Gamit软件介绍.
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➢title Install Ubuntu
➢root （hd0，0）
➢kernel （hd0，0）/vmlinuz boot=casper isocan/filename=/ubuntu-9.04-desktop-i386.iso ro quiet
➢splash locale=zh_CN.UTF-8
➢ Step 6：如果我们对安装前的系统配置信息没 有疑义了，就可以点击“安装“按钮，进行 正式的安装！
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武汉大学测绘学院
2021/4/9
GAMIT/GLOBK软件的安装④
▪ ubuntu 9.04 Linux系统的安装（4） 安装UBUNTU系统 ➢ Step 7：
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2021/4/9
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2021/4/9
GAMIT/GLOBK软件的安装④
▪ ubuntu 9.04 Linux系统的安装（4） 安装UBUNTU系统 ➢Step 3：
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2021/4/9
GAMIT/GLOBK软件的安装④
▪ ubuntu 9.04 Linux系统的安装（4） 安装UBUNTU系统 ➢ Step 4：
2021/4/9
GAMIT/GLOBK/CosaGPS软件①
▪ GAMIT/GLOBK简介（4）
▪ 从美国麻省理工学院的FTP服务器 （ftp://chandler.mit.edu）的 /updates/source目录下，下载GAMIT安 装所需软件包。
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2021/4/9
GAMIT/GLOBK/CosaGPS软件①
瑞士伯尔尼大学研制的Bernese软件 德国GFZ的EPOS软件 另外还有一些软件：
✓ 美国德克萨斯大学的TEXGAP软件 ✓ 英国的GAS软件 ✓ 挪威的GEOSAT软件。
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2021/4/9
主要内容
▪ GPS/GNSS数据处理软件介绍 ▪ GAMIT/GLOBK/CosaGPS软件介绍 ▪ GAMIT/GLOBK软件的安装 ▪ GAMIT/CosaGPS软件的使用 ▪ 利用GAMIT/CosaGPS软件进行高精度
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2021/4/9
GAMIT/GLOBK/CosaGPS软件②
▪ 基线分析软件GAMIT的模块
这些模块可以独立的运行。
GAMIT软件处理双差观测量，采用最 小二乘原理进行参数估计。
采用双差观测量的优点是可以完全消 除卫星钟差和接收机钟差的影响，同 时也可以明显减弱诸如轨道误差、大 气折射误差等系统性误差的影响。
▪ 默默的等待一会，此时正在进行系统安 装（大概需要20分钟左右）
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2021/4/9
GAMIT/GLOBK软件的安装⑤
▪ ubuntu 9.04 Linux系统的安装（5） UBUNTU系统下的相关配置（a） ➢上网环境
➢编译环境（ⅰ）
▪ 检查软件源。更新软件源文件信息。 首先，需要检查下载源文件souces.list， 是否有我们需要自动下载软件的网站 源地址，如果没有，需要找到 /etc/apt/sources.list里更新源列表内容， 删掉里面旧的内容，把新的源列表内 容贴进去。
GPS数据处理算例分析
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2021/4/9
GAMIT/GLOBK软件的安装①
▪ ubuntu 9.04 Linux系统的安装（1） grub4dos介绍与准备（a） ➢Grub4DOS是一个开源的启动管理程序， GNU Grub的一个分支。 ➢目前活跃的开发者主要是中国人。 ➢该程序最初正如其名，是为了兼容DOS 而进行的改进。然而经过大量扩充后，目 前它已经发展为一个面向更广阔应用领域 的启动管理程序。但是原作者决定保留该 名称。
主要内容
▪ GPS/GNSS数据处理软件介绍 ▪ GAMIT/GLOBK/CosaGPS软件介绍 ▪ GAMIT/GLOBK软件的安装 ▪ GAMIT/CosaGPS软件的使用 ▪ 利用GAMIT/CosaGPS软件进行高精度
GPS数据处理算例分析
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2021/4/9
