最新运动控制系统考试题库(中南大学)
数控机床考试试题（附答案）
数控机床考试试题（附答案）数控机床技术测试试卷A卷<附答案）⼀、填空题<每空1分，共30分）1、数控机床按伺服系统的控制⽅式可分为、、。
2、较常见的CNC软件结构形式有软件结构和软件结构。
3、数控技术中常⽤的插补算法可归纳为插补法和插补法，前者⽤于数控系统，后者⽤于数控系统。
4、数控机床上导轨型式主要有滑动导轨、导轨和导轨。
5、数控铣削加⼯需要增加⼀个回转坐标或准确分度时，可以使⽤配备或使⽤。
6、电⽕花加⼯⼀次放电后，在⼯件和电极表⾯各形成⼀个⼩凹坑，其过程可分为电离、、热膨胀、和消电离等⼏个连续阶段。
7、影响材料放电腐蚀的主要因素是、、。
8、影响电⽕花加⼯精度的主要因素是、、。
9、电⽕花成形加⼯极性的选择主要靠经验和实验确定，当采⽤短脉冲时，⼀般应选⽤极性加⼯。
10、数控车床X轴⽅向上的脉冲当量为Z⽅向上的脉冲当量的。
11、数控机床的⽇常维护与保养主要包括、、等三个⽅⾯内容。
12、3B格式的数控系统没有功能，确定切割路线时，必须先根据⼯件轮廓划出电极丝中⼼线轨迹，再按编程。
13、旋转变压器和感应同步器根据励磁绕组供电⽅式的不同，可分为⼯作⽅式和⼯作⽅式。
⼆、判断题<每题1分，共10分，正确打√错误打×）1、更换电池⼀定要在数控系统通电的情况下进⾏。
否则存储器中的数据就会丢失，造成数控系统的瘫痪。
<）2、数控机床⼏何精度的检测验收必须在机床精调后⼀次完成，不允许调整⼀项检测⼀项。
<）3、数控铣削螺纹加⼯，要求数控系统必须具有螺旋线插补功能。
<）4、电⽕花成形加⼯在粗加⼯时⼀般选择煤油加机油作为⼯作液。
<）5、当脉冲放电能量相同时，热导率愈⼩的⾦属，电蚀量会降低。
<）6、开环数控机床，进给速度受到很⼤限制，其主要原因是步进电机的转速慢。
<）7、当数控机床具有⼑具半径补偿功能时，其程序编制与⼑具半径补偿值⽆关。
<）8、只有加⼯中⼼机床能实现⾃动换⼑，其它数控机床都不具备这⼀功能。
中南大学PLC复习(附填空题答案)
一、填空题1.PLC的存储器分两大部分，是系统存储器与用户存储器。
1142.高速计数器HC的寻址格式是HSCn 。
2423.S7-200型PLC的定时器包括接通延时定时器（TON）、有记忆接通延时定时器（TONR）、断开延时定时器（TOF）三种类型。
1554.S7-200系列PLC的Q0.0 与Q0.1 两个输出端子,除正常使用外，还可利用PLC的高速输出功能产生PTO与PWM输出。
2505.定时器预设值PT最大值为32767 。
1566.在PLC运行的第一个扫描周期为ON的特殊存储器位是SM0 .1 。
7.CPU224系列PLC共有 6 个高速计数器，其中只有1种工作模式的是HSC5 。
8.定时器的两个变量是当前值和预设值。
9.PLC中输入接口电路的类型有直流和交流两种。
10.PLC的输入模块一般使用___光电耦合电路___来隔离内部电路和外部电路。
11.具有自己的CPU和系统的模块称为CPU模块。
12.EM231模拟量输入模块的输入类型为字/W 。
13.PLC的输出接口类型有继电器输出型、晶体管输出型与晶闸管输出型。
14.S7-200型PLC的指令系统有梯形图、语句表、功能图三种形式。
15.EM231模拟量输入模块最多可连接___4____个模拟量输入信号。
16.PLC的运算和控制中心是__ CPU____。
17.S7-200系列PLC的串行通信口可以由用户程序来控制，这种由用户程序控制的通信方式称为______自由口通信模式_____。
18.如果系统负载变化频繁，则最好选用__晶闸管___型输出的PLC。
19.S7-200PLC计数器有三种类型增计数器CTU 、增减计数器CTUD_____、_减计数器CTD___三种类型。
16020.对于系统输出的变化不是很频繁，建议优先选用____继电器___型输出模块。
21.PLC的最基本的应用是用它来取代传统的___继电器___进行____逻辑____控制。
运动控制300道题
运动控制300道题一选择题（单选题）1、下述调整器能消退被控量稳态误差的为（C ）。
A比例调整器 B 微分调整器 C PI调整器 D PD调整器2、双闭环直流调速系统，ASR、ACR均采纳PI调整器，期中ACR 所起的作用为（D ）。
A 实现转速无静差B对负载变化起抗扰作用C输出限幅值打算电动机允许的最大电流D对电网电压波动起准时抗扰作用3、采纳PI调整器的转速、电流双闭环调速系统，若要转变电动机的转速，应调整（B ）。
A调整器放大系数B给定电压C负载D以上说法都不对4、某闭环调速系统的调速范围是1500～150r/min，要求系统的静差率s?2%，那么系统允许的静态速降是（ A ）。
A 3.06r/minB 4r/minC 4.13r/min D以上结果都不对5、在可逆运行系统当中，抑制瞬时脉动环流措施为（ A ）。
A 采纳均衡电抗器B 采纳平波电抗器C采纳α=β协作掌握D以上说法都不对6、适用于高速段数字测速的方法为（ A ）。
A M法B T法C M/T法D F法7、在桥式可逆直流脉宽调速系统当中，镇流电阻的作用是（C ）。
A 限流 B 分压 C 抑制泵升电压 D 以上说法都不对8、在伯德图上，截止频率越高，则系统的（ B ）。
A 稳定性越好B 快速性越好C 稳态精度越高D 以上说法都不对11、不属于抑制电流脉动的措施的是（D ）。
A 增加整流电路相数B采纳多重化技术C设置平波电抗器D 以上说法都不对12、输入为零时输出也为零的调整器是（A ）。
A P调整器B I调整器C PI调整器D PID 调整器13、在同样的负载扰动下，闭环系统的转速降落ncl与开环下的nop 之比为（D ）。
