步进控制指令
第4章 步进指令
哪一步，哪一步就变为活动步。
2021/2/13
第4章 步进指令
18/57
PLC 技术应用
小车往复运动控制二
顺序功能图设计
M8002
S0 X3 起动
S20 X1
S21 X2
S22 X0
S23
ZRST S20 S23 Y0 Y1 Y0 Y1
第4章 步进指令
21/57
PLC 技术应用
小车往复运动控制三
思考：
对于一个能够循环往复运动的小车控制系统，在原有控制电路输入端
接入一个按钮的常开触点作为停止按钮，任意时刻按下停止按钮，小车停
止。 SQ0 SQ1 SQ2
SB0
X000 X001
X002 X003
KM1 KM2 Y000
KM2 KM1 Y001
PLC 技术应用
小车往复运动控制六
思考：
按下开始按钮后，小车往复运行，并能实现循环运行，按下停止按钮后，
小车在完成本环节运行后回到原点并停止。再次按起动按钮，小车重新运
行。 SQ0 SQ1 SQ2
SB0
SB1 FR
X000 X001 X002 X003 X004 X005 COM
PLC 技术应用
小车往复运动控制一
二、I/O地址分配
输入
输入继电器
作用
输出继电器
输出 作用
X000 X001 X002 X003
左限位开关SQ0 中间限位开关SQ1
右限位开关SQ2 起动按钮SB0
Y000 Y001
接触器KM1小车左行 接触器KM2小车右行
2021/2/13
步进指令
与图5-8对应的语句表如下
STL S 21 LD X 2 LD X 3 LD X 4
OUT
LD SET
Y
X S
1
1 22
SET
STL
S 23
S 23
SET
STL
S
S
25
25 5
SET
STL
S
S
26
26 6
OUT Y 3
OUT Y
OUT Y
SET
STL
S
S
24
22
STL
S 24
STL
STL
S
S
23
25
(二)手动方式程序 手动方式梯形图程序 如图5-12所示。S0为 手动方式的初始状态。 手动方式的夹紧、放 松及上升、下降、左 移、右移是由相应按 钮来控制的。
三)回原点方式程序 回原点方式状态图程 序如图5—l 3所示。 S1是回原点的初始状 态。回原点结束后， M8043置1。
(四)自动方式自动方式的状态图已在图53列出、其中S2是自动方式的初始状态。 状态转移开始辅助继电器M8041、原点 位置条件辅助继电器M8044的状态都是 在初始化程序中设定的，在程序运行中 不再改变。图5-3
该机械手工作方式有手 动、单步、一个周期和 连续工作(自动)四种形式。 简易机械手的操作面板 如图5-l0所示。工作方式 选样开关分四档与四种 方式对应。上升、下降面板上标明 的几种工作方式说明如 下：
手动方式是指用各自的按钮使各个负载单独接 通或断开。 回原点：按下此按钮，机械手自动回到原点。 单步：按动一次启动按钮，前进一个工步。 单周期:在原点位置按动启动按钮，自动运行一 遍后再在原点停止。若在中途按动停止按钮， 则停止运行；再按启动按钮，从断点处继续运 行，回到原点处自动停止。 连续工作(自动状态)：在原点位置按动启动按 钮，连续反复运行。若中途按动停止按钮，运 行到原点后停止。
PLC步进控制指令应用—自动运料小车控制程序设计
步进梯形图编程规则
（4）各STL触点的驱动电路一般放在 一起，最后一个STL电路结束时，一 定要使用步进返回指令RET使其返回 主母线。
步进梯形图编程规则
（5）STL触点可以直接驱动也可以通过别的触点驱动，如Y、M、S、T、 C等元件的线圈和应用指令。在状态内，不能从STL的母线开始直接使 用MPS/MRD/MPP指令，如下图所示，请在LD或是LDI指令以后编程
自动运料小车控制 程序设计
使用经验法编制的程序存在以下一些问题：
（1）工艺动作表达繁琐。
