vxworks常用系统调用

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VxWorks常用命令汇总

VxWorks常用的命令1．与任务相关的命令sp function,[arg1],...,[arg9]－启动任务，最多接受9个参数，默认的优先级100、堆栈20000字节period n,function,[arg1],...,[arg8]－创建一个周期调用function的任务，周期为n秒，最多接受8个参数repeat m,function,[arg1],...,[arg8]－创建一个反复调用function的任务，调用次数为m，m＝0时永久调用，最多也是8个参数ts tidX －挂起任务tr tidX －恢复挂起的任务td tidX －删除任务i tidX －显示任务基本信息，参数为0时显示全部任务ti tidX －显示任务详细信息，包括寄存器、堆栈等tt tidX －显示任务的函数调用关系checkStack tidX －显示任务堆栈使用的历史统计，参数为0时显示全部任务[其中tidX可以为任务ID 也可以为任务名]2、系统信息lkup ["string"] －在系统符号表中查找并列出含有"string"字符的函数及全局变量，有两个特殊参数：0，给出符号表统计；""（空字符串），列出全部符号lkAddr addr －显示addr地址附近的符号表l addr,[n] －显示addr地址开始的n条指令的反汇编，n省略时默认为10条指令h [n] －n为0时列出最近执行的shell命令，默认20条；n非0时，设定shell记录的历史命令的数目d [addr,[number],[width]]－显示addr地址开始的number个单元的内容，width定制每个单元的宽度，可以是1、2、4、8m addr,[width] －按width宽度修改addr地址的内容，width可以是1、2、4、8 memShow 1 －显示系统分区上空闲和已分配空间的总数等printErrno value －打印系统定义的错误码的宏3、与网络相关的命令ifShow ["ifname"] - show info about network interfacesinetstatShow - show all Internet protocol socketstcpstatShow - show statistics for TCPudpstatShow - show statistics for UDPipstatShow - show statistics for IPicmpstatShow - show statistics for ICMParpShow - show a list of known ARP entriesmbufShow - show network stack data pool statistics netStackSysPoolShow - show network stack system pool statistics routeShow - display all IP routes (summary information) mRouteShow - display all IP routes (verbose information) routestatShow - display routing statisticsrouteAdd "destaddr","gateaddr" - add route to route tablerouteDelete "destaddr","gateaddr" - delete route from route table说明：上述大多数命令都可以在help、netHelp中查到vxWorks命令规则：名词+动词,第二个单词开始大写序号状态命令备注1 BSP c 改变配置2 BSP p 打印当前配置信息3 BSP @ 开始加载内核4 BSP ctrl+x 重新启动5 BSP6 BSP7 vxWorks i 查看进程8 vxWorks ifShow 查看当前网络设置9 vxWorks devs 查看所有的设备10 vxWorks cd "/xxx/" 进入目录11 vxWorks cfIdeInit 每次上电后执行12 vxWorks cfFormat 新卡（或者是未格式化的卡）插入的时候执行，只需执行一次13 vxWorks ll 以详细模式查看当前目录下的文件14 vxWorks ls 以简单模式查看当前目录下的文件15 vxWorks version 查看编译时间16 vxWorks td xxx 终止xxx进程17 vxWorks help 帮助18 vxWorks tffsShow 查看tffs的相关信息19 vxWorks tffsDevFormat 格式化tffs文件系统20 vxWorks showTime 查看系统时间21 vxWorks usrTffsConfig(0,0,"/tffs0") 新增一个tffs格式的文件系统22 vxWorks pwd 查看当前操作所在的目录路径23 vxWorks ping "xx.xx.xx.xx",10,0 ping地址xx.xx.xx.xx,共计10次24 vxWorks pciDeviceShow 查看当前系统中的所有PCI设备25 vxWorks pciHeaderShow,0,xx 查看当前系统中的组号为0、地址号为xx 的PCI设备VxWorks中如果稍有不慎，就可能导致task suspend，如果运气好，shell没有被挂起，则可以通过系统的一些命令追踪一下挂起的原因。

VxWorks操作系统基础(适合初学者阅读)2024新版

提供最基本的系统服务，如任务调度、内存管理、中断处理等。
系统库（System Library）
提供一系列操作系统服务，如文件操作、网络协议栈等。
驱动程序（Device Drivers）
与硬件设备交互，实现对硬件设备的控制和管理。
内核组成及作用
内核组成及作用
01
内核的主要作用包括
02 管理系统资源，如CPU、内存、I/O设备等。
06
VxWorks文件系统操作指南
文件系统类型及特点介绍
RAM-based File System
基于RAM的文件系统，读写速度快，但数据在关机后丢失。
TrueFFS
Wind River特有的闪存文件系统，提供磨损均衡和掉电保护功能。
ABCD
DOS File System (dosFs)
兼容MS-DOS的文件系统，支持FAT12、FAT16 和FAT32格式。
01
VxWorks操作系统概述
VxWorks操作系统定义
VxWorks是一款由美国风河公司（ Wind River）开发的嵌入式实时操作系统（RTOS），专为需要实时响应和高可靠性的应用而设计。
VxWorks提供了丰富的中间件和开发工具，支持多种处理器架构和硬件平台，广泛应用于航空、航天、通信、医疗、工业自动化等领域。
在ISR中处理完中断事件后，需要及时清除中断标志，避免重复处理。
中断优先级设置和嵌套处理
01
VxWorks支持多级中断优先级，高优先级的中断可以打断低优先级的中断处理。
02
中断优先级可以通过配置文件或动态调整进行设置，以满足不同应用场景的需求。
03
在处理中断时，如果发生更高优先级的中断请求， VxWorks会自动保存当前中断的上下文信息，并跳转到更高优先级的中断处理程序中。处理完成后，再恢复之前中断的上下文信息并继续执行。这种机制称为中断嵌套处理。