A 1B 0C 1+K （K为开环放大倍数）D 1/（1+K）（K为开环放大倍数）14、简洁不行逆PWM变换器-直流电动机系统原理图如下，其输出平均电压Ud等于（C ）。
A UdC Ud?15、采纳比例积分调整器的闭环调速系统肯定属于（A）。
中南大学10、11、12级自控原理试题A及答案
专业年级： 自动化、电气工程、测控、智能科学、物联网等专业 2011 级
总分 100 分，占总评成绩 70 %
姓名：
班级：
学号：
第一题、是非题（15 分，每题 3 分）
1. 经典控制理论以传递函数为基础，它主要研究 单输入-单输出、线性定常系 统的分析和设计问题；而现代控制理论则以状态空间法为基础，它主要研究 具有高性能、高精度的多变量、变参数系统的最优控制问题。
第四题（15 分）、系统结构如第四题图所示，其中 K > 0 ， β ≥ 0 ，
（1）试分析β 值对系统稳定性的影响；（5 分）
（2）在 K 一定且系统阻尼比 0 < ξ < 1的情况下，试分析β 值变化（如增
大）对系统动态性能的影响；在斜坡输入作用下，分析β 值变化（如增大）对
系统稳态性能的影响；（5 分）
（1）对√
（2）错
第1页共7页
第二题（10 分）、某一非线性系统，其线性部分的奈奎斯特曲线 G(jω)和非线 性环节的负倒描述函数曲线 − 1 如第二题图所示，试分析该系统是否存在
N ( A) 周期运动（自激振荡）？若有，试分析周期运动（自激振荡）的稳定性？
中南大学2013运控试卷(完整版)
1.为使异步电动机调速具有高动态性能，对其动态模型的控制可采用按转子磁链定向矢量控制系统，另外还可以采用按定子磁链控制的直接转矩控制系统。
2.带二极管整流器的SPWM变频器是以正弦波为逆变器输出波形，是一系列的幅度不变，宽度可变矩形波。
3.三相PWM输出共有8个空间电压矢量，其中6个为基本电压矢量，它们的幅值等于直流母线电压，空间角度互差60，另两个为零矢量。
4.常见的调速系统中，在基速以下按恒转矩调速方式，在基速以上按恒功率调速方式。
5.转速、电流双闭环调速系统，突加给定的走动过程分为三人阶段：I、电流上升阶段，II、恒流升速阶段，III、转速调节阶段。
转速调节器ASR在I、II阶段处于饱和状态，其限幅值Uim*= Bldm，这时转速环为开环状态；转速调节器ASR 和电流调节器ACR均能起线性调节作用的是在转速调节（or III）阶段。
6.交流调速系统按对转差功率的处理方式分为三类：转差功率消耗型、回馈型、不变型。
7.在转速、电流双闭环调速系统中，出现电网波动时，电流ACR调节器起主要作用；出现负载扰动时，转速ASR调节器起主要作用。
8.、异步电动机三相模型的非线性强耦合性质主要体现在转矩方程和磁链方程。
9.异步电机三相动态模型结构复杂，采用3/2变换和旋转变换可简化动态数学模型，坐标变换的原则是磁动势等效，功率相等。
10.按转子磁链定向，可将定子电流的励磁分量和转矩分量解耦，从而可以变成单变量系统，可单独闭环控制。
1.直流电动机反并联晶闸管整流电源供电的可逆调速系统给定为零时，主要停车过程是（ C ）A, 本桥逆变，回馈制动 B, 它桥整流，反接制动C, 它桥逆变，回馈制动 D, 自由停车2.SPWM技术中，载波是频率比期望高得多的（ C ）A, 正弦波 B, 方波 C, 等腰三角波 D, 锯齿波3, 下列不属于异步电动机动态数学模型特点的是（ B ）A, 高阶 B, 低阶 C, 非线性 D, 强耦合4，调速系统的静差率指标应以何时所能达到的数值为准（ C ）A, 平均速度 B, 最高速 C, 最低速 D, 任意速度5，采用比例积分调节器的闭环调速系统一定属于（ A ）A, 无静差调速系统 B, 有静差调速系统 C, 双闭环调速系统 D, 交流调速系统6，异步电动机数学模型的组成不包括（ D ）A, 电压方程 B, 磁链方程 C, 转矩方程 D, 外部扰动7， a=b 配合控制有环流可逆调速系统的主回路中（ D ）A, 既有直流环流又有脉动环流 B, 有直流环流但无脉动环流C, 既无直流环流又无脉动环流 D, 无直流环流但有脉动环流8，下列异步电动机调速方法属于转差功率馈送型的调速系统是（ B ）A, 降电压调速 B, 串级调速 C, 变极调速 D, 变压变频调速9，当理想空载转速n0相同时，闭环系统的静差率Sb与开环下的Sk之比为（ D ） A, 1 B, 0 C, 1+K D, 1 / ( 1 + K ) ( K 为开环放大倍数 )10，双闭环直流调速系统的起动过程中不包括（ D ）A, 转速调节阶段 B, 电流上升阶段 C, 恒流升速阶段 D, 电流下坠阶段1.在交流异步电动机变压调速系统中，怎样解决调速范围小和机械特性软的问题？在交流异步电动机调速系统中，由于电动机的转矩与电压平方成正比，因此最大转矩下降很多，机械特性曲线软，其调速范围较小，使一般笼型电动机难以应用。
中南大学考试例题控制工程基础例题
Bode图
分贝)
Φ(w)
Nyquist图 描点:
0
( ) 90 ( ) 270
A(0) A() 0
当ω从0到∞变化时,φ(ω),A(ω)均单调下降. ※ OB长的求法: 令:
90 tg 1 10 tg 1 180 tg 1 10 tg 1 90 1
幅频特性:
A( ) G ( j ) (
3 ( )2 1 2
0.4
)2 1 (
40
)2 1
无穷大
( ) tg 1
2
tg 1
0.4
tg 1
40
相角
相频特性 对数幅频特性:
( ) tg
1
2
tg
1
0.4
tg
1
40
0.4 3 ( )2 1 2 ( )2 1 (
e nt 1
2
sin( d t ) (t0)
d n 1 2
tg 1
1 2
衰减系数： n
（2） 1 （临界阻尼）， s1,2 n ，两相等实根
s1 s2
1 s1,2 n n 1 ，两不等实根 （ 3） （过阻尼），
