智能避障寻迹小车(自带机械手型)

智能避障寻迹小车（自带机械手型）研究报告

选题发现的：

在建筑工地里，我们都经常看见有不同的搬运工具，对待不同

环境下都要有各种特殊条件路况行走的小车，所以我想到要做

一个小车，智能避障寻迹小车。还仿照历史上的木牛流马形式，可以有更大的现代和古代科技精神的结合。

设计说明基本思路：使用开源软件Ardnuo智能控制小车系列套

件器材，按照传统方式先进行设计和制作，再估计具体的要求

来进行设计制作。

研究过程：

1、先在草图上构思设计图纸：而后根据实际网络上有销售的小车进行对比，能不能设计出和历史上木车流马一样的智能机器

小车来。

2、

3、我还思考外部的设备包装使用3D打印部件来完成。包括牛的

头和身体的全部外部结构部分。

整个车为白色结构，牛头从上至下三个关节分别设置了两个9克舵机以及一个标准舵机，牛车底部的左右两端分别设置了一个直流电机，以及在牛车底部的后侧设置了一个万向轮，万向轮的上方设置了一个循迹传感器，其用于牛车自动巡线，牛车的左右前方分别设置了一个超声波传感器，其中正前方的超声波传感器用于避开障碍物，右侧的超声波传感器用于检测障碍物以及定距绕行，牛车以Orion 开源控制板为控制中心，分别连接了两个直流电机、一个循迹传感器、两个超声波传感器、两个RJ25适配器以及一个蓝牙模块。两个

RJ25适配器进一步连接三个舵机。蓝牙模块用于控制小车的停止与牛头的运动。 这个车最大的特点就是牛的头是一个挖掘机的铲子，而它的脖子是一个过道，背就是一个装货的箱子。

4、小车具备的功能：可以寻轨避障和蓝牙控制，具备搬运和简单的推拉挖掘的功能。

5、

附图1 本实用新型的轴测图附图2 本实用新型的右侧图

附图3 本实用新型的后视图附图4 本实用新型的仰视图

附图5 本实用新型的轴测图（车身部分）

附图6 本实用新型的轴测图（牛头部分）

1-底板；2-电机安装夹板；3-直流电机；4-车轮；5-万向轮；6-牛身左侧板；