vxworks 使用案例

vxworks 使用案例VxWorks是一款实时操作系统（RTOS），广泛应用于嵌入式系统、工业控制、航空航天、军事等领域。

以下是一些VxWorks的典型使用案例：1. 嵌入式设备：VxWorks可用于各种嵌入式设备，如智能家居、无人驾驶汽车、工业机器人等。

在这些设备中，VxWorks可以提供实时性能、低功耗和紧凑的系统资源占用。

2. 航空航天：VxWorks在航空航天领域有着广泛应用，如飞行控制系统、卫星通信系统、航空电子设备等。

在这些系统中，VxWorks需要具备高可靠性、实时性和强大的内存管理能力。

3. 军事系统：VxWorks在军事领域也有广泛应用，如导弹控制系统、雷达系统、指挥控制系统等。

在这些系统中，VxWorks需要满足严格的性能、安全性和可靠性要求。

4. 工业控制：VxWorks可用于各种工业控制系统，如生产线自动化、智能仪表、传感器等。

在这些系统中，VxWorks可以提供实时性能、稳定性和易于扩展的特性。

5. 医疗设备：VxWorks在医疗设备中有广泛应用，如超声波设备、心电监测设备、手术机器人等。

在这些设备中，VxWorks需要具备高可靠性、实时性和良好的兼容性。

6. 通信设备：VxWorks可用于通信设备，如交换机、路由器、基站的控制系统等。

在这些设备中，VxWorks需要提供高性能、低功耗和稳定的系统运行。

7. 汽车电子：VxWorks在汽车电子领域也有广泛应用，如发动机控制系统、刹车控制系统、车载信息娱乐系统等。

在这些系统中，VxWorks 需要满足功能安全、实时性和低功耗的要求。

总之，VxWorks作为一款实时操作系统，在众多领域发挥着重要作用。

其高性能、实时性、可靠性和易用性使得它成为许多嵌入式系统和实时控制应用的首选操作系统。

vxworks系统及函数详解

VxWork介绍及编程VxWork介绍及编程一.嵌入式操作系统VxWorks简介VxWorks操作系统是美国WindRiver公司于1983年设计开发的一种嵌入式实时操作系统（RTOS），是嵌入式开发环境的关键组成部分。