（2）梯形图涉及的联锁关系较复杂， 处理起来较麻烦。
（3）梯形图可读性差，很难从梯形图 看出具体控制工艺过程。
自动运料小车控制 程序设计
（一）分配I/O地址 输入信号：
起动—X3； 右限位—X1； 左限位—X2。 输出信号： 右行—Y0； 左行—Y1； 装料—Y2； 卸料—Y3。
用步进指令可以将顺序功能图转换为步进梯形图，也可以直接编写步进梯形图。对梯形图和 顺序功能图应注意以下几点： 1.状态的动作与输出的重复使用
➢ 状 态 编编号号 不 可 重 复 使 用 。 ➢ 如 果 状 态 触 点 接接通通 ， 则 与 其 相 连 的 电 路 动 作 ； 如 果 状 态
触 点 断断开开 ， 则 与 其 相 连 的 电 路 停 止 工 作 。 ➢ 在不同状态之间，允许对输出元件重复输出，但对同一
由顺序功能图转换的梯形图
步进梯形图编程规则
（1）初始步可由其他步驱动，但运行开始时必须用其他方法预先作好驱 动，否则状态流程不可能向下进行。一般用系统的初始条件驱动，若无初 始条件，可用M8002或M8000（PLC从STOP→RUN切换时的初始化脉冲）进行 驱动。
步进梯形图编程规则
第10章 欧姆龙CPM1A系列PLC步进控制指令
湖北祥辉电气自动化培训中心
步进控制指令 步进控制程序的结构 步进控制程序的编程
步进控制概述
把一个较大的程序分成若干个程序段（对应实际的某 些操作）。一个程序段称为一个步，用指令来控制各 步执行的顺序——步进控制程序。
步C开始
25313
01002 步C
功能：步结束指令。 当所有步都执行完毕时，要 安排SNXT(09) B (B是虚控 制位、无实际意义)和 STEP 指令以结束步程序 。
二、 步进控制程序的结构
1. 步进程序的基本结构
每一 步都由具有执行条件的 SNXT(09) B开始，其后紧随 无执行条件的STEP(08) B。
STEP(08) B之后是步的内容
当执行步进程序时，在执行完上一步、启动下一步之 前，可将上一步使用的定时器、数据区等复位。这样， 在以下各步程序中还可以重复使用这些资源。
一、 步进控制指令
SNXT(09） B STEP(08） B
SNXT(09）B STEP(08） B
B：步的控制位号
STEP(08）
STEP(08）
功能：当SNXT指令的执行 条件为ON时，结束上一步 的执行、复位上一步用过的 定时器和数据区，并启动以 B为控制位的、以STEP B定 义的下一个步。
HR0001
启动步B
25313
STEP(08) HR0001
步B开始
01001 步B
00003 SNXT(09) HR 0004
STEP(08) HR 0002
复位步B 启动步E
25313
01002 步C
00004 SNXT(09) HR 0003 STEP(08) HR 0003
步进电机控制与高速脉冲指令 文档全文预览
■ 在单相激磁时 ， 电机转轴停至整步位置上 ， 驱动器收到下一脉冲后 ， 如给另一相激磁且保持原来相继处在激磁状态， 则电机转轴将移动半个步距角 ， 停在相邻两个整步位置的 中间 。如此循环地对两相线圈进行单相然后双相激磁步进 电机将以每个脉冲0.90度的半步方式转动 。所有Leadshine公司的整/半步驱动器都可以执行整步和半步驱动 ， 由驱动器拨码开关的拨位进行选择 。和整步方式相比， 半步方式具有精度高一倍和低速运行时振动较小的优点，所以实际使用整/半步驱动器时一般选用半步模式。
步进电机工作原理
■ 从步进电机的转动原理可以看出 ， 要使步进电机正常运行 ， 必须按规律控制步进电机的每一相绕 组得电 。步进驱动器接收外部的信号是方向信号 （DIR） 和脉冲信号（CP） 。另外步进电机在停止 时 ， 通常有一相得电 ， 电机的转子被锁住 ， 所以 当需要转子松开时 ， 可以使用脱机信号（FREE） .
