ABB焊接机器人程序编制技巧

5.1焊接指令解释：

下面以焊接机器人进行一段直线焊接程序为例讲解常见焊接指令。

PROC hanjie（）

MoveJ P1,v50,z50,wuji；

ArcLStart P2 ,v30,seam1,weld1\weave:weave1,fine,

ArcLEnd P3 ,v30,seam1,weld1\weave:weave1,fine,

waitTime2;

MoveJ P4,v50,z50,wuji；

End PROC

焊接机器人运动轨迹及焊接轨迹如图所示。

MoveJ P1,v50,z50,wuji；

使机器人的TCP移动到P1点，速度50，转角半径50，使用的工具坐标系为“wuji”。为了运动的流畅转角半径一般不使用FINE，转角半径的值可以根据TCP到达P1点之前运动的距离进行灵活调整。工具坐标系“wuji”需要提前定义，一般将其TCP定义在焊接发生点，即电弧的末端，Z轴正方向沿焊枪指向外。为了焊接轨迹和焊接速度的准确，一般不得使用Tool0作为工具坐标系。

ArcLStart P2 ,v30,seam1,weld1\weave:weave1,fine,

在P2点开始焊接，速度30，选择的焊缝参数为seam1，选择的焊接参数为weld1，选择的摆弧参数为weave1，转角半径为“fine”。使用ArcLStart指令是为了得到快速开始的效果。清气、前气等准备工作在距离P2点一段距离时就开始了，到达P2点时立即引燃电弧开始焊接。如果使用ArcL指令代替ArcLStart指令，则只有TCP到达P2点时才开始清气、前气等焊接前的准备工作，这样做会使TCP在P2点停留较长时间，一方面影响工作节拍；另一方面，机器人对电弧点燃的检测时间一般只有1秒左右，如果TCP在电弧引燃前在P2点停留时间超过1秒，就有可能引发引弧失败的报警。焊缝参数和焊接参数需要提前定义好，关于这两个参数的详解参见“参数详解”章节。转角半径必须选择“fine”，这是为了使焊接在准确的点开始。因此，即便使用ArcLStart指令，TCP也会在P2点有短暂的停留。ArcLEnd P3 ,v30,seam1,weld1\weave:weave1,fine,

焊接在P3点结束，速度30，选择的焊缝参数为seam1，选择的焊接参数为weld1，选择的摆弧参数为weave1，转角半径为“fine”。在执行到ArcLEnd指令以后电弧并不会立即熄灭，而是要进行焊接的收尾工作，这些工作包括画圈收尾、焊丝回收、电流衰减等。在电弧熄灭后，保护气体会继续吹出一段时间，这段时间被称为“尾气保护时间”，尾气保护时间的长短可以在焊机或者机器人里进行设置，取决于焊接模式。由于P2点至P3点之间为焊接轨

迹，因此，速度v30实际上并不起作用，TCP在P2点到P3点之间的移动速度取决于焊接速度，这个速度在焊接参数weld1中进行设置。

waitTime2;

延时2S。之所以在ArcLEnd以后，MoveJ之前必须要延时，是为了避免焊接后焊丝黏连到工件上。尤其在使用“近控模式”时，焊接机器人并不知道焊机内设置的熄弧回收时间以及衰减时间，这将导致机器人在执行完ArcLEnd以后很快就进行MoveJ移动，这时，焊丝还没有来得及回抽，这将导致焊丝黏连到工件上。在“近控模式”下（焊机参数rEt设置为OFF），延时时间的长短大致可以靠两个参数进行估算，即Fbt熄弧回收时间以及衰减时间。如果Fbt熄弧回收时间设置为0.9秒，衰减时间设置为1秒，那么设置延时时间waitTime为2秒是比较合理的。

MoveJ P4,v50,z50,wuji；

移动到P4点，离开焊接轨迹，速度50，转角半径50，使用的工具坐标系为“wuji”。