良好的持续发展能力、高性能的内核以及友好的用户开发环境，在嵌入式实时操作系统领域占据一席之地。

它以其良好的可靠性和卓越的实时性被广泛地应用在通信、军事、航空、航天等高精尖技术及实时性要求极高的领域中，如卫星通讯、军事演习、弹道制导、飞机导航等。

在美国的F-16、FA-18 战斗机、B-2 隐形轰炸机和爱国者导弹上，甚至连1997年4月在火星表面登陆的火星探测器上也使用到了VxWorks。

实时操作系统和分时操作系统的区别从操作系统能否满足实时性要求来区分，可把操作系统分成分时操作系统和实时操作系统。

分时操作系统按照相等的时间片调度进程轮流运行，分时操作系统由调度程序自动计算进程的优先级，而不是由用户控制进程的优先级。

这样的系统无法实时响应外部异步事件。

实时操作系统能够在限定的时间内执行完所规定的功能，并能在限定的时间内对外部的异步事件作出响应。

分时系统主要应用于科学计算和一般实时性要求不高的场合。

实时性系统主要应用于过程控制、数据采集、通信、多媒体信息处理等对时间敏感的场合。

VxWorks的特点•可靠性操作系统的用户希望在一个工作稳定，可以信赖的环境中工作，所以操作系统的可靠性是用户首先要考虑的问题。

而稳定、可靠一直是VxWorks的一个突出优点。

自从对中国的销售解禁以来，VxWorks以其良好的可靠性在中国赢得了越来越多的用户。

•实时性实时性是指能够在限定时间内执行完规定的功能并对外部的异步事件作出响应的能力。

实时性的强弱是以完成规定功能和作出响应时间的长短来衡量的。

VxWorks 的实时性做得非常好，其系统本身的开销很小，进程调度、进程间通信、中断处理等系统公用程序精练而有效，它们造成的延迟很短。

VxWorks网络驱动配置及分析

VxWorks网络驱动配置及分析VxWorks支持两种形式的网络驱动,一种是BSD驱动支持通用的BSD4.4网络,API,结构等和大多数BSD网络的驱动类似.另一种是END 网络驱动,是VxWorks独有的,根据VxWorks MUX接口编程,不过END驱动在底层也要转换成BSD的形式.VxWorks网络驱动可参见VxWorks网络驱动1.BSD4.4网络驱动设置.网络设备驱动的调用主要在/target/src/config/usrNetwork.c文件中,下面说明BSD4.4驱动在VxWorks系统调用.主要调用过程如下:VxWorks系统执行的第一个任务target\config\all\usrConfig.c文件中 usrRoot()=======>>target\src\config\usrNetwork.c文件中的usrNetInit( )通过数组表netIf[]初始化相应的BSD网卡驱动.在usrNetwork.c中的调用过程如下:usrNetInit()函数中调用usrNetIfAttach():#ifdef INCLUDE_BSDif (!attached){if ( (usrNetIfAttach (pNetDev, params.unitNum, pBootString) !=OK))return (ERROR);attached = TRUE;}#endif /*INCLUDE_BSD*/usrNetIfAttach ()函数中调用数组表usrNetIfTblfor (pNif = usrNetIfTbl; pNif->ifName != 0; pNif++){if (strcmp (buf, pNif->ifName) == 0)break;}网络BSD驱动数组表usrNetIfTbl在文件/target/src/config/usrNetwork.c中的定义初始化:...LOCAL NETIF netIf [] = /* 网络接口,定义网卡驱动 */{/* 下面是定义包含的各种网络驱动 */#ifdef INCLUDE_DC /* 从DEC 芯片启动,即系统有NVRAM存在,现在已过时*/{ "dc", dcattach, (char*)IO_ADRS_DC, INT_VEC_DC, INT_LVL_DC,DC_POOL_ADRS, DC_POOL_SIZE, DC_DATA_WIDTH, DC_RAM_PCI_ADRS,DC_MODE },#endif /* INCLUDE_DC */#ifdef INCLUDE_FEI /* 如果定义了INCLUDE_FEI,初始化Intel 网卡 */{ "fei", feiattach, (char*)FEI_POOL_ADRS, 0, 0, 0, 0},#endif /* INCLUDE_FEI */#ifdef INCLUDE_EX /* Excelan 网卡 */{ "ex", exattach, (char*)IO_ADRS_EX, INT_VEC_EX, INT_LVL_EX,IO_AM_EX_MASTER, IO_AM_EX },#endif /* INCLUDE_EX */#ifdef INCLUDE_ENP /* CMC 网卡 */{ "enp", enpattach, (char*)IO_ADRS_ENP, INT_VEC_ENP, INT_LVL_ENP, IO_AM_ENP },#endif /* INCLUDE_ENP */...}设置方法:从以上可以看出BSD网络驱动只需在BSP配置文件config.h中将网络(#define INCLUDE_NETWORK)BSD网卡宏定义(#define INCLUDE_xxx)和一些I/O参数(一般不需要)加入,则在文件usrNetwork.c中进行相应的初始化.如: 在VxWorks加入支持intel的网卡驱动.在config.h中加入"#define INCLUDE_FEI".