫星导航定位技术研究中心
单点定位算法的课程路线
关于单点定位数据 模型回顾
矩阵函数
单点定位总体设计
GNSS中的协议
时间算法 坐标算法
编码实现各个模块
文件I/O 卫星位置计算 各项改正计算
联合调试 提交成果
第十一讲 SP3文件读取
内容
概述

总历元数 轨道类型 发布机构 首历元的 所采用数 坐标参照 文件类型 GPS周内 时刻 历元间隔 据的类型 系 首历元 首历元的约化 说明符： 卫星总数 卫星列表 GPS 周 的秒数 儒略日的整数 “P”或 (PRN 列表 ) 和小数部分 “ V” 3 18 0 0 0.00000000 96 ORBIT IGS97 HLM IGS