§3.3 二阶系统的时域分析
二阶系统的定义：用二阶微分方程描述的系统。 微分方程的标准形式：
d 2c(t ) dc(t ) 2 2 2 c ( t ) n n n r (t ) 2 dt dt
n —无阻尼自振频率。 —阻尼比，
2
传递函数及方框图
中南大学自动控制原理期末试卷
中南大学自动控制原理期末试卷一、填空题（每空 1 分，共20分）1、对自动控制系统的基本要求可以概括为三个方面，即：、快速性和。
2、控制系统的称为传递函数。
一阶系统传函标准形式是，二阶系统传函标准形式是。
3、在经典控制理论中，可采用、根轨迹法或等方法判断线性控制系统稳定性。
4、控制系统的数学模型，取决于系统和 , 与外作用及初始条件无关。
5、线性系统的对数幅频特性，纵坐标取值为，横坐标为。
6、奈奎斯特稳定判据中，Z = P - R ，其中P 是指，Z 是指，R 指。
7、在二阶系统的单位阶跃响应图中，s t 定义为。
%σ是。
8、PI 控制规律的时域表达式是。
P I D 控制规律的传递函数表达式是。
9、设系统的开环传递函数为12(1)(1)Ks T s T s ++，则其开环幅频特性为，相频特性为。
二、判断选择题(每题2分，共 16分)1、关于线性系统稳态误差，正确的说法是：( )A 、一型系统在跟踪斜坡输入信号时无误差；B 、稳态误差计算的通用公式是20()lim 1()()ss s s R s e G s H s →=+；C 、增大系统开环增益K 可以减小稳态误差；D 、增加积分环节可以消除稳态误差，而且不会影响系统稳定性。
2、适合应用传递函数描述的系统是 ( )。
A 、单输入，单输出的线性定常系统；B 、单输入，单输出的线性时变系统；C 、单输入，单输出的定常系统；D 、非线性系统。
3、若某负反馈控制系统的开环传递函数为5(1)s s +，则该系统的闭环特征方程为 ( )。
A 、(1)0s s +=B 、 (1)50s s ++=C 、(1)10s s ++=D 、与是否为单位反馈系统有关4、非单位负反馈系统，其前向通道传递函数为G(S)，反馈通道传递函数为H(S)，当输入信号为R(S)，则从输入端定义的误差E(S)为 ( )A 、 ()()()E S R S G S =?B 、()()()()E S R S G S H S =??C 、()()()()E S R S G S H S =?-D 、()()()()E S R S G S H S =- 5、已知下列负反馈系统的开环传递函数，应画零度根轨迹的是 ( )。
中南大学计算机控制系统复习题及答案
一、简答题：1.什么是计算机控制系统它由哪几部分组成各有什么作用。
2.计算机控制系统与连续控制系统主要区别是什么计算机控制系统有哪些优点3.计算机控制系统中的保持器有何作用，简述保持器的特点4.简述PID调节器的作用，有哪几种改进型数字PID算法5.计算机控制系统有哪四种形式的信号各有什么特点6.简要说明什么是计算机控制系统模拟调节器与数字调节器有何区别二、分析和计算题：1.已知一系统的闭环脉冲传递函数为-1-1-20.1z Y(z)Gc(z)==1-0.4z+0.8z R(z),其中输入为单位阶跃信号,求输出y(KT)。
2.已知一系统的闭环脉冲传递函数为-1-10.53+0.1zGc(z)=1-0.37z当输入为单位阶跃信号时,求输出y(KT)及y(∞)。
3.用长除法或Z反变换法或迭代法求闭环系统2z+0.5Gc(z)=8(z+0.1z-0.12)的单位阶跃响应。
4.已知低通数字滤波器0.5266zD(z)=z-0.4734,求D（z）的带宽ωm;并求当输入E(z)为阶跃信号时数字滤波器的控制算法。
取采样周期T=2ms。
5.设系统如图所示，试求:①系统的闭环脉冲传递函数。
②判定系统的稳定性。
③分别求系统对单位阶跃输入和单位斜坡输入时的稳态误差。
_6.设函数的La氏变换为25F(s)=s(s+4)，试求它的Z变换F(z)。
7.数字控制系统如图所示,求当K=10,T=1s,a=1时，分别求当输入为单位阶跃、单位斜单位抛物线函数时的稳态误差。
8.已知单位负反馈系统的开环脉冲传递函数为Gk(z)=K+/[(z-1)],问当K为何值时系统稳定。
9.已知系统单位负反馈的开环传递函数为:z +0.8Gk(z)=z(z -1)(z -0.7)问:K 为何值时系统稳定10.已知单位反馈系统的广义对象的Z 传递函数为:-1-1-1-1-10.26z (1+2.78z )(1+0.2z )W1(z)=(1-z )(1-0.286z ),试按最少拍无波纹设计原则设计单位阶跃输入时,计算机的调节模型D(z),并求其控制算法。
《运动健康（理论版）》理论试题-中南大学
《运动健康（理论版）》理论试题一、选择题1、体育人口，指每周进行3次，每次30min以上，主观感觉强度运动的人。
（B） A 低B 中等 C高2、运动中止后，由于应激过程的中止，会使人体已获得的适应逐渐消失，这是运动锻炼效果的特征。
（A） A可复性 B 双向性 C 衰退性3、终身体育教育的全过程，应由学前体育、和社会体育三个教育层次构成。
（C）A 竞技体育B 群众体育 C学校体育4、教育目标是方向，教育评价是手段，是基础，三者构成了三位一体的高校终身体育教育的三维体系。
（B） A 教学 B教育场 C教育观念5、根据1998年公布的我国体育人口数据表明，岁体育人口最高。
（C） A 61~65B 41~45C 16~256、运动对人体形态结构与功能的影响具有特征。
（A） A双向性 B 可复性 C 适应性7、改善与增进人类的健康、预防疾患，可以通过系统的、合理的、经常有序的来实现。
（B）A 自我保健B 身体运动C 休息8、的转变是获得健康的开始，所以我们需要积极建立。