主要网卡定义如下:#define INCLUDE_ENE /* include Eagle/Novell NE2000 interface */#define INCLUDE_ELT /* include 3COM EtherLink III interface */ #define INCLUDE_ESMC /* include SMC 91c9x Ethernet interface */#define INCLUDE_FEI /* include Intel Ether Express PRO100B PCI */#define INCLUDE_ELC /* include SMC Elite16 interface */#define INCLUDE_EEX /* include INTEL EtherExpress interface */#define INCLUDE_EEX32 /* include INTEL EtherExpress flash 32 */#define INCLUDE_EX /* include Excelan Ethernet interface */ #define INCLUDE_ENP /* include CMC Ethernet interface*/#define INCLUDE_SM_NET /* include backplane net interface */ #define INCLUDE_SM_SEQ_ADDR /* shared memory network auto address setup */#define INCLUDE_EL_3C90X_END /* 3com fast etherLink XL PCI */#define INCLUDE_LN_97X_END /* AMD 79C972 END DRIVER */....2.END网络驱动设置.END网络设备的初始化主要通过定义在文件configNet.h中的一个数组表实现.初始化网络时muxDevLoad()会按这个表的定义把end初始化安装到VxWorks 系统.主要调用过程:VxWorks系统执行的第一个任务target\config\all\usrConfig.c文件中 usrRoot()=======>>target\src\config\usrNetwork.c文件(该文件初始化TCP/IP)中 usrNetInit(BOOT_LINE_ADRS)(该函数作用是添加MUX END)========>>pcooki = pCookie =muxDevLoad(pDevTbl->unit,.....)其中pDevTbl在BSP网络配置文件configNet.h中定义.END_TBL_ENTRY endDevTbl[]={...},该表定义了网络设备的具体参数.configNet.h部分定义如下所示:#define DEC_LOAD_FUNC dec21x40EndLoad /* 定义加载网络设备的入口程序*/#define DEC_BUFF_LOAN 1/* 网络设备硬件的物理定义数据串,一般BSP已经定义,不到必要时,无需更改*//** <devAdrs>:<PCIadrs>:<ivec>:<ilevel>:<numRds>:<numTds>:<memBase>: \ * <memSize>:<userFlags>*/# define DEC_LOAD_STRING"0x81020000:0x80000000:0x12:0x12:-1:-1:-1:0:0x80800000"IMPORT END_OBJ* DEC_LOAD_FUNC (char*, void*);/* 网络END设备表 */END_TBL_ENTRY endDevTbl [] ={ 0, DEC_LOAD_FUNC, DEC_LOAD_STRING, DEC_BUFF_LOAN, NULL, FALSE}, { 0, END_TBL_END, NULL, 0, NULL, FALSE},};设置方法:由以上可看出在VxWorks添加END网络驱动1.在文件config.h中添加"#define INCLUDE_NETWORK"和"#defineINCLUDE_END".2.在configNet.h中加入END驱动的入口函数"#definexxx_LOAD_FUNC xxxxxEndLoad"和一些相关的初始化字符串.这样就会在生成BSP包含END/MUX,系统网络初始化调用函数muxDevLoad()会更据这个表初始化END网络.文件configNet.c关于END驱动初始化的主要内容:#ifdef INCLUDE_ENDIMPORT int ipAttach ();IMPORT END_TBL_ENTRY endDevTbl[]; /* 定义这个表 */#endif /* INCLUDE_END */..........#ifdef INCLUDE_ENDint count;END_TBL_ENTRY* pDevTbl; /* END设备列表 */END_OBJ* pCookie = NULL;END_OBJ* pEnd;#endif /* INCLUDE_END */#if defined(INCLUDE_END)muxMaxBinds = MUX_MAX_BINDS; /* 初始化MUX接口 */if (muxLibInit() == ERROR)..........关于DEFAULT_BOOT_LINE 的解释这一行对配置网络,连通Target Server及下载调试程序非常重要DEFAULT_BOOT_LINE的原意是为没有NVRAM的target设计的,这样用户就不需要在每次系统启动是手工输入这些参数了.系统启动网络时xxxEndLoad()会解释这一行并按这一行的定义进行加载.Emac(0,0) : 启动设备,可是是软盘,硬盘,PCMCIA卡等其他的设备名称如:fd为软盘,(0,0)表示第一个软驱,3.5寸盘.dc则表示从DEC 21x4x 芯片启动,即系统有NVRAM存在,这种方式现在已不采用. elpci表示启动设备为3COM EtherLink XL PCI网卡.fei:Intel 82559 EtherExpress网卡.ene: NE2000网卡ELT: 3COM以太网卡EEX: Intel网卡ata: ATA/IDE 硬盘 ............405GP: 主机名vXworks从主机加载的VxWorks文件h=172.16.1.159 主机的IP地址e=172.16.254.52 目标机的IP地址,若网络启动Target Server时,这个IP必须和主机上Target Server配置的Target IP地址一致,且设置Back End选项为wdbrpcu=xxx 用户名，pw=xxx 密码: 若通过网络加载调试时,主机的Ftp服务器和目标机的用户名和密码必须相同tn=vxTarget 目标机名称*/#define DEFAULT_BOOT_LINE \"Emac(0,0)405GP:vxWorks h=172.16.1.159 e=172.16.254.52 \u=xxx pw=xxx tn=vxTarget"高智商学生 ( Thu, 1 Jun 2006 20:32:04 +0800 )Description:某日，老师在课堂上想看看一学生智商有没有问题，问他：“树上有十只鸟，开枪打死一只，还剩几只？”他反问：“是无声手枪或别的无声的枪吗？”“不是。