步进电机工作原理
步进电机工作原理
三相单三拍 。得电相序为A-B-C-A 步进电机逆时针旋转
三相单三拍 。得电相序为A-C-B-A 步进电机顺时针旋转
■ 电机的运行方向与通电的相序有关 ， 改变通电的相序 ， 电机的运行方向会改变。
■ 上面所述的这种通电方式称为三相三拍 。还有一种三相六拍的通电方 式 ， 它的通电顺序是： 顺时针为A → AB → B → BC → C → CA → A … ； 逆时针为A → AC → C → CB → B → BA →A… 。■ 若以三相六拍通电方式工作 ， 当A相通电转为A和B同时通电时 ， 转子 的磁极将同时受到A相绕组产生的磁场和B相绕组产生的磁场的共同吸 引 ， 转子的磁极只好停在A和B两相磁极之间 ， 这时它的步距角“等于 30 ° 。 当由A和B两相同时通电转为B相通电时 ， 转子磁极再沿顺时针 旋转30 ° , 与B相磁极对齐 。其余依此类推 。采用三相六拍通电方式， 可使步距角“缩小一半。
PLC步进指令及顺控程序设计
4、分支、汇合的组合流程 有些状态转移图是若干个或若干类分支、汇合流程的组合。有的分支、汇合的组合流程不能直接编程,需要转换后才能进行编程,如图,应将左图转换为可直接编程的右图形式。如图所示。
5、虚设状态 有一些分支、汇合组合的状态转图如图所示,它们连续地直接从汇合线转移到下一个分支线,而没有中间状态。这样的流程组合既不能直接编程,又不能采用上述办法先转换后编程。这时需在汇合线到分支线之间插入一个状态,以使状态转移图与前边所提到的标准图形结构相同。如图所示。
操作步骤
（1）连接3台电动机顺序启动控制电路。 （2）将编好的步进指令程序写入PLC。 （3）使PLC处于运行状态，并进入程序监控状态。 （4）PLC上输入继电器X0指示灯应点亮，表示热继电器和停止按钮连接正常。 （5）按下启动按钮SB2，第1台电动机启动；运行5s后，第2台电动机启动；M2运行15s后，第3台电动机启动。 （6）按下停止按钮SB1，3台电动机全部停机。
6、分支数的限定 FX2N系列 PLC中一条并行分支或选择性分支的电路数限定为8条以下;有多条并行分支与选择性分支时,每个初始状态的电路总数应小于等于16条,如图所示。
例：实现运料小车控制
任务引入
在多分支结构中，根据不同的转移条件来选择其中的某一个分支，就是选择流程模式。运料小车在左边装料处（X2限位）从a、b两种原料中选择一种装入，然后右行，自动将原料对应卸在A（X3限位）、B（X4限位）处，然后返回装料处，卸料时间20s。用开关X0的状态选择在何处卸料，当X0=1时，选择卸在A处；当X0=0时，选择卸在B处。
相关知识
将固定电压和频率的交流电变换为可变电压和频率的交流电的装置称为“变频器”。变频器首先将交流电变换为直流电，然后再将直流电变换为电压和频率可变的三相交流电去驱动三相异步电动机，由于异步电动机的转速与电源频率成正比，所以电动机可以平滑调速。 在变频器上通常都有主电路接线端和控制电路接线端。控制电路的功能可分为正反转方向控制以及低速、中速、高速控制等。例如，三菱FR-E540通用变频器的低速、中速、高速频率出厂设定值分别为10 Hz、30 Hz、50Hz。
F2N步进指令
MC/MCR
可以使用 可以使用 可以使用
可以使用 可以使用 不可使用
不可使用 不可使用 不可使用
输出 处理
转移 处理
表中的栈操作指令 MPS／MRD／MPP 在状态内不能直接 与步进接点后的新 母线连接，应接在 LD或LDI指令之后， 如图7—2所示。
LD X001 S10 X001 MPS MRD STL内母线 MPP X004 X005 Y001 Y001 X003 Y001
三、状态转移图(SFC)转换成状态梯形图(STL)、指令表程序
SFC图基本上是以机械控制的流程表示状态(工序)的 流程，而STL图全部是由继电器来表示控制流程的程序。
LD SET STL LD SET STL LDI OUT LD SET STL LDI OUT LD SET STL OUT LD SET STL LDI OUT LD SET STL LDI OUT LD OUT RET END
台车自动往返一个工作周期的控制工艺要求如下： （1）按下启动钮SB，电机M正转，台车前进，碰到限位开关 SQ1后，电机M反转台车后退。 （2）台车后退碰到限位开关SQ2后，台车电机M停转，台车 停车5s后，第二次前进碰到限位开关SQ3，再次后退。 （3）当后退再次碰到限位开关SQ2时，台车停止。
SB(X000) 启动 前进(Y021) 后退(Y023)
驱动M第一次前进
驱动M第一次后退
暂停5秒
驱动M第二次前进
驱动M第二次后退 步进程序结束返回S0
