工业机器人技术 设置工具坐标系

任务实施
2.六点法设置工具坐标系（TCP）
步骤九： 光标移动到“X方向点”，按运动键，将机器 人指针直线往前移动。点击“F5”记录。 步骤十： 用上面方法，将机器人回到坐标原点位置后 垂直向上移动，记录“Z”方向点。 步骤十一： 点击 “COORD”键，切换到工具坐标系， 按“shift”+ “COORD”键,光标移动至 tool,输入数字“2”，点击“ENTER”进入。 继续按“shift”+ “COORD”键，确定 tool2工具坐标系已经被激活。。
知识准备
一、工具数据
工具数据用于描述安装机器人第六轴上的工具坐标系TCP（工具坐标系的原点被称为 TCP即：Tool Center Point，即工具中心点）。
工具数据会影响到机器人的控制算法，和调整工具位置的便捷性。
知识准备
一、工具数据
所有工业机器人在手腕处都有一个预定义的 工具坐标，该坐标系被称为工具坐标系。这样就 能将一个或者多个新工具坐标定义为的偏移量。
任务实施
注意： 前三个点的姿态差别要大，尽量可以互差90°及以上。同时，定义方向时，机器人移动的距 离不能少于250mm，这样定义的TCP点才会越精确。记录过程中，参考工具不能移动，一 旦移动，需要重新示教每个目标点。
任务实施
视频：六点法设置TCP点
主题讨论
讨论问题
FANUC机器人工具的参数有哪些？ 怎么设置机器人的工具参数？
任务实施
2.六点法设置工具坐标系（TCP）
步骤六： 手动移动机器人，调节适当速度，使指针接近目 标点。松开“shift”键，移动光标到“接近点 1”，按SHIFT+“F5”记录点位。通常，我们将 “接近点1”作为坐标原点，因此，继续将光标移 动到“坐标原点”，点击记录。 步骤七： 继续抬起指针，分别调整工业机器人姿态，将工 业机器人指针工具接近目标点，记录“接近点2” 和“接近点3”。 步骤八： 抬起指针，将光标移至“坐标原点”，按 shift+“F4”键“移至”，机器人移动到我们刚 刚设定的原点位置。接下来，我们继续设定坐标 原点的方向。
默认工具的工具中心点位于机器人安装法兰 的中心。执行程序时，机器人将TCP移至编程位 置。这意味着，如果要更改工具及工具坐标系， 机器人的移动将随之更改，以便新的TCP到达目 标。
知识准备
一、工具数据
TCP的设定方法包括 三点法 六点法 直接输入法
任务实施
1.直接输入法设置工具坐标系（TCP）
任务实施
视频：直接输入法设置TCP点
任务实施
2.六点法设置工具坐标系（TCP）
步骤一： 按“MENU”键，选择“设置”，选择“坐 标系”，按“ENTER”键确认。 步骤二： 按“F3”坐标键,选择“工具坐标系”，确认。 步骤三： 光标选择2号， 确认。 步骤四： 按“F2”方法键，选择“六点法（XZ）”。 步骤五： 进入“注释”，选择“大写”，运用F1~F5 功能键，输入“Tool2”，按“ENTER”键 确认。
步骤一： 按“MENU”键，选择“设置”，选择“坐标系”， 按“ENTER”键进入。 步骤二： 按“F3”坐标键,选择“工具坐标系”，按“ENTER” 键进入。 步骤三： 选择3号，按“ENTER”键进入。 步骤四： 按“F2”方法键，选择“直接输入法”，按 “ENTER”键进入注释，输入“TOOL3”确认。 步骤五： 光标移至X，输入数字20.6，按“ENTER”确认。
小结
我们要知道机器人工具参数的意义和区别以及设置 方法等知识，使我们更了解FANUC机器人操作的相 关知识。 学会了FANUC机器人工具参数的设置方法后，为 我们接下来机器人的其他操作奠定了基础。
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任务实施
1.直接输入法设置工具坐标系（TCP）
步骤六： 光标移至Y，输入数字-2.1，按“ENTER”确认。 步骤七： 光标移至Z，输入数字171.5，按“ENTER”确认。 步骤八： 按“PREV”键，选择“F5”切换键，输入数字 “3”。按“ENTER”确认。 步骤九： 按“COORD”键，选择工具坐标系，按 “SHIFT”+“COORD”键确认工具坐标编号已经 选择为3。 步骤十： 确认速度的倍率已降为10％，测试工具坐标系。
任务二
项目七 工业机器人坐标系设置
设置工具坐标系
导入
FANUC机器人工具的坐标系怎么设置呢？
目录
学习目标
知识准备
任务实施
主题讨论
学习目标
学习目标
1 知道FANUC机器人工具参数的含义
知识目标
2 知道定义FANUC工具坐标的方法
3 会用直接输入法和六点法设置工具 TCP点
学习重点
1.会用直接输入法设置FANUC工具坐标 2.会用六点法设置FANUC工具坐标