VxWorks编程常用函数说明

Init() { /* 创建消息队列 */ if ((msgQID = msgQCreate(8, 1, MSG_Q_FIFO)) == NULL) { printf("Message queue create failed!\n"); } }
taskSend() { if (OK != msgQSend(msgQID, "A", 1, NO_WAIT, MSG_PRI_NORMAL)) { printf("Message send failed!"); } }
if (select(width, &readFds, NULL, NULL, NULL) == ERROR) { /*监听*/ close(fds[0]); ... ...; close(fds[3]); return; } for(i=0; i if (FD_ISSET(fds[i], &readFds)) { ... ...; /* 进行读写操作 */
Init() { /* 创建管道 */
if (pipeDevCreate("/pipe/mypipe", 8, 1) != OK) { printf("/pipe/mypipe create fialed!\n"); } /* 创建互斥信号量 */ if ((semMID = semMCreate(SEM_Q_FIFO)) == NULL) { printf("Mutex semaphore create failed!\n"); } }
taskReceive() { uchar_t ch; msgQReceive(msgQID, &ch, 1, WAIT_FOREVER); /* 这里任务会阻塞 */ printf("Received from msgq: %c ", ch); }

VxWorks常用命令汇总

VxWorks常⽤命令汇总VxWorks常⽤的命令1．与任务相关的命令sp function,[arg1],...,[arg9]－启动任务，最多接受9个参数，默认的优先级100、堆栈20000字节period n,function,[arg1],...,[arg8]－创建⼀个周期调⽤function的任务，周期为n秒，最多接受8个参数repeat m,function,[arg1],...,[arg8]－创建⼀个反复调⽤function的任务，调⽤次数为m，m＝0时永久调⽤，最多也是8个参数ts tidX －挂起任务tr tidX －恢复挂起的任务td tidX －删除任务i tidX －显⽰任务基本信息，参数为0时显⽰全部任务ti tidX －显⽰任务详细信息，包括寄存器、堆栈等tt tidX －显⽰任务的函数调⽤关系checkStack tidX －显⽰任务堆栈使⽤的历史统计，参数为0时显⽰全部任务[其中tidX可以为任务ID 也可以为任务名]2、系统信息lkup ["string"] －在系统符号表中查找并列出含有"string"字符的函数及全局变量，有两个特殊参数：0，给出符号表统计；""（空字符串），列出全部符号lkAddr addr －显⽰addr地址附近的符号表l addr,[n] －显⽰addr地址开始的n条指令的反汇编，n省略时默认为10条指令h [n] －n为0时列出最近执⾏的shell命令，默认20条；n⾮0时，设定shell记录的历史命令的数⽬d [addr,[number],[width]]－显⽰addr地址开始的number个单元的内容，width定制每个单元的宽度，可以是1、2、4、8m addr,[width] －按width宽度修改addr地址的内容，width可以是1、2、4、8 memShow 1 －显⽰系统分区上空闲和已分配空间的总数等printErrno value －打印系统定义的错误码的宏3、与⽹络相关的命令ifShow ["ifname"] - show info about network interfacesinetstatShow - show all Internet protocol socketstcpstatShow - show statistics for TCPudpstatShow - show statistics for UDPipstatShow - show statistics for IPicmpstatShow - show statistics for ICMParpShow - show a list of known ARP entriesmbufShow - show network stack data pool statistics netStackSysPoolShow - show network stack system pool statistics routeShow - display all IP routes (summary information) mRouteShow - display all IP routes (verbose information) routestatShow - display routing statisticsrouteAdd "destaddr","gateaddr" - add route to route tablerouteDelete "destaddr","gateaddr" - delete route from route table说明：上述⼤多数命令都可以在help、netHelp中查到vxWorks命令规则：名词+动词,第⼆个单词开始⼤写序号状态命令备注1 BSP c 改变配置2 BSP p 打印当前配置信息3 BSP @ 开始加载内核4 BSP ctrl+x 重新启动5 BSP6 BSP7 vxWorks i 查看进程8 vxWorks ifShow 查看当前⽹络设置9 vxWorks devs 查看所有的设备10 vxWorks cd "/xxx/" 进⼊⽬录11 vxWorks cfIdeInit 每次上电后执⾏12 vxWorks cfFormat 新卡（或者是未格式化的卡）插⼊的时候执⾏，只需执⾏⼀次13 vxWorks ll 以详细模式查看当前⽬录下的⽂件14 vxWorks ls 以简单模式查看当前⽬录下的⽂件15 vxWorks version 查看编译时间16 vxWorks td xxx 终⽌xxx进程17 vxWorks help 帮助18 vxWorks tffsShow 查看tffs的相关信息19 vxWorks tffsDevFormat 格式化tffs⽂件系统20 vxWorks showTime 查看系统时间21 vxWorks usrTffsConfig(0,0,"/tffs0") 新增⼀个tffs格式的⽂件系统22 vxWorks pwd 查看当前操作所在的⽬录路径23 vxWorks ping "xx.xx.xx.xx",10,0 ping地址xx.xx.xx.xx,共计10次24 vxWorks pciDeviceShow 查看当前系统中的所有PCI设备25 vxWorks pciHeaderShow,0,xx 查看当前系统中的组号为0、地址号为xx 的PCI设备VxWorks中如果稍有不慎，就可能导致task suspend，如果运⽓好，shell没有被挂起，则可以通过系统的⼀些命令追踪⼀下挂起的原因。

系统调用函数

系统调用函数系统调用函数系统调用函数是操作系统提供给应用程序接口，通过这些系统调用函数可以访问系统的资源，如：文件、网络资源、内存等等。

常用的系统调用函数有open、read、write、close、malloc、free、stat 等等。

1、open：用于打开文件，open函数的原型如下：int open(const char* pathname, int flag, mode_t mode); pathname：表示需要打开的文件名flag：表示操作方式，如只读、只写等mode：表示权限open函数返回一个文件描述符，通过这个文件描述符可以读取或写入文件。

2、read：用于从文件中读取数据，read函数的原型如下：ssize_t read(int fd, void* buf , size_t count);fd：文件描述符buf：存放读取到的数据的缓冲区count：表示期望读取多少字节数据read函数返回实际读取的字节数，当返回0时表示已到达文件尾。

3、write：用于向文件写入数据，write函数的原型如下：ssize_t write(int fd, const void* buf, size_t count);fd：文件描述符buf：存放要写入的数据的缓冲区count：表示期望写入多少字节数据write函数返回实际写入的字节数。

4、close：用于关闭文件，close函数的原型如下：int close(int fd);fd：文件描述符close函数返回0表示成功关闭文件。

5、malloc：用于在堆上分配内存，malloc函数的原型如下： void* malloc(size_t size);size：表示分配内存的大小malloc函数返回一个指向分配到的内存的指针，如果malloc函数执行失败，返回一个NULL指针。

6、free：用于释放malloc函数分配的内存，free函数的原型如下：void free(void* ptr);ptr：指向要释放的内存的指针free函数没有返回值。

实时系统中的实时操作系统选择与比较(八)