GPS/GNSS数据处理软件介绍①
当它采用精密星历和高精度起算点时，其处理长基 线和连续时段静态定位相对精度可达10e-8~10e-9 数 量级，处理短基线的精度可达1～3毫米。
它不仅精度高、功能强大，而且开放源代码，用户 可以根据实际需要进行人工干预进行数据处理。
它是目前国际上最优秀的GPS定位和定轨数据处理 分析软件之一，得到了很广泛的应用，尤其在科学 研究中。
▪ GAMIT/GLOBK简介/以10.35版本为例:
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2021/4/9
GAMIT/GLOBK/CosaGPS软件②
▪ 基线分析软件GAMIT的模块 GAMIT软件是由许多功能不同的模块组成： ➢ARC(轨道积分) ➢MODEL(求偏导数，生成观测方程) ➢SINCLN(单差自动修复周跳) ➢DBLCLN(双差自动修复周跳) ➢CVIEW(人工交互式修复周跳) ➢CFMRG(为SOLVE创建一个M文件，定义和选择 有关参数) ➢SOLVE(利用双差观测值进行最小二乘法求解参 数) ➢辅助模块等。
GPS数据处理算例分析
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2021/4/9
GAMIT/GLOBK/CosaGPS软件①
▪ GAMIT/GLOBK简介（1）
GAMIT/GLOBK软件最初是由美国麻省理工学院 (MIT)研制的，后又与斯克里普斯（SCRIPPS）海洋 研究所(SIO)共同开发改进的一套基于UNIX/LINUX 操作系统下的用于高精度GPS数据处理分析软件。
桌面有Examples和install图标。
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2021/4/9
GAMIT/GLOBK软件的安装④
▪ ubuntu 9.04 Linux系统的安装（4） 安装UBUNTU系统 ➢ 我们可以先感受下ubuntn系统的风格，可以选择 Examples。
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2021/4/9
GAMIT/GLOBK软件的安装④
▪ ubuntu 9.04 Linux系统的安装（4）
安装UBUNTU系统 ➢ 要是安装系统的话，我们双击install图标。 ➢ Step1:
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GAMIT/GLOBK软件的安装④
▪ ubuntu 9.04 Linux系统的安装（4） 安装UBUNTU系统 ➢Step 2：
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下载grub4dos压缩包
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GAMIT/GLOBK软件的安装②
▪ ubuntu 9.04 Linux系统的安装（2）
grub4dos介绍与准备（b）
➢ 解压grub4dos，将其所有文件拷贝到C盘根目录下， 找到menu.list文件，打开之，将如下代码复制粘贴 menu.list文件后面，保存。（如果要拷贝到其它盘， 只需修改（hd*，*），其中*表示为相应的硬盘标 号即可）
➢C:\GRLDR=“Start UBUNTU”
➢然后，保存后关闭该文件。重启计算 机，进入后选择Start UBUNTU，开始 系统的安装，按照提示步骤逐步安装， 即可。
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GAMIT/GLOBK软件的安装④
▪ ubuntu 9.04 Linux系统的安装（4）
安装UBUNTU系统 ➢ Install Ubuntu，按回车键。然后就进入了 安装桌面，
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GAMIT/GLOBK/CosaGPS软件④
▪ CosaGPS简介（1） 为了满足工程测量单位对GPS数据处 理的要求，在分析研究GPS数据处理理 论的基础上，武汉大学研制了自主版 权的CosaGPS软件系统。 该软件具有如下特点： ➢功能全面 ➢整体性好 ➢解算容量大，运算速度快 ➢操作简单，使用方便
因此，这里我们主要介绍GAMIT基线处理 软件，有关GLOBK平差方面的请参阅相关 文献资料。
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GAMIT/GLOBK/CosaGPS软件①
▪ GAMIT/GLOBK简介（3） http://sopac.ucsd.edu/processing/gamit/
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GAMIT/GLOBK/CosaGPS软件①