图7-8 台车自动往返控制的状态梯形图（STL图规则
一、编制SFC图的注意事项 (1)对状态编程时必须使用步进接点指令STL。程序的最后必 须使用步进返问指令RET，返回主母线。 (2)初始状态的软元件用S0-S9，并用双框表示；中间状态软 元件用S20-S899等状态，用单框表示。若需要在停电恢 复后继续原状态运行时，可使用S500-S899停电保持状态 元件。此外S10-S19在采用状态初始化指令FNC 60(IST) 时，可用于特殊目的。 (3)状态编程顺序为：先进行驱动，再进行转移，不能颠倒。 (4)当同一负载需要连续多个状态驱动时，可使用多重输出， 在状态程序中，不同时“激活”“双线圈”是允许的。另 外，相邻状态使用的T、C元件，编号不能相同。
步进指令1
设计三台电动机顺序启动/停止的状态转移 图、梯形图、语句表
设计一个对锅炉鼓风机和引风机控制的程 序。要求：
开机时首先启动引风机，10后自动启动鼓 风机
停止时，立即关断鼓风机，经20S后自动 关断引风机
湖南铁道职业技术学院: 刘小春
3。多分支状态转移图
1。可选择的分支与汇合
S21
X1
S22
X2
如：电机正反转
M8002
S0
X1
X4
S22
Y0
S24
Y1
X2
X2
X2（或）
湖南铁道职业技术学院: 刘小春
3。多分支状态转移图
2。并行的分支与汇合
S21
X1
S22
X2
S23
X4
S26
X5
Y1
Y2
S24
Y4
X3
Y3
S25
Y5
Y6
S21
S22 S23 S24
S23 S25 S26
Y1 X1 SET S22
送料小车
X4 Y2 Y3
X1
X5 X2 Y0
Y1
X6 X1 T0
Y1
X7
X2 T1
Y3
Y0 Y3
Y2
Y1 T0 K80
Y3 T1 K60
湖南铁道职业技术学院: 刘小春
4。自动控制状态图
S2
M8041 M8044
自动方式初始状态
S20
Y0
X1
S21
T0
S22
X2
S23
X10 T1
Y1 T0 K80 Y2
END
RET
X4
状态图
梯形图
Omron步进指令
4.13.5 PULS指令格式：PULS(65) PULS(65)P PC CN N其中：操作数P为口定义符，用来定义脉冲输出位置。
P=000时为单相不带加减速脉冲输出0(01000)或单相带梯形加减速脉冲输出0(01000和01001)。
P=010时为单相不带加减速脉冲输出1(01001)操作数C为脉冲形式控制字。
C=000时为相对脉冲；C=001时为绝对脉冲。
P=010和C=001不用于CPM2A。
操作数N为脉冲数，可以是IR、SR、HR、AR、LR、DM、*DM。
功能：脉冲输出设置指令。
用来设定SPED和ACC指令输出的脉冲数。
八位BCD码脉冲数放在N和N+1通道中。
N中放低四位，N+1中放高四位。
取值范围是-16 777 215～16 777 215。
4.13.6 SPED指令格式：SPED(65) SPED(65)P PM MF F其中：操作数P为输出点设定，可以取000或010。
操作数M为输出模式设定，可以取000或001。
操作数F为脉冲频率设定，四位BCD码，可以是IR、SR、HR、AR、LR、DM、*DM、#。
功能：脉冲速度设置指令。
单相脉冲只能通过01000和01001两个端子输出，且同一时刻只能有一路输出。
输出端子由P指定。
P=000时，输出为01000；P=010时，输出为01001。
脉冲输出有两种模式。
当M=000时为独立输出模式。
在此模式下，用PULS指令设定输出脉冲总数，用SPED指令启动脉冲输出的开始。
输出的脉冲数达到PULS指令所指定的数目时脉冲输出停止。
当M=001时为连续输出模式，在此模式下，只能通过SPED指令中的F=0000的设置或INI指令来停止脉冲输出。
独立输出模式的脉冲输出一但开始就不能再用PULS指令来改变已设定的脉冲数。
而连续输出模式在输出过程中可以随时使用SPED指令来改变输出频率。
该频率由F的值设定。
F的取值范围为0001～1000对应的输出频率是10 Hz～10 kHz(CPM1A：0002～0200对应的输出频率是20 Hz～2 kHz)。
步进控制指令使用注意事项
步进控制指令使用注意事项步进控制指令在自动化控制领域可是相当重要的呢！咱就先说说啥是步进控制指令吧。
简单来讲呢，它就像是一个指挥官，一步一步地指挥着机器完成各种任务。
我记得有一次啊，我们在一个工厂里调试设备。
那设备可复杂了，全靠步进控制指令来精确控制各个环节。
一开始呢，我们对这些指令还不是特别熟悉，走了不少弯路。
使用步进控制指令，首先得搞清楚指令的具体功能和用法。