实时系统中的实时操作系统选择与比较引言实时系统是一种特殊的计算机系统，需要按照严格的时间要求来处理任务。

这种系统的应用范围非常广泛，涵盖了工业自动化、航空航天、医疗设备等诸多领域。

为了满足实时系统对时间性能的要求，实时操作系统（RTOS）应运而生。

本文将探讨实时系统中的RTOS选择与比较。

一、实时操作系统的定义与特点实时操作系统是一种为实时系统设计的操作系统，其主要目标是确保实时任务按照预定的时间要求得到准确和可靠的执行。

与普通操作系统相比，RTOS具有以下几个特点：1.严格的时间保证：RTOS能够确保任务在规定的时间内得到响应和执行，避免了任务错过截止时间的情况。

2.快速响应能力：RTOS具有快速的中断响应和任务切换能力，以确保实时任务能够迅速地得到执行。

3.资源管理能力：RTOS能够有效地管理系统资源，包括处理器、内存、输入输出设备等，以满足实时任务的要求。

4.可靠性和稳定性：RTOS具有高度的可靠性和稳定性，能够长时间稳定地运行，减少系统故障和崩溃的可能性。

二、实时操作系统的选择因素选择适合的RTOS是实时系统开发的关键一步。

下面是选择RTOS时需要考虑的几个因素：1.系统的实时性要求：不同的实时应用对时间性能的要求不同，有的对实时性要求非常高，有的则相对较低。

选择RTOS时需要根据实际应用场景的需求来确定。

的可扩展性：有些实时系统具有动态任务数的需求，因此需要选择具有良好可扩展性的RTOS，以便能灵活地增加或减少任务。

3.内核的大小和复杂度：RTOS的内核大小和复杂度直接影响系统的性能和开发难度。

对于资源有限的嵌入式系统，选择内核较小且简单易用的RTOS会更加合适。

4.开发工具和生态系统：选择RTOS时还需要考虑其配套的开发工具和生态系统。

良好的开发工具和丰富的生态系统可以提高开发效率，降低开发成本。

三、实时操作系统的比较在市场上存在着许多常用的RTOS，如VxWorks、FreeRTOS、μC/OS等。

vxworks命令教程2024新版

文件操作命令
文件创建、打开和关闭
创建文件
使用`creat()`函数创建新文件，需要指定文件名和访问模式。
打开文件
使用`open()`函数打开已存在的文件，同样需要指定文件名和访问模式。
关闭文件
使用`close()`函数关闭已打开的文件，释放相关资源。
文件读写操作
01
读取文件
写入文件
02
03
telnet
远程终端服务命令，用于建立TCP连接并远程登录到目标主机。
ftp
文件传输协议（FTP）命令，用于在网络上传输文件。
tftpபைடு நூலகம்
简单文件传输协议（TFTP）命令，用于在网络上进行简单的文件传输。
网络诊断和调试
netstat
网络统计命令，用于显示网络连接、路由表、接口状态等网
络相关信息。
在嵌入式系统开发中，命令行接口（CLI ）是一个不可或缺的工具。通过CLI，开发者可以与系统进行交互，执行命令，查看系统状态，调试问题等。
本教程旨在帮助开发者熟悉并掌握 VxWorks的命令行接口，以便更有效地进行嵌入式系统开发和调试。
教程范围
基本命令介绍
涵盖VxWorks中常用的基本命令，如任务管理、内存管理、时间管理
ndp
邻居发现协议（NDP）命令，用于 IPv6网络中的邻居发现和管理。
route
用于设置和查看路由表，实现网络数据包的正确转发。
dhcpc
动态主机配置协议客户端（DHCP Client）命令，用于从DHCP服务器获取网络配置信息。
数据传输和接收
ping
用于测试网络连接可达性，发送ICMP 回显请求并接收回显应答。

vxworks串口常用命令

vxworks串口常用命令VxWorks串口常用命令一、概述VxWorks是一款实时操作系统，广泛应用于嵌入式系统开发中。

在嵌入式系统中，串口通信是一种常见的数据传输方式。

本文将介绍VxWorks中常用的串口命令，帮助开发人员在串口通信中更加高效地进行操作。

二、常用命令1. devConnectdevConnect命令用于连接一个串口设备。

例如，要连接一个串口设备/dev/tty0，可以使用以下命令：-> devConnect("/ty0", "/tyCo/0");2. iosDevShowiosDevShow命令用于显示所有已连接的串口设备。

例如，要显示所有已连接的串口设备，可以使用以下命令：-> iosDevShow();3. ioctlioctl命令用于对串口设备进行控制操作。

例如，要设置串口波特率为9600，可以使用以下命令：-> ioctl("/tyCo/0", FIOBAUDRATE, 9600);4. openopen命令用于打开一个串口设备。

例如，要打开串口设备/dev/tty0，可以使用以下命令：-> open("/ty0", O_RDWR);5. readread命令用于从串口设备读取数据。

例如，要从串口设备/dev/tty0读取10个字节的数据，可以使用以下命令：-> read(fd, buffer, 10);6. writewrite命令用于向串口设备写入数据。

例如，要向串口设备/dev/tty0写入10个字节的数据，可以使用以下命令：-> write(fd, buffer, 10);7. closeclose命令用于关闭一个已打开的串口设备。

例如，要关闭串口设备/dev/tty0，可以使用以下命令：-> close(fd);8. selectselect命令用于在多个串口设备之间进行选择。

VxWorks调试手段和方法总结

图 3 Breakpoints 窗口
3
单击 Adcanced 按钮可以打开 Advanced Breakpoint 窗口，如图 4 所示。
图 3 Advanced Breakpoint 窗口 Condition Expression 输入框允许用户给断点附加条件，只有在此条件满足时，断点才会起作用，程序才会在此暂停。可以在条件框内输入一个整型表达式，或是一个变化的内存值，只要是非零值，就假定此条件为真。 Number of times to skip 框指定在导致程序暂停之前允许经历的断点次数。 On Break 选项指定了如何处理一个断点： l Keep 将断点定义为永久断点 l Delete 将断点定义为临时断点，程序经历一次此断点即删除它 l Disable 将断点定义为临时断点，程序经历一次此断点即关闭它，以后仍可以经
2 运行程序
单击 CrossWind 工具栏中的图标或选择 Debug 下拉菜单中的 Run 选项，就会出现
1
Run Task 窗口。如图 1 所示。
图 1 Run Task 窗口利用 Run Task 窗口指定需要运行的函数和函数参数。函数参数之间以空格键隔开。参数列表必须是整数或地址，不能是浮点或双精度值、函数调用。选中 Break at Entrypoint 框可以在函数的第一条语句处设置一个临时断点，这样程序一运行就会停在第一条语句处，用户可以执行单步，跳过子函数调用或恢复执行。
的每一个起始地址保存下来，可以从下拉列表中选择一个以前显示过的地址。单击按钮
6
可以更新内存显示。 Memory窗口中显示的内存值不能手工修改。如果想修改某一地址的内存值需要通过
Shell命令m来完成。在Tools|Options|Debugger窗口中修改Memory Window 选项可以改变Memory窗口中的