▪ GAMIT/GLOBK简介（2） GAMIT是利用GPS载波相位观测值进行定位 定轨的基线处理软件。
GLOBK是利用卡尔曼滤波方法进行网平差。
鉴于国内测绘领域数据处理的实际情况，一 般不采用GLOBK网平差，可以采用国产软 件如CosaGPS等进行平差处理。
➢initrd （hd0，0）/initrd.gz
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GAMIT/GLOBK软件的安装③
▪ ubuntu 9.04 Linux系统的安装（3） 引导文件准备 ➢在C盘根目录下修改windows启动初始 化文件boot.ini，打开boot.ini文件并在 后追加以下语句：
GAMIT软件带有功能强大的SHELL程 序。
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GAMIT/GLOBK/CosaGPS软件③
▪ 基线分析软件GAMIT的功能 GAMIT10.35版本软件主要功能和特点如下： ➢ 卫星轨道及地球自转参数估计； ➢ 采用相对定位模式计算地面测站的点位坐标； ➢ 用数学模型改正各种地球物理效应（如：极移、岁差、章 动、潮汐等）； ➢ 对流层天顶延迟及大气水平梯度参数估计； ➢ 支持接收机天线相位中心的ELEV(随卫星高度角变化)、 AZEL(随卫星方位角和高度角变化)绝对与相对模型改正； ➢ 支持卫星天线相位中心偏移的参数估计，卫星天线相位中 心的ELEV(随卫星高度角变化)的模型改正； ➢ 加权策略，选观测值等权、反比于基线长度或随高度角定 权； ➢ 同时提供载波相位整周模糊度分别为实数和整数的约束解 和松弛解； ➢ 数据编辑可人工干预（CVIEW），也可自动处理 （AUTCLN）等。
➢目前，该程序仍在积极开发中，最新版 本是0.4.4。
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GAMIT/GLOBK软件的安装②
▪ ubuntu 9.04 Linux系统的安装（2） grub4dos介绍与准备（b） ➢到网上下载grub4dos压缩包，官方下载 网站为： http://download.gna.org/grub4dos/。
▪ 一般的商业应用软件
ROGUE GPS接收机：TurboSurvey ASHTECH GPS接收机：GPPS、PRISM、Solution TRIMBLE GPS/GNSS接收机： GPSurvey、 TGO、
TTC LEICA GPS接收机： SKI 、LGO SOKKIA GPS接收机：GSSP 武汉测绘科技大学的LIP软件 Topcon/Javad GPS接收机：Pinnacle Novatel GPS接收机：GrafNav 南方测绘GPS接收机：GPS数据处理 中海达GPS接收机：HD2003 ……
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GAMIT/GLOBK/CosaGPS软件④
▪ CosaGPS简介（2）
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主要内容
▪ GPS/GNSS数据处理软件介绍 ▪ GAMIT/GLOBK/CosaGPS软件介绍 ▪ GAMIT/GLOBK软件的安装 ▪ GAMIT/CosaGPS软件的使用 ▪ 利用GAMIT/CosaGPS软件进行高精度
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GPS/GNSS数据处理软件介绍②
▪ 高精度GPS科研分析软件
美国麻省理工学院（MIT）和SCRIPPS海洋研究 所（SIO）共同开发的GAMIT/GLOBK软件
美国喷气动力实验室（JPL, Jet Propulsion Laboratory）的GIPSY软件
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GAMIT/GLOBK软件的安装④
▪ ubuntu 9.04 Linux系统的安装（4） 安装UBUNTU系统 ➢ Step 5：
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Байду номын сангаас
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GAMIT/GLOBK软件的安装④
▪ ubuntu 9.04 Linux系统的安装（4） 安装UBUNTU系统
➢root （hd0，0）
➢kernel （hd0，0）/vmlinuz boot=casper isocan/filename=/ubuntu-9.04-desktop-i386.iso ro quiet
➢splash locale=zh_CN.UTF-8
➢ Step 6：如果我们对安装前的系统配置信息没 有疑义了，就可以点击“安装“按钮，进行 正式的安装！