（A） A 观念 B 习惯 C 行为9、生命在于动静结合，在于科学地进行运动和。
（C） A 睡眠 B 沐浴 C静养10、人类生命的和谐应包括人与自然的和谐，人与社会的和谐，的和谐。
（B） A 人与家庭B 人体各器官系统之间C 人与环境11、健康不仅是免于疾病和虚弱，而且是保持身体上、精神上和方面的完美状态。
（B）A 心理B 社会适应C 道德12、人类追求的健康将是躯体、心理、社会、环境、道德的全面和谐发展，将放在首位的大众健康。
（B） A 治疗疾病 B 预防疾病 C 康复治疗13、从医学角度分析，是人体健康的基础。
（A） A 生理健康 B 心理健康 C 道德健康14、是指一个人的学习能力和利用信息、提高日常生活质量的能力。
（C）A 心理健康B 适应社会C 智力健康15、与社会成员的消遣方式有关，是人们直接参加运动或接受体育文化的基本前提条件。
自动化11级运控试卷
自动化11级运控试卷---○---○---学院专业班级学号姓名---○---○---中南大学考试试卷……2021~2021学年 1 学期《运动控制系统》课程（A）…考试时间100分钟，开卷，总分100分… 线题号一二三四合计封密得分卷评评卷人……复查人…………得分一、填空题(本题30分，每空1分) 理处评卷分人0按1. 一般电流环设计为典型系统，因为电流环强调性能；而转速环设计为绩典型系统，因为转速环强调性能。
成试2有环流系统中必须加，而无环流系统，在控制策略上必须加上来考者控制选触开关。
违，3在有静差单转速闭环系统中，可以用来抑制突加给定电压的电流冲息击，为满足稳态性能指标需要有。
信生4．三相PWM输出共有8个空间电压矢量，其中6个为，它们的幅值等考写于，空间角度互差，另两个为。
填5. 变频器从结构上可分为和两种。
从变频电源性质看又准不分为和型。
外线6. VVVF转速开环系统中，转矩与成正比，但其前提条件是保证封不变。
密，7. 根据是否闭环控制，矢量控制系统可分为__ 型和型两题类。
答要8. 三相异步电动机的数学模型包括：、、和运不内动方程。
线封9. 直接转矩控制与矢量控制的相同点是两者都要对和进行控密制……10．异步电机坐标变换的原则是等效，相等。
……11．按转子磁链定向，可将定子电流的和解耦，从而可以将之变成……单变量系统，可单独闭环控制。
线封密卷评… … ……得分评卷人二、选择题(本题20分,每小题2分)1．异步电动机变压变频调速时，采用（）控制方式，可获得一线性机械特性。
A． U1／f1=常值 B. Eg/f1=常值 C． Es/f1=常值 D. Er/f1=常值2．带有PI调节器的单闭环直流调速系统，如果转速的反馈值与给定值相等，则调节器的输出为（） A.零； B.大于零的定值 C.小于零的定值； D.保持原先的值不变 3．直流调速系统用的可控直流电源不包含的是（）A．G-M系统 B．V-M系统 C．PWM D．VVVF A．平均速度 B．最高速 C．最低速 D．任意速度 A．越高 B．越低 C．不变D．不确定 A．ASR饱和B．ASR不饱和 C．ACR饱和 D．ACR不饱和4．调速系统的静差率指标应以何时所能达到的数值为准（） 5．在定性的分析闭环系统性能时，截止频率ωc越高,则系统的稳定精度 6．转速、电流双闭环调速系统的起动不包含的的过程（） 7．转差频率控制变频调速系统的基本思想是控制（）。
运动控制考试复习题及答案（完整版）精品
运动控制考试复习题及答案(完整版）一、填空题1、控制系统的动态性能指标是指跟随指标和抗扰指标，而调速系统的动态指标通常以抗扰性能指标为主2、直流电机调速方法有变压调速、电枢串电阻调速和弱磁调速。
异步电动机调速方式常见有6种分别是：降压调速、差离合调速、转子串电阻调速、串级调速和双馈电动机调速、变级调速、变压变频调速。
其中转差率不变型有：变级调速、变压变频调速，只有变压变频应用最广，可以构成高动态性能的交流调速系统。
同步电动机按频率控制方式不同分为：他控式变频调速和自控式变频调速。
（变电阻调速：有级调速。
变转差率调速：无级调速。
调压调速：调节供电电压进行调速）按按转差功率可以怎么划分电动机:转差功率消耗型、转差功率不变型、转差功率馈送型3、对于异步电动机变压变频调速，在基频以下，希望维持气隙磁通不变，需按比例同时控制定子电压和定子频率，低频时还应当抬高电压以补偿阻抗压降，基频以下调速属于恒转矩调速；而基频以上，由于电压无法升高，只好仅提高定子频率而迫使磁通减弱，相当直流电动机弱磁升速情况，基频以上调速属于恒功率调速。
4、对于SPWM型逆变器，SPWM的含义为正弦波脉宽调制，以正弦波作为逆变器输出的期望波形，SPWM波调制时，调制波为频率和期望波相同的正弦波，载波为频率比期望波高得多的等腰三角波，SPWM型逆变器控制方式有同步调制、异步调制、混合调制。
SPWM型逆变器的输出的基波频率取决于正弦波。
SPWM控制技术包括单极性控制和双极性控制两种方式。
5、调速系统的稳定性能指标包括调速范围和静差率6、供变压调速使用的可控直流电源有：旋转交流机组（G-M系统）、静止式可控整流器（V-M系统）与直流斩波器（PWM-M系统）或脉宽调制变换器。
7、典型I型系统与典型II型系统相比，前者跟随性能好、超调小，但抗扰性能差。
典型I型系统和典型Ⅱ型系统在稳态误差和动态性能上有什么区别？答：稳态误差：对于典型I型系统，在阶跃输入下，稳态时是无差的；但在斜坡输入下则有恒值稳态误差，且与K值成反比；在加速度输入下稳态误差为∞。
2023大学_运动控制系统试题及答案
2023运动控制系统试题及答案2023运动控制系统试题及答案(一)1、直流电动机有三种调速方案：(1)调节电枢供电电压 U;(2)减弱励磁磁通 ;(3)改变电枢回路电阻 R。
2、当电流大到一定程度时才出现的电流负反馈，叫做电流截止负反馈。