(完整版)主CPU板vxworks常用命令

Vxworks常用命令版本及修订说明：目录VXWORKS常用命令 (1)说明 (2)常用命令 (2)说明常用指令使用两种方式：1、在串口超级终端下输入命令；串口设置为115200,8N1；2、使用telnet登陆装置，然后在shell下输入命令；用户：密码：常用命令命令：version查看vxworks程序时间：命令：ll查看文件列表。

U21平台的主CPU文件系统包括：/shr 、/set、/log、/wave。

命令：cdcd “目录名”命令：rm删除文件“文件路径和文件名称”或者remove “文件路径和文件名称”命令: i查看任务状态。

正常任务状态为：PEND/READY。

异常为：STOP、SUPPEND. 状态中出现+I说明该任务占用了高优先级任务所需要的资源，而被暂时提高了优先级运行。

命令：tt “任务名称”查看任务调用情况。

当系统中出现异常任务时，只要使用命令：tt，可以查看异常任务函数调用情况。

命令：ti “任务名称”查看任务详细信息.命令：checkStack 查看各任务堆栈使用情况。

命令：getcpuusage 查看任务负载。

命令：devs查看驱动设备列表。

命令：iosFdShow查看被打开的文件id列表：命令：systime查看修改装置时间命令；systime “Time=xx:xx:xx”修改时间；systime “TIME=XX-XX-XX”修改日期其中：status为0为没有检查到外部对时。

status为1为对时源为1588对时；2为B码；4为PPS；但与定值配置不符。

status=800x：表示外部对时正常；x为1为1588对时；2为B码；4为PPS 命令：ifShow查看网口IP地址。

命令：ifAddrSet修改装置网卡IP地址：格式：ifAddrSet "qefcc0","198.120.0.107"其中：qefcc0为第一个网口(板卡面板从上往下数)，qefcc1为第二个网口，qefcc2为第三个网口。

vxWorks文件系统详细介绍

VxWorks为块设备（磁盘）的实时使用提供了两种本地文件系统：一种与MS-DOS文件系统相兼容，另一种与RT-11文件系统相兼容。

这些文件系统的支持库分别为dosFsLib和rt11FsLib。

VxWorks还提供了一种简单的raw文件系统,这个文件系统把整个磁盘作为一个单独的大文件。

这个文件系统的支持库是rawFsLib.VxWorks还为不使用标准文件或目录结构的磁带设备提供了一个文件系统。

磁带卷被看作一个raw设备，整个卷就是一个大文件.这个文件系统的支持库是tapeFsLib。

另外，VxWorks提供了一个文件系统支持库cdromFsLib，它允许应用程序从依照ISO9660标准文件系统格式化的CD-ROMs中读取数据。

在VxWorks中，文件系统不受块设备种类型或它的驱动程序的约束.VxWorks块设备都使用一个标准接口，以便文件系统可以与设备驱动程序自由的混合。

做为选择，你可以写自己的能被驱动程序以相同方式使用的文件系统，只要在文件系统、驱动程序和I/O系统间遵循同样的标准接口。

VxWorks的I/O体系结构使得在一个VxWorks系统中可以有多样的文件系统，甚至其类型也可以不同。

块设备界面在3。

9.4块设备中讨论.1 与MS—DOS兼容的文件系统:dosFs使用dosFs文件系统格式化的磁盘与MS-DOS（直至6.2版本)磁盘是相兼容的。

由两个文件系统初始化的硬盘之间在格式上有细微区别。

然而,数据自身是兼容的，而且dosFs可被配置成使用MS—DOS格式化的磁盘。

DosFs文件系统向不同要求的实时应用程序提供了良好的适应性。

主要特点包括：l 文件和目录分等级排序，允许有效地组织，在一卷上可以创建任意数量的文件。

l 每个文件可以是连续存储或非连续存储的。

非连续存储的文件可使硬盘空间利用率更高，连续存储的文件可以增强系统性能。

l 具有与广泛可用的存储器和可恢复介质的兼容性.应用VxWorks（不使用dosFs文件扩展名）、MS—DOS PCs和其它系统创建的磁盘可以自由的交换.如果分区表被说明，那么硬盘也是兼容的。

（完整版）主CPU板vxworks常用命令

（完整版）主CPU板vxworks常用命令Vxworks常用命令版本及修订说明：目录VXWORKS常用命令 (1)说明 (2)常用命令 (2)说明常用指令使用两种方式：1、在串口超级终端下输入命令；串口设置为115200,8N1；2、使用telnet登陆装置，然后在shell下输入命令；用户：密码：常用命令命令：version查看vxworks程序时间：命令：ll查看文件列表。

U21平台的主CPU文件系统包括：/shr 、/set、/log、/wave。

命令：cdcd “目录名”命令：rm删除文件“文件路径和文件名称”或者remove “文件路径和文件名称”命令: i查看任务状态。

正常任务状态为：PEND/READY。

异常为：STOP、SUPPEND. 状态中出现+I说明该任务占用了高优先级任务所需要的资源，而被暂时提高了优先级运行。

命令：tt “任务名称”查看任务调用情况。

当系统中出现异常任务时，只要使用命令：tt，可以查看异常任务函数调用情况。

命令：ti “任务名称”查看任务详细信息.命令：checkStack 查看各任务堆栈使用情况。

命令：getcpuusage 查看任务负载。

命令：devs查看驱动设备列表。

status为1为对时源为1588对时；2为B码；4为PPS；但与定值配置不符。

status=800x：表示外部对时正常；x为1为1588对时；2为B 码；4为PPS 命令：ifShow查看网口IP地址。

vxworks

Vxworks操作系统（概要）一嵌入式操作系统概述（5 Min）1.嵌入式操作系统的形成●无操作系统的嵌入程序阶段这一阶段的嵌入式系统是以可编程控制器的形式、以单芯片为核心的系统，同时具有与一些监测、伺服、指示设备相配合的功能。