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GAMIT/GLOBK软件的安装④
▪ ubuntu 9.04 Linux系统的安装（4） 安装UBUNTU系统 ➢ Step 7：
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GAMIT/GLOBK软件的安装④
▪ ubuntu 9.04 Linux系统的安装（4） 安装UBUNTU系统 ➢Step 3：
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GAMIT/GLOBK软件的安装④
▪ ubuntu 9.04 Linux系统的安装（4） 安装UBUNTU系统 ➢ Step 4：
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GAMIT/GLOBK/CosaGPS软件①
▪ GAMIT/GLOBK简介（4）
▪ 从美国麻省理工学院的FTP服务器 （ftp://chandler.mit.edu）的 /updates/source目录下，下载GAMIT安 装所需软件包。
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GAMIT/GLOBK/CosaGPS软件①
瑞士伯尔尼大学研制的Bernese软件 德国GFZ的EPOS软件 另外还有一些软件：
✓ 美国德克萨斯大学的TEXGAP软件 ✓ 英国的GAS软件 ✓ 挪威的GEOSAT软件。
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主要内容
▪ GPS/GNSS数据处理软件介绍 ▪ GAMIT/GLOBK/CosaGPS软件介绍 ▪ GAMIT/GLOBK软件的安装 ▪ GAMIT/CosaGPS软件的使用 ▪ 利用GAMIT/CosaGPS软件进行高精度
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GAMIT/GLOBK/CosaGPS软件②
▪ 基线分析软件GAMIT的模块
这些模块可以独立的运行。
GAMIT软件处理双差观测量，采用最 小二乘原理进行参数估计。
采用双差观测量的优点是可以完全消 除卫星钟差和接收机钟差的影响，同 时也可以明显减弱诸如轨道误差、大 气折射误差等系统性误差的影响。
▪ 默默的等待一会，此时正在进行系统安 装（大概需要20分钟左右）
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GAMIT/GLOBK软件的安装⑤
▪ ubuntu 9.04 Linux系统的安装（5） UBUNTU系统下的相关配置（a） ➢上网环境
➢编译环境（ⅰ）
▪ 检查软件源。更新软件源文件信息。 首先，需要检查下载源文件souces.list， 是否有我们需要自动下载软件的网站 源地址，如果没有，需要找到 /etc/apt/sources.list里更新源列表内容， 删掉里面旧的内容，把新的源列表内 容贴进去。
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GAMIT/GLOBK软件的安装①
▪ ubuntu 9.04 Linux系统的安装（1） grub4dos介绍与准备（a） ➢Grub4DOS是一个开源的启动管理程序， GNU Grub的一个分支。 ➢目前活跃的开发者主要是中国人。 ➢该程序最初正如其名，是为了兼容DOS 而进行的改进。然而经过大量扩充后，目 前它已经发展为一个面向更广阔应用领域 的启动管理程序。但是原作者决定保留该 名称。
主要内容
▪ GPS/GNSS数据处理软件介绍 ▪ GAMIT/GLOBK/CosaGPS软件介绍 ▪ GAMIT/GLOBK软件的安装 ▪ GAMIT/CosaGPS软件的使用 ▪ 利用GAMIT/CosaGPS软件进行高精度
GPS数据处理算例分析
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GPS/GNSS数据处理软件介绍①
当它采用精密星历和高精度起算点时，其处理长基 线和连续时段静态定位相对精度可达10e-8~10e-9 数 量级，处理短基线的精度可达1～3毫米。
它不仅精度高、功能强大，而且开放源代码，用户 可以根据实际需要进行人工干预进行数据处理。
它是目前国际上最优秀的GPS定位和定轨数据处理 分析软件之一，得到了很广泛的应用，尤其在科学 研究中。
▪ GAMIT/GLOBK简介/以10.35版本为例:
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GAMIT/GLOBK/CosaGPS软件②
▪ 基线分析软件GAMIT的模块 GAMIT软件是由许多功能不同的模块组成： ➢ARC(轨道积分) ➢MODEL(求偏导数，生成观测方程) ➢SINCLN(单差自动修复周跳) ➢DBLCLN(双差自动修复周跳) ➢CVIEW(人工交互式修复周跳) ➢CFMRG(为SOLVE创建一个M文件，定义和选择 有关参数) ➢SOLVE(利用双差观测值进行最小二乘法求解参 数) ➢辅助模块等。