3、额定励磁状态下的直流电动机电枢电流与直流电动机的.电磁转矩成正比。
4、他励直流电动机的调速方法中，调压调速是从基速(额定转速)往下调，在不同转速下容许的输出恒定，所以又称为恒转矩调速。
调磁调速是从基速往上调，励磁电流变小，也称为弱磁调速，在不同转速时容许输出功率基本相同，称为恒功率调速。
5、直流调速系统的静态性能指标主要包括静差率和调速范围。
6、在比例积分调节调节过程中，比例部分的作用是迅速响应控制，积分部分的作用是消除稳态误差。
7、采用积分速度调节器的闭环调速系统是无静差的。
8、直流调速系统中常用的可控直流电源主要有旋转变流机组、静止式可控整流器和直流斩波器或脉宽调制变换器三种。
9、所谓稳态是指电动机的平均电磁转矩与负载转矩相平衡的状态。
10、在额定负载下，生产工艺要求电动机提供的最高转速和最低转速之比叫做调速范围。
11、负载由理想空载增加到额定值时所对应的转速降落与理想空载转速之比叫做静差率。
12、一个调速系统的调速范围，是指在最低转速时还能满足所需静差率的转速的可调范围。
13、反馈控制的作用是抵抗扰动、服从给定。
14、脉宽调制的方法是把恒定的直流电源电压调制成幅值相同、频率一定、宽度可变脉冲序列，从而可以改变平均输出电压的大小，以调节转速。
15、调速系统的要求有调速、稳速、加，减速。
16、直流电动机在调速过程中，若额定转速相同，则转速越低时，静差率越大。
17、在转速、电流双闭环直流调速系统中转速调节器的输出作为电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器。
18、双闭环调速系统在正常运行时， ACR 调节器是不会达到饱和的。
19、反馈控制系统所能抑制的知识被反馈环包围的前向通道上的扰动。
中南大学近年06070809年自控原理试题A含答案
中南大学考试试卷（A ）2010—2011学年下学期时间110分钟2011 年6月24日自动控制理论课程 64 学时 4 学分考试形式：闭卷专业年级：自动化09级总分100分，占总评成绩 70 %（注：此页不作答题纸，请将答案写在答题纸上）第一题（10分）、已知系统结构如下图所示，其中)(s R 、()C s 、()N s 和()E s 分别为系统的输入、输出、噪声和偏差信号，试求传递函数()()E s N s 。
第一题图第二题（15分）、已知系统结构如下图所示，当输入信号为单位斜坡函数时，要使稳态误差小于0.2，（1）求K 的取值范围；（2）求单位阶跃输入信号作用下系统的稳态输出。
第二题图第三题（15分）、已知系统结构如下图（a ）所示，其单位阶跃响应如下图（b ）所示。
（1）试确定系统参数K1、K2和τ；（2）若参数K1、K2不变，要使系统单位阶跃响应无超调，试确定τ的取值范围。
第三题图第四题（15分）、已知系统结构如下图所示。
（1）绘制该系统的根轨迹图，并从下面这组数据中验证哪一个是分离点的坐标：5344.01-=d，47.22-=d，jd7926.02328.24,3±-=；（2）若要使系统处于欠阻尼状态，试求K对应的取值范围。
第四题图第五题（15分）、试用描述函数法求出使下面非线性控制系统稳定的h值的范围。
)3)(1()2(+++ssssK C (s)_R (s) +10 h e )15.0)(1(2++ssser=0 c_第五题图注：图中具有死区继电器特性的描述函数为：h A AhA A N ≥-=,)(14)(2π第六题（15分）、某最小相位系统（单位负反馈）的开环对数幅频特性如图所示，其中虚线表示校正前的（0()L ω），实线表示校正后的（()L ω）。
要求：（1）设系统开环增益为K ，试分别写出校正前后系统的开环传递函数)(0s G 和()G s ； （2）写出校正装置的传递函数)(s G c ，在图中绘制校正装置的对数幅频特性曲线()c L ω，并确定所用的是何种串联校正方式；（3）确定使校正后的系统稳定的开环增益K 的取值范围；（4）当开环增益1=K 时，求校正前后系统的截止频率c ω和相角裕度γ； （5）试分析该串联校正装置对原系统性能的影响。
运动控制系统题库
第一章闭环控制的直流调速系统第一节可控直流电源—电动机系统——暨直流驱动单元1．对于要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说，以（调节电枢供电电压）的方式为最好。
改变（电阻）只能有级调速；减弱（磁通）虽然能够平滑调速，但调速范围不大，往往只是配合调压方案，在基速（即电机额定转速）以上作小范围的弱磁升速。
因此，自动控制的直流调速系统往往以调压调速为主。
2．调压调速是直流调速系统的主要方法，而调节电枢电压需要有专门向电动机供电的可控直流电源。
3．常用的可控直流电源有以下三种：⏹旋转变流机组——用交流电动机和直流发电机组成机组，以获得可调的直流电压。
⏹静止式可控整流器——用静止式的可控整流器，以获得可调的直流电压。
⏹直流斩波器或脉宽调制变换器——用恒定直流电源或不控整流电源供电，利用电力电子开关器件斩波或进行脉宽调制，以产生可变的平均电压。
4．简称为G-M的系统，具有四象限连续运行的功能，国际上通称Ward-Leonard系统。
5．晶闸管-电动机调速系统（简称V-M系统），图中VT是晶闸管可控整流器，通过调节触发装置 GT 的控制电压U c来移动触发脉冲的相位，即可改变整流电压U do ，从而实现平滑调速。
6．用触发脉冲的相位角（控制角）α控制整流电压的平均值U d0是晶闸管整流器的特点。
U d0与触发脉冲相位角（控制角）α的关系因整流电路的形式而异；不同整流电路的整流电压值7．在V-M系统中，脉动电流会产生脉动的转矩，对生产机械不利，同时也增加电机的发热。