可不能瞎用啊！比如说，有的指令是用来启动一个步骤的，有的是用来暂停的，还有的是用来复位的。
要是用错了，那可就麻烦啦。
就像你本来想让机器往前走一步，结果却让它往后退了，这不是乱套了嘛。
还有啊，参数设置也得特别小心。
不同的参数会影响指令的执行效果。
比如说，一个时间参数设置得太长或太短，都可能导致整个流程出现问题。
我就碰到过一次，因为时间参数设置得太短，机器还没来得及完成一个步骤，就被下一个指令给打断了，结果设备就卡住了。
后来我们费了好大的劲才把问题解决。
另外呢，在编写步进控制指令的程序时，一定要仔细检查逻辑是否正确。
可不能有漏洞啊！有一次我们在测试一个新程序的时候，就发现了一个逻辑错误。
本来应该按照顺序依次执行的步骤，结果因为一个条件判断错误，导致有些步骤被跳过了，有些步骤又重复执行了。
这可不行啊，会严重影响设备的正常运行。
而且啊，在使用步进控制指令的时候，还得考虑到各种异常情况。
比如说，设备突然断电了怎么办？传感器出现故障了怎么办？这些都得提前想好应对措施。
不然一旦出现问题，就会手忙脚乱，不知道该怎么处理。
不能说总之。
反正啊，使用步进控制指令一定要认真仔细，不能马虎大意。
只有这样，才能确保设备的稳定运行，提高生产效率。
希望大家在使用步进控制指令的时候都能注意这些问题，让我们的自动化控制更加高效、可靠。
PLC步进指令
用步进指令编程步进顺序控制:状态寄存器、步进顺控指令。
一、状态寄存器FX2N共有1000个状态寄存器，其编号及用途见下表。
类 别 元件编号 个 数 用 途 及 特 点初始状态 S0 ～S9 10 用作SFC的初始状态返回状态 S10 ～S19 10 多运行模式控制当中，用作返回原点的状态 一般状态 S20～S499 480 用作SFC的中间状态掉电保持状态 S50～S899 400 具有停电保持功能，用于停电恢复后需继续执行的场合信号报警状态 S900～S999 100 用作报警元件使用说明：1）状态的编号必须在规定的范围内选用。
2）各状态元件的触点，在PLC内部可以无数次使用。
3）不使用步进指令时，状态元件可以作为辅助继电器使用。
4）通过参数设置，可改变一般状态元件和掉电保持状态元件的地址分配。
二、步进顺控指令FX2N系列PLC的步进指令：步进接点指令STL步进返回指令RET。
1、步进接点指令STL说明：1）梯形图符号： 。
2）功能：激活某个状态或称某一步，在梯形图上表现为从主母线上引出的状态接点。
STL指令具有建立子母线的功能，以使该状态的所有操作均在子母线上进行。
3）STL指令在梯形图中的表示：2、步进返回指令RET说明：1）梯形图符号：2）功能：返回主母线。
步进顺序控制程序的结尾必须使用RET指令。
三、状态转移图的梯形图和写指令表1、状态的三要素状态转移图中的状态有驱动负载、指定转移目标和指定转移条件三个要素。
图中Y5：驱动的负载S21：转移目标X3：转移条件。
2、状态转移图的编程方法步进顺控的编程原则：先进行负载驱动处理，然后进行状态转移处理。
3、注意事项1)程序执行完某一步要进入到下一步时，要用SET指令进行状态转移，激活下一步，并把前一步复位。
2)状态不连续转移时，用OUT指令，如图为非连续状态流程图：非连续状态流程图例：液压工作台的步进指令编程，状态转移图、梯形图、指令表如图所示。
PLC步进顺序控制指令
或
重庆市技能人才培训集团
步进控制指令的使用
5. 状态的转移方法
OUT 指令与 SET 指令对 于STL指令后的状态具有同 样的功能，都将原来的状态 自动复位。此外，还有自保 持功能。但是，在使用 OUT 指 令 时 ， 用 于 向 状 态 转移图中的分离状态转移。
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顺序功能图的类型
条件：T1 触发 状态：Y3 置1 ④ 高速状态
～
可使Y4、Y5复位 条件：T2 触发
状态：Y4、Y5 置1 （ 2 ）低、中、高速 X0 均可使 Y1～Y5复位 高速时X2可使Y4、Y5复位
状 态 转 移 图
步进控制指令的使用
使用注意事项
用步进指令可以将顺序功能图转换为步进梯形图，也可 以直接编写步进梯形图。对梯形图和顺序功能图应注意以下 几点：
重庆市技能人才培训集团
步进顺序控制指令
2. RET指令
功能：表示该步进控制结束，返回主程序 （母线）。每个步进程序应在 END 指令前写入 一次RET指令。
无论在什么条件下，一旦切换动作状 态，则转移前的源状态自动变为断开状 态，不再被激活。
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步进指令的梯形图表示
重庆市技能人才培训集团