GPS数据处理算例分析
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GAMIT/GLOBK/CosaGPS软件①
▪ GAMIT/GLOBK简介（1）
GAMIT/GLOBK软件最初是由美国麻省理工学院 (MIT)研制的，后又与斯克里普斯（SCRIPPS）海洋 研究所(SIO)共同开发改进的一套基于UNIX/LINUX 操作系统下的用于高精度GPS数据处理分析软件。
桌面有Examples和install图标。
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▪ ubuntu 9.04 Linux系统的安装（4） 安装UBUNTU系统 ➢ 我们可以先感受下ubuntn系统的风格，可以选择 Examples。
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安装UBUNTU系统 ➢ 要是安装系统的话，我们双击install图标。 ➢ Step1:
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GAMIT/GLOBK软件的安装④
▪ ubuntu 9.04 Linux系统的安装（4） 安装UBUNTU系统 ➢Step 2：
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GAMIT/GLOBK软件的安装②
▪ ubuntu 9.04 Linux系统的安装（2）
grub4dos介绍与准备（b）
➢ 解压grub4dos，将其所有文件拷贝到C盘根目录下， 找到menu.list文件，打开之，将如下代码复制粘贴 menu.list文件后面，保存。（如果要拷贝到其它盘， 只需修改（hd*，*），其中*表示为相应的硬盘标 号即可）
➢C:\GRLDR=“Start UBUNTU”
➢然后，保存后关闭该文件。重启计算 机，进入后选择Start UBUNTU，开始 系统的安装，按照提示步骤逐步安装， 即可。
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▪ ubuntu 9.04 Linux系统的安装（4）
安装UBUNTU系统 ➢ Install Ubuntu，按回车键。然后就进入了 安装桌面，
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GAMIT/GLOBK/CosaGPS软件④
▪ CosaGPS简介（1） 为了满足工程测量单位对GPS数据处 理的要求，在分析研究GPS数据处理理 论的基础上，武汉大学研制了自主版 权的CosaGPS软件系统。 该软件具有如下特点： ➢功能全面 ➢整体性好 ➢解算容量大，运算速度快 ➢操作简单，使用方便
因此，这里我们主要介绍GAMIT基线处理 软件，有关GLOBK平差方面的请参阅相关 文献资料。
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GAMIT/GLOBK/CosaGPS软件①
▪ GAMIT/GLOBK简介（3） http://sopac.ucsd.edu/processing/gamit/
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GAMIT/GLOBK/CosaGPS软件①
▪ GAMIT/GLOBK简介（2） GAMIT是利用GPS载波相位观测值进行定位 定轨的基线处理软件。
GLOBK是利用卡尔曼滤波方法进行网平差。
鉴于国内测绘领域数据处理的实际情况，一 般不采用GLOBK网平差，可以采用国产软 件如CosaGPS等进行平差处理。
➢initrd （hd0，0）/initrd.gz
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GAMIT/GLOBK软件的安装③
▪ ubuntu 9.04 Linux系统的安装（3） 引导文件准备 ➢在C盘根目录下修改windows启动初始 化文件boot.ini，打开boot.ini文件并在 后追加以下语句：
GAMIT软件带有功能强大的SHELL程 序。
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GAMIT/GLOBK/CosaGPS软件③
▪ 基线分析软件GAMIT的功能 GAMIT10.35版本软件主要功能和特点如下： ➢ 卫星轨道及地球自转参数估计； ➢ 采用相对定位模式计算地面测站的点位坐标； ➢ 用数学模型改正各种地球物理效应（如：极移、岁差、章 动、潮汐等）； ➢ 对流层天顶延迟及大气水平梯度参数估计； ➢ 支持接收机天线相位中心的ELEV(随卫星高度角变化)、 AZEL(随卫星方位角和高度角变化)绝对与相对模型改正； ➢ 支持