为了避免或减轻这种影响，须采用抑制电流脉动的措施，主要是：⏹设置平波电抗器；⏹增加整流电路相数；⏹采用多重化技术。
8．平波电抗器的计算⏹⏹9．晶闸管触发与整流装置动态结构：考虑到T s很小，可忽略高次项，则传递函数便近似成一阶惯性环节9．脉冲宽度调制（PWM）变换器的作用是：用PWM调制的方法，把恒定的直流电源电压调制成频率一定、幅值一定、宽度可变的脉冲电压系列，从而可以改变平均输出电压的大小，以调节电动机转速。
自动化11级运控试卷
－--○--－○-----－○－--○--－………… 评卷密封线 ………………密封线内不要答题,密封线外不准填写考生信息,违者考试成绩按０分处理 ……………… 评卷密封线 ………… 中南大学考试试卷 ２０１4~2０１5学年 １ 学期《运动控制系统》课程（A)一、填空题(本题3０分，每空1分) 1、 一般电流环设计为典型 系统，因为电流环强调 性能；而转速环设计为典型 系统,因为转速环强调 性能。
2有环流系统中必须加 ,而无环流系统,在控制策略上必须加上 来控制选触开关。
3在有静差单转速闭环系统中,可以用 来抑制突加给定电压得电流冲击,为满足稳态性能指标需要有 。
４．三相PW Ｍ输出共有８个空间电压矢量，其中６个为 ，它们得幅值等于 ,空间角度互差 ,另两个为 。
5、 变频器从结构上可分为 与 两种。
从变频电源性质瞧又分为 与 型。
6、 VVVF 转速开环系统中,转矩与 成正比,但其前提条件就是保证 不变。
7、 根据 就是否闭环控制,矢量控制系统可分为__ 型与 型两类。
８、 三相异步电动机得数学模型包括: 、 、与 运动方程。
9、 直接转矩控制与矢量控制得相同点就是两者都要对 与 进行控制1０.异步电机坐标变换得原则就是 等效, 相等。
11.按转子磁链定向,可将定子电流得 与 解耦，从而可以将之变成单变量系统，可单独闭环控制。
二、选择题（本题20分,每小题2分) 1.异步电动机变压变频调速时,采用( )控制方式,可获得一线性机械特性。
A ． Ｕ1/f1＝常值B 、 Eg/f1=常值Ｃ. Es/f1=常值 D 、 E ｒ/f1=常值2.带有PI 调节器得单闭环直流调速系统,如果转速得反馈值与给定值相等,则调节器得输出为( ）A 、零；B 、大于零得定值C 、小于零得定值; Ｄ、保持原先得值不变3.直流调速系统用得可控直流电源不包含得就是( )ﻩA.G-M 系统 B ．V-Ｍ系统 C.ＰWM D.V ＶＶＦ４.调速系统得静差率指标应以何时所能达到得数值为准（ )A.平均速度 ﻩB.最高速 C ．最低速 D.任意速度5.在定性得分析闭环系统性能时,截止频率ωｃ越高,则系统得稳定精度 ﻩA ．越高 Ｂ.越低 Ｃ．不变D.不确定 6.转速、电流双闭环调速系统得起动不包含得得过程( ) A ．ＡS Ｒ饱与 Ｂ．ＡＳR 不饱与 C.ACR 饱与 Ｄ.ＡC Ｒ不饱与7.转差频率控制变频调速系统得基本思想就是控制( ）。
运动控制系统考试题库(中南大学)
电力拖动自动控制系统复习题一、填空题1. 直流调速系统用的可控直流电源有：旋转变流机组（G-M系统）、静止可控整流器（V-M统）、直流斩波器和脉宽调制变换器（PWM）。
2. 转速、电流双闭环调速系统的起动过程特点是饱和非线性控制、准时间最优控制和转速超调。
3. 交流异步电动机变频调速系统的控制方式有恒磁通控制、恒功率控制和恒电流控制三种。
4. 变频器从结构上看，可分为交交变频、交直交变频两类，从变频电源性质看，可分为电流型、电压型两类。
5. 相异步电动机的数学模型包括：电压方程、磁链方程、转矩方程和运动方程。
6. 异步电动机动态数学模型是一个高阶、非线性、强耦合的多变量系统。
7. 常见的调速系统中，在基速以下按恒转矩调速方式，在基速以上按恒功率调速方式。
8. 调速系统的稳态性能指标包括调速范围和静差率。
9. 反馈控制系统的作用是：抵抗扰动，服从给定。
10. VVVF控制是指逆变器输出电压和频率可变的控制11、转速、电流双闭环调速系统当中，两个调节器采用串级联接，其中转速反馈极性为负反馈、电流反馈极性为负反馈。
12、直流斩波器的几种常用的控制方法：①T不变，变ton——脉冲宽度调制（PWM）；②ton不变，变T——脉冲频率调制（PFM）；③ton和T都可调，改变占空比——混合型。
13、转速、电流双闭环系统，采用PI调节器，稳态运行时，转速n取决于给定电压、ASR的输出量取决于负载电流。
14. 各种电力拖动自动控制系统都是通过控制电动机转速来工作的。
15. V-M系统中，采用三相整流电路，为抑制电流脉动，可采用的主要措施是设置平波电抗器。
16、在单闭环调速系统中，为了限制全压启动和堵转电流过大，通常采用电流截止负反馈。
17、在α＝β配合控制的直流可逆调速系统中，存在的是直流平均环流，可用串接环流电抗器抑制。
18、采用PI调节器的转速、电流双闭环系统启动时，转速调节器经历不饱和、饱和、退饱和三种状态。
医学运动控制题库
医学运动控制题库
以下是一份医学运动控制题库，涵盖了一些常见的运动控制相关问题。
请注意，这只是一个示例题库，实际考试或评估可能会有不同的问题和难度级别。
一、选择题
1. 运动控制的主要目的是什么？
A. 提高肌肉力量
B. 增加关节灵活性
C. 实现自主神经系统调节
D. 协调运动模式
2. 下列哪项不是运动控制的基本要素？
A. 感知
B. 决策
C. 反应
D. 情绪
3. 肌梭在运动控制中的作用是什么？
A. 感受肌肉长度变化
B. 感受肌肉张力变化
C. 刺激肌肉收缩
D. 传递神经冲动到脊髓
二、填空题
1. 在运动控制中，__________ 系统负责接收来自感觉器官的信号，并将其转化为神经冲动。
2. 当肌肉收缩时，肌梭会受到刺激并释放__________ 进入循环系统，最终到达__________，引发感觉神经元的活动。
