SCARA机器人视觉操作说明

瓦力智能科技SCARA机器人

视觉系统操作手册

☉请确保使用操作手册到达产品的最终使用者手中

瓦力智能科技

V a l i I n t e l l i g e n t T e c h n o l o g y

C o r p o r a t i o n

操作前，请注意安全。

确认人员与周边设备都在工作范围外。内容若有错误，请以原厂操作说明书为准！

步骤：

1．设定视觉坐标及世界坐标的点位，要求点位十分精确，否则影响机器人运行的结果

2．设定要抓取物件的模板

3．视觉精度测试与校正

4．编写程序

5．运行程序

步骤详细操作说明：

1.设定视觉坐标及世界坐标的点位

第一步：设定测试模板。

开启本软件，打开‘参数’->‘视觉’->‘模板设定’界面。单击‘开始采集’，选择‘制作模板’中的‘定位模式’为圆形（以抓取目标为准）。框选测

试目标，然后单击鼠标右键。单击‘设定模板’，稍等一段时间后，再选择‘模板形状’为矩形。框选整个视频屏幕，单击鼠标右键。如下图1，2所示

图一：

图二：

第二步：获取视觉坐标的三点和世界坐标的三点然后标记保存。

测试模板设定好后，选择‘识别定位’中的‘测试’，让摄像头自动扫描目标。扫描到目标后，单击‘停止测试’然后单击‘视觉工具’。选取‘选取测量点’为‘测量点1’。单击‘读入图像坐标’，选择‘视觉参数’。用刚才的操作步骤，获取剩下的2个测量点的坐标值。然后，将机械手移动到刚才视觉的扫描的一号点位上去，再打开‘参数’->‘视觉’->‘视觉标定’，选取‘选取测量点’为‘测量点1’。单击‘读入世界坐标’。在用这种方式，获取剩下的2个视觉的扫描点。当3个视觉坐标和3个世界坐标都获取成功后，修改世界坐标的Z参数为120（以实际操作数为准，本数据只做参考）。然后单击‘标定’，‘保存数据’。如下图3所示

图三：

第三步：关闭该软件，再重新开启软件

2.设定要抓取物件的模版

打开‘参数’-> ‘视觉’-> ‘模板设定’界面。选择‘图像采集’-> ‘开始采集’，选择‘制作模板’-> ‘模板形状’为矩形，‘定位模式’为模板定位。框选测试目标，然后单击鼠标右键。单击‘设定模板’，稍等一段时间后，在选择‘模板形状’为矩形。框选整个视频屏幕，单击鼠标右键。单击‘保存模板’。如下图4，5，6所示