这种系统大部分应用于一些专业性极强的工业控制系统中，一般没有明显的被称为操作系统（RTOS）的支持，而是通过汇编语言编程对系统进行直接控制，运行结束后清除内存。

这一阶段系统的主要特点是系统结构和功能都相对单一，针对性强，但无操作系统支持，几乎没有用户接口。

●简单监控式的专用操作系统阶段这一阶段的嵌入式系统主要以嵌入式处理器为基础、以简单监控式操作系统为核心。

系统的特点是处理器种类繁多，通用性比较弱；系统开销小，效率高；系统一般配备系统仿真器，具有一定的兼容性和扩展性；操作系统的用户界面不够友好，其主要用来控制系统负载以及监控应用程序运行。

●通用的嵌入式操作系统阶段以通用型嵌入式实时操作系统（RTOS）为标志的嵌入式系统。

如VxWorks、pSOS、OS-9、Windows CE就是这一阶段的典型代表。

这一阶段系统的特点是能运行在各种不同类型强大的微处理器上；具有强大的通用型操作系统的功能，如具备了文件和目录管理、多任务、设备支持、网络支持、图形窗口以及用户界面等功能；具有大量的丰富的应用程序接口（API）和嵌入式应用软件丰富。

2.嵌入式操作系统特点概述●可移植性●可裁减性●可靠性●实时性●体积小、占用资源少3.现有的嵌入式操作系统简介●对几种主流操作系统进行简要介绍✧Windows Embedded族◆Windows Embedded操作系统产品家族由2种操作系统组成：WinCE、WinXP Embedded◆总体来看，Windows CE .NET是一个可定制的实时操作系统，能够用来快速构建下一代的智能、小巧的互联设备。

WindowsCE .NET可以运行在多种中央处理器（CPU）上，适用于各种设备类型：移动手持设备、瘦客户机、IP电话以及自动化工业控制设备。

VxWorks操作系统指南

高优先级低 t1 时注：表示抢占间表示任务完成 t1 t2 t3 t2
轮转调度法分配给处于就绪态的每个同优先级的任务一个相同的执行时间片。时间片的长度可由系统调用KernelTimeSlice()通过输入参数值来指定。很明显，每个任务都有一运行时间计数器，任务运行时每一时间滴答加1。一个任务用完时间片之后，就进行任务切换，停止执行当前运行的任务，将它放入队列尾部，对运行时间计数器置零，并开始执行就绪队列中的下一个任务。当运行任务被更高优先级的任务抢占时，此任务的运行时间计数器被保存，直到该任务下次运行时。
最高优先级任务正执行就绪态延迟态
悬置态
休眠态
taskInit()
状态迁移就绪态 ----> 悬置态就绪态 ----> 延迟态就绪态 ----> 休眠态悬置态 ----> 就绪态悬置态 ----> 休眠态延迟态 ----> 就绪态延迟态 ----> 休眠态休眠态 ----> 就绪态休眠态 ----> 悬置态休眠态 ----> 延迟态 6
源、任务程序码的起始地址、初始堆栈指针等信息。调度器在任务最初被激活时以及从休
眠态重新被激活时，要用到这些信息。此外，TCB还被用来存放任务的"上下文"（context)。任务的上下文就是当一个执行中的任务被停止时，所要保存的所有信息。在任务被重新执行时，必须要恢复上下文。通常，上下文就是计算机当前的状态，也即各个寄存器的内容。如同在发生中断所要保存的内容一样。当发生任务切换时，当前运行的任务的上下文被存入TCB，将要被执行的任务的上下文从它的TCB中取出，放入各个寄存器中。于是转而执行这个任务，执行的起点是前次它在运行时被中止的位置。 5

vxWorks常用命令

序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25
状态 BSP BSP BSP BSP BSP BSP vxWorks vxWorks vxWorks vxWorks vxWorks vxWorks vxWorks vxWorks vxWorks vxWorks vxWorks vxWorks vxWorks vxWorks vxWorks vxWorks vxWorks vxWorks vxWorks
,第二个单词开始大写
命令 c p @ ctrl+x
i ifShow devs cd "/xxx/" cfIdeInit cfFormat ll ls version td xxx help tffsShow tffsDevFormat showTime usrTffsConfig(0,0,"/tffs0") pwd ping "xx.xx.xx.xx",10,0 pciDeviceShow pciHeaderShow,0,xx
备注改变配置打印当前配置信息开始加载内核重新启动
查看进程查看当前网络设置查看所有的设备进入目录每次上电后执行新卡（或者是未格式化的卡）插入的时候执行，只需43;动词,第二个单词开始大写
以详细模式查看当前目录下的文件以简单模式查看当前目录下的文件查看编译时间终止xxx进程帮助查看tffs的相关信息格式化tffs文件系统查看系统时间新增一个tffs格式的文件系统查看当前操作所在的目录路径 ping地址xx.xx.xx.xx,共计10次查看当前系统中的所有PCI设备查看当前系统中的组号为0、地址号为xx的PCI设备