3. 在反射回路中，__________ 是第一个环节，其功能是接收刺激并将其转化为神经冲动。
4. 在中枢神经系统中，__________ 负责接收来自不同感觉通道的信息，并对这些信息进行整合，以协调身体的运动。
5. 下列哪个结构不属于小脑的主要组成部分？
A. 皮层
B. 颗粒细胞层
C. 分子细胞层
D. 浦肯野细胞层
三、简答题
1. 描述运动控制的三个基本过程，并说明它们之间的相互关系。
2. 解释为什么小脑在运动控制中起到关键作用。
3. 说明肌梭如何参与运动控制中的反射回路。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
电力拖动自动控制系统复习题一、填空题1. 直流调速系统用的可控直流电源有：旋转变流机组（G-M系统）、静止可控整流器（V-M统）、直流斩波器和脉宽调制变换器（PWM ）。
2. 转速、电流双闭环调速系统的起动过程特点是饱和非线性控制、准时间最优控制和转速超调。
3. 交流异步电动机变频调速系统的控制方式有恒磁通控制、恒功率控制和恒电流控制三种。
4. 变频器从结构上看，可分为交交变频、交直交变频两类，从变频电源性质看，可分为电流型、电压型两类。
5. 相异步电动机的数学模型包括：电压方程、磁链方程、转矩方程和运动方程。
6. 异步电动机动态数学模型是一个高阶、非线性、强耦合的多变量系统。
7. 常见的调速系统中，在基速以下按恒转矩调速方式，在基速以上按恒功率调速方式。
8. 调速系统的稳态性能指标包括调速范围和静差率。
9. 反馈控制系统的作用是：抵抗扰动，服从给定。
10. VWF控制是指逆变器输出电压和频率可变的控制11. 转速、电流双闭环调速系统当中，两个调节器采用串级联接，其中转速反馈极性为负反馈、电流反馈极性为负反馈。
12. 直流斩波器的几种常用的控制方法：①T 不变，变ton ―― 脉冲宽度调制（PWM）；②ton不变，变T——脉冲频率调制（PFM ）;3ton和T都可调，改变占空比一一混合型。
13. 转速、电流双闭环系统，采用PI调节器，稳态运行时，转速n取决于给定电压、ASR 的输出量取决于负载电流。
14. 各种电力拖动自动控制系统都是通过控制电动机转速来工作的。
15. V-M系统中，采用三相整流电路，为抑制电流脉动，可采用的主要措施是设置平波电抗器。
16. 在单闭环调速系统中，为了限制全压启动和堵转电流过大，通常采用电流截止负反馈。
17. 在a = 3配合控制的直流可逆调速系统中，存在的是直流平均环流，可用串接环流电抗器抑制。
18. 采用PI调节器的转速、电流双闭环系统启动时，转速调节器经历不饱和、饱和、退饱和三种状态。
二、选择题1.带有比例调节器的单闭环直流调速系统，如果转速的反馈值与给定值相等，则调节器的输出为（ A ）A 、零；B 、大于零的定值C 、小于零的定值；D 、保持原先的值不变 2. 无静差调速系统的 PI 调节器中P 部份的作用是（D ） A 、消除稳态误差；B 、不能消除稳态误差也不能加快动态响应C 、既消除稳态误差又加快动态响应；D 、加快动态响应4. 一般的间接变频器中，逆变器起（B ）作用。
A 、调压；B 、调频；C 、调压与逆变；D 、调频与逆变5. 转差频率控制变频调速系统的基本思想是控制（ C ）。
A 、电机的调速精度；B 、电机的动态转矩;C 、电机的气隙磁通；D 、电机的定子电流6 •转速电流双闭环调速系统中的两个调速器通常采用的控制方式是（B ）A • PIDB • PIC . PD • PD7.静差率和机械特性的硬度有关，当理想空载转速一定时，特性越硬，则静差率（A ）A .越小B .越大C .不变D .不确定&下列异步电动机调速方法属于转差功率消耗型的调速系统是（D ）9.双闭环调速系统中，在恒流升速阶段时，两个调节器的状态是（A ）A. ASR 饱和、ACR 不饱和B. ACR 饱和、ASR 不饱和C. ASR 和ACR 都饱和D. ACR 和ASR 都不饱和10.在微机数字控制系统的故障保护中断服务子程序中，工作程序正确的是（C ）A .显示故障原因并报警——分析判断故障——封锁PWM 输出——系统复位B .显示故障原因并报警——封锁 PWM 输出——分析判断故障——系统复位C .封锁PWM 输出——分析判断故障——显示故障原因并报警——系统复位D .分析判断故障——显示故障原因并报警——封锁 PWM 输出——系统复位11、 S PWM 技术中，调制波是频率和期望波相同的（ A ）。
A 、正弦波B 、方波C 、等腰三角波D 、锯齿波12、无静差单闭环调速系统，稳态时，转速的给定值与反馈值相同，此时调节器的输出（D ）。
A 、为0B 、正向逐渐增大3. 异步电动机变压变频调速时，采用（ A 、U1 / f1 =常值； C 、Es/f 仁常值；B ）控制方式，可获得一线性机械特性。
B 、Eg/f1=常值； D 、Er/f1=常值 A .降电压调速 B .串级调速C .变极调速D .变压变频调速C、负向逐渐增大D、保持恒定终值不变13、下列交流异步电动机的调速方法中，应用最广的是（ C ）。
A、降电压调速B、变极对数调速C、变压变频调速D、转子串电阻调速14、在交一直一交变频装置中，若采用不控整流，则PWN逆变器的作用是（C ）。
A、调压B、调频C、调压调频D、调频与逆变15、控制系统能够正常运行的首要条件是（ B ）。
A、抗扰性B、稳定性C、快速性D、准确性16、常用的数字滤波方法不包括（D ）。
A、算术平均值滤波B、中值滤波C、中值平均滤波D、几何平均值滤波17、在电机调速控制系统中，系统无法抑制（ B ）的扰动。
A、电网电压B、电机励磁电压变化C、给定电源变化D、运算放大器参数变化18、双闭环调速系统在稳定运行时，控制电压Uct的大小取决于（C ）。