重庆市技能人才培训集团
顺序功能图的类型
一、单流程结构
从头到尾只有一条路可走，称为单流程结构。 如红绿灯控制程序，虽然是循 环控制，但都以一定顺序逐步执行 且没有分支，所以属于单一顺序流 程。 图中在S21执行完后即结束。 在步进阶梯图中，以复位 （ RST ）正在执行的步阶来结束步 进动作。
说 说明 明ห้องสมุดไป่ตู้
（1）该控制系统有4个状态 ① 送电准备状态 条件：M8002 脉冲
步进顺控指令
并行汇合
机械手
控制面板材
输入
功能指令
二、状态转移图
状态转移图
三、编程措施
练习
• 注意问题： • S0—S19，S20—S499，S500—S899 • 转移条件 • 负载 • SET 、OUT区别 • RET • M8002、S0
Hale Waihona Puke (一)选择性分支、汇合编程
例
选择性分支
选择性汇合
（二）并行分支 与汇合
例
并行分支
第五章 步进顺控指令
• 一、特点 • 能够把复杂旳控制转化为按顺序逐渐
（状态）完毕。在基本指令旳基础上， 增长了两条步进顺控指令，STL、RET， 配合使用旳是状态元件。
处理措施
• 控制过程分为不同旳状态，在一种 状态下，要完毕一种或几种操作， 当满足状态转移条件时，就跳转到 下一种工作状态，执行下面旳不同 操作。
台达步进指令用法
台达步进指令用法
以下是 8 条关于台达步进指令用法的内容：
1. 嘿，你知道台达步进指令怎么用吗？就像指挥一个精准的舞者一样！比如在控制机械臂运动的时候，我们可以用步进指令让它一步步精确地到达指定位置，哇塞，这多神奇呀！
2. 台达步进指令用法可重要啦！想想看，就像搭积木一样，每一步都要准确无误。
当让小车按照特定路线行驶时，可不就得靠这些指令来“指引方向”嘛！
3. 哎呀呀，台达步进指令的使用那真的是很有意思呢！这就好比是给机器注入了灵魂。
像控制那些生产线上的设备，不就是靠这些指令让它们乖乖工作的吗？
4. 台达步进指令，你真该好好了解一下！不夸张地说，这简直就是打开自动化世界大门的钥匙呀！比如在智能家居系统中，让窗帘自动开合，靠的不就是它嘛！
5. 哇哦，台达步进指令用法真的绝了！你想想啊，它是不是像个幕后的大导演？控制着各种设备的一举一动。
像让机器自动分拣物品时，那指令用起来可带劲了！
6. 台达步进指令，这可是个厉害角色哟！就跟下棋一样，每一步都有它的意义。
在控制机器人完成复杂动作的时候，不就靠它来布局了么？
7. 嘿，可别小看了台达步进指令的用法呀！它就像是魔法棒一样能创造奇迹。
比如让一个旋转平台按照特定速度转动，这可不是魔法，是步进指令的功劳呀！
8. 台达步进指令的用法，真的值得深入探究！它就好像是一套神奇的代码，能让机器变得超级厉害。
像控制自动化仓储系统取放货物，这步进指令可太关键了，不是吗？
我的观点结论就是：台达步进指令在很多领域都有着至关重要的作用，学会它的用法，可以让我们对机器的控制更加得心应手，创造出更多的精彩呀！。
PLC第4章-步进顺控指令介绍
第4章 步进顺控指令
1. 组成 （1）步：
步是控制系统中的一个相对不变的性质，它对应于 一个稳定的状态。在顺序功能图中步通常表示某个执行 元件的状态变化。步是根据输出量的状态变化来划分的， 在任何一步内，各个输出量的ON/OFF状态不变，但是 相邻步的输出量总的状态是不同的。步用矩形框表示， 框中的数字是该步的编号，编号可以是该步对应的工步 序号，也可以是与该步相对应的编程元件（如状态元件、 PLC内部的通用辅助继电器、步标志继电器等）。步的 图形符号如图4.1（a）所示。FX2系列的PLC表示步用 状态元件S20-S899。（见教材P20）
初
回 原
始
点
化
方
式
手
工 方 式
自 动 方
式
初
始
状
态
自动方式
第4章 步进顺控指令
第4章 步进顺控指令
4.5 程序设计方法与实例
4.5.1 SFC程序的设计方法 1.基本系列的编程应用 2.使用起保停电路的编程方法。 3.以转换条件为中心的编程方法。 4. 仿STL指令的编程方法。
第4章 步进顺控指令
2、STL触点可以直接驱动或通过别的触驱动Y、M、
S、T等元件的线圈。
3、由于CPU只执行活动步对应的程序段，使用STL指 令时允许双线圈输出，既不同的STL触点可以分别驱 动同一编程元件的一个线圈。
第4章 步进顺控指令
4.2.2 初始状态编程
（如下图）在状态转移图中起始位置的状态即是初始状 态，S0-S9。 1）起始状态最初是由PLC从STOPБайду номын сангаас>RUN切换瞬时动 作的特殊辅助继电器M8002驱动，使其置1（如下图 S0），也可由其他状态元件驱动（如下图中S23）。即 S23必须先处于当前步（工作状态），先于S0前置1。 2）其他状态之外的一般状态元件必须在其他状态后加 入STL指令才能驱动，不能脱离状态而用其他方式驱动。