A、IdlB、nC、n 和IdlD、a 和B三、判断题1、反馈控制系统所能抑制的只是被反馈环包围的前向通道上的扰动。
（V ）2、改变电流相序可以改变三相旋转磁通势的转向。
（V ）3、当闭环系统开环放大系数大于系统的临界放大系数时，系统将稳定。
（X ）4、调速系统的静差率指标应以最低速时所能达到的数值为准。
（V ）5、在电机调速控制系统中，系统无法抑制电机励磁电压变化的扰动。
（V ）6、控制系统能够正常运行的首要条件是准确性。
（X ）7、开环系统的静特性可以比闭环系统硬得多。
（X ）&微机数字调速系统中，采样频率应不小于信号最高频率的2倍。
（V ）9、一般的间接变频器中，逆变器起调频与逆变作用。
（X ）10、无静差调速系统中，调节器一般采用PI调节器调节器。
（V ）四、问答题1、调速范围和静差率的定义是什么？答：生产机械要求电动机提供的最高转速和最低转速之比叫做调速范围，用字母D表示，即:精品文档n max n min当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值时所对应的转速降落称作静差率S,即2、简述恒压频比控制方式答：绕组中的感应电动势是难以直接控制的，当电动势值较高时，可以忽略定子绕组的漏磁阻抗压降，而认为定子相电压Us ~ Eg，则得3、转速、电流双闭环调速系统稳态运行时，两个调节器的输入偏差电压和输出电压各是多少？为什么？答：当两个调节器都不饱和时，它们的输入偏差电压和输出电压都是零，转速调节器ASR的输出限幅电压Uim决定了电流给定电压的最大值；电流调节器ACR的输出限幅电压限制了电力电子变换器的最大输出电压Udm.4、单闭环调速系统的基本特征答：(1)具有比例放大器的单闭环调速系统是有静差的；(2)闭环系统具有较强的抗干扰性能反馈闭环系统具有很好的抗扰性能，对于作用在被负反馈所包围的前向通道上的一切扰动都能有效地抑制；(3)闭环系统对给定信号和检测装置中的扰动无能为力。
5、在无静差转速单闭环调速系统中，转速的稳态精度是否还受给定电源和测速发电机精度的影响？并说明理由。
答：系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度。
因此转速的稳态精度还受给定电源和测速发电机精度的影响。
6、晶闸管-电动机系统需要快速回馈制动时，为什么必须采用可逆线路？答：当电动机需要回馈制动时，由于反电动势的极性未变，要回馈电能必须产生反向电流，而反向电流是不可能通过VF流通的，这时，可以通过控制电路切换到反组晶闸管装置VR，并使它工作在逆变状态，产生逆变电压，电机输出电能实现回馈制动。
7、解释待正组逆变和反组逆变，并说明这两种状态各出现在何种场合下。
答：正组逆变电枢端电压为负，电枢电流为正，电动机逆向运转，回馈发电，机械特性在第四象限。
反组逆变电枢端电压为正，电枢电流为负，电动机正向运转，回馈发电，机械特性在第二象限。
8、有静差系统与无差系统的区别。
答：根本区别在于结构上(控制器中)有无积分控制作用，PI控制器可消除阶跃输入和阶跃扰动作用下的静差，称为无静差系统，P控制器只能降低静差，却不能消除静差，故称有静差系统。
9、简述泵升电压产生的原因及其抑制措施。
答：泵升电压产生的原因：采用二极管整流获得直流电源时，电机制动时不能回馈电能，只好对滤波电容充电，使精品文档△ nN与理想空载转速nO之比,这是恒压频比的控制方式。
但是，在低频时略。
这时，需要人为地把电压Us抬高一些,Us和Eg都较小，定子阻抗压降所占的份量就以便近似地补偿定子压降。
比较显著，不再能忽精品文档电容两端电压升高，产生泵升电压。
泵升电压抑制措施：电容器吸收动能；镇流电阻消耗动能；并接逆变器。
10、什么叫环流？并说明有环流可逆系统的适用场合。
答：只限于两组晶闸管之间流通的短路电流称为环流。
适用于中小容量系统，有较高快速性能要求的系统。
11、在转速、电流双闭环调速系统中，出现电网电压波动与负载扰动时，哪个调节器起主要调节作用? 答：电网电压波动时，ACR起主要调节作用；负载扰动时，ASR起主要抗扰调节作用。
五、计算题1、某直流调速系统的电动机额定转速为nN=1430r/min ,额定速降△ nN =115r/min ,当要求静差率s< 30%时，允许多大的调速范围？如果要求静差率s w 20%，试求最低运行速度及调速范围。
解：要求s< 30%时，调速范围为n N s 1430 X 0.3 .n二-- --- =----------- 二耳*_An jV(l-s)_115x (1-0.3)"若要求s< 20%时，最低空载转速为A鬆115呦加TT =—= = 575r/min最低运行转速为71 亦=術他=-恤* = (575 - 115)r/min = 460r/min调速范围为1- 1 皿_ 7 -1—一460 ~2、某一调速系统，测得的最高转速特性为n o max = 1500r / min ，最低转速特性为n o min = 150r / min，带额定负载时的速度降落△ n N = 15r / min，且在不同转速下额定速降△ n N不变，试问系统能够达到的调速范围有多大？系统允许的静差率是多少？解：思路一：系统能够达到的调速范围为：D = = ——= =11% 7 -％150'15系统允许的静差率：D\n] ] xl 5总二 ----------- x 1005o =————二—xlOO% = 10%可幫 + Dln y1500 + llx 15思路二：系统允许的静差率：系统能够达到的调速范围为:D二加= g占二1500x0」=口A M V(1- s) Sn N(l-5) 15x(l-0.1)3. 在转速、电流双闭环系统中，两个调节器ASR、ACR均采用PI调节器。