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步结束
条件1 步A
条件3
步C 条件2
条件4
(2) 选择分支类程序有几个分 支，每个分支可以有若干个步。 每个步要有执行条件。 在同一时刻只能执行其中的一 个分支。编写程序时各分支的 执行条件间要互锁。如条件1 和条件3。
步B
条件5 步E 条件7 步结束
步D
条件6
选 择 分支类
每个分支执行完毕都要去执行 同一个步，如图中步E。
步结束
步C程序
步进控制指令小结
1. 步进程序要设置控制位, 各步的控制位必须在同一 个区，前后步的控制位最好连续。 2. 步程序内不能使用以下几个指令： END、IL/ILC、JMP/JME、SBN。 3. 当SNXT（09）B 执行时，将结束步（B-1）的执行， 并复位前一步使用的定时器、数据区。 此时，前一步使用的定时器、数据区的状态为：IR、 HR、AR、LR为OFF，定时器复位，移位寄存器、 计数器及KEEP、SET、RESET指令的输出位保持。
选择分支步进程序
01002 步C
HR0000~ HR0004 是控制位
00004 SNXT(09) HR 0003 STEP(08) HR 0003 25313 01001 步D 00005 SNXT(09) HR0004 STEP(08) HR0004 25313 01000 步E 00006 SNXT(09) 00008 STEP(08)
并 行 分支类
三、步进控制程序的编程方法
步进控制程序的结构不同，编写出的程序 结构也有区别。
要根据实际控制的要求，确定程序的结构。 编写不同结构的步进控制程序的方法是有 章可循的，下面举例说明。
步进控制程序举例(1)
00000 00001 SNXT(09) 00001 00000 HR0000 SNXT(09) HR0002 STEP(08) HR0000 25313 01000 步A 00002 SNXT(09) HR0001 STEP(08) HR0001 25313 01001 步B 00003 SNXT(09) HR 0004 STEP(08) HR 0002 25313
STEP(08）
STEP(08）
二、 步进控制程序的结构
1. 步进程序的基本结构
每一 步都由具有执行条件的 SNXT(09) B开始，其后紧随 无执行条件的STEP(08) B。
STEP(08) B之后是步的内容 步程序结束时，要安排一个 具有执行条件的SNXT(09) B(此B无意义,可是程序中有用 过的位号)。
复位步C 启动步D 步D开始
00003
步D程序
SNXT(09) 复位步D 20004 启动步E STEP(08) 步E开始 20004
00001
步A程序
SNXT(09) 20001 STEP(08) 20001
00003
步B程序
SNXT(09) 20004 STEP(08) 20002
00004 步E程序 SNXT(09) 复位步E 22000 00100 STEP(08) SET 01000 RESET 01005
00000 SNXT(09) HR0000 STEP(08) HR0000 由HR0000控制的步1 00001 SNXT(09) HR0001 STEP(08) HR0001
由HR0001控制的步2 00002
SNXT(09) 00005 STEP(08)
最后安排一个STEP(08)
2. 步进控制程序的类型
25313
0ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ002 步C
复位步C 00004 SNXT(09) HR 0003 启动步D STEP(08) 步D开始 HR 0003 25313 01001 步D
00005 SNXT(09) HR0004 STEP(08) HR0004 25313 01000 步E
00006 SNXT(09) 00008
条件1 步1 条件2 步2 STEP(08) HR0000 由HR0000控制的步1
条件1
00000
SNXT(09) HR0000
条件3
步3 条件4 步结束
例如
条件2
00001 SNXT(09) HR0001 STEP(08) HR0001 由HR0001控制的步2
顺 序 执行类
条件3
00002
SNXT(09) 00005 STEP(08)
复位步D 启动步E
步E开始
复位步E
步C开始
STEP(08)
步结束
步进控制程序举例(2)
00000 00002 SNXT(09) 20000 SNXT(09) 20002 STEP(08) 20000 SNXT(09) 20003 STEP(08) 20003
并行分支步进程序 程序流程图
00000 步C 步A 00002 00001 步B 步D 普通程序 00003 步E 00004 步结束
条件1 步1 条件2 条件1 步A 条件2 步B 条件5 步E 步D 条件6 步E 条件5 步结束 步C 条件4 步B 条件3 步A 条件2 条件1 步C 条件3
步2
条件3 步3 条件4 步结束
步D 条件4
条件7 步结束
顺 序 执行类
选 择 分支类
并 行 分支类
(1) 顺序执行类程序中无分支，前一步结束被清除、 复位，后一步即被启动并开始执行。
25313
01002 步C 00004 SNXT(09) HR 0003 STEP(08) HR 0003 25313 01001 步D
00005 SNXT(09) HR0004 STEP(08) HR0004 25313 01000 步E
00006 SNXT(09) 00008 STEP(08)
步E开始
00003
步D程序
SNXT(09) 20004 STEP(08) 20004
00001
步A程序
SNXT(09) 20001 STEP(08) 20001
00004
步E程序
SNXT(09) 22000 STEP(08) SET 01000 RESET 01005
00003
步B程序
SNXT(09) 20004 STEP(08) 20002 00100
程序流程图
00000
00001
步A 步C 00002 00004 步B 00003 步E 00006 步结束 步D
00005
条件
00000ON、00001OFF
00000 00001 SNXT(09) 步开始 启动步A 00001 00000 HR0000 SNXT(09) HR0002 STEP(08) 步A开始 HR0000 25313 01000 步A 00002 SNXT(09) 复位步A HR0001 启动步B STEP(08) 步B开始 HR0001 25313 01001 步B 00003 SNXT(09) HR 0004 STEP(08) HR 0002
步C程序
步进控制程序举例(2) (续)
00000
SNXT(09) 20000 SNXT(09) 20002 STEP(08) 20000
并行分支步进程序
00002 SNXT(09) 20003 STEP(08) 20003
步开始 启动步A 步开始 启动步C 步A开始 复位步A 启动步B 步B开始 复位步B 启动步E 步C开始
6. 下一步开始执行后，若前一步的执行条件再次满足， 时，前一步可再次启动。如果不希望前一步再启动， 应编写程序予以禁止。 5. 各步必须以前一步的结束为启动条件，即不能先启 动中间的步。
复位步B 启动步E
复位步E
步结束
00000 OFF、00001ON
00000 00001 SNXT(09) 00001 00000 HR0000 SNXT(09) 步开始 HR0002 启动步C STEP(08) HR0000 25313 01000 步A 00002 SNXT(09) HR0001 STEP(08) HR0001 25313 01001 步B 00003 SNXT(09) HR 0004 STEP(08) HR 0002
(3) 并行分支程序有几个分支， 每个分支可能有若干个步。在 满足条件时几个分支将同时被 启动。 几个分支都执行完毕时，又被 同一个执行条件所清除、同时 进入下一步。 如步B、步D执行完毕，可被条 件4复位，并同时进入步E。
条件1
步A 条件2 步B 条件4 步E 条件5 步结束 步D 步C 条件3
步进控制指令
步进控制程序的结构
步进控制程序的编程
步进控制概述
把一个较大的程序分成若干个程序段（对应实际的某 些操作）。一个程序段称为一个步，用指令来控制各 步执行的顺序——步进控制程序。
当执行步进程序时，在执行完上一步、启动下一步之 前，可将上一步使用的定时器、数据区等复位。这样， 在以下各步程序中还可以重复使用这些资源。
一、 步进控制指令
SNXT(09） B STEP(08） B
SNXT(09）B STEP(08） B
B：步的控制位号
功能：当SNXT指令的执行 条件为ON时，结束上一步 的执行、复位上一步用过的 定时器和数据区，并启动以 B为控制位的、以STEP B定 义的下一个步。 功能：步结束指令。 当所有步都执行完毕时，要 安排SNXT(09) B (B是虚控 制位、无实际意义)和 STEP 指令以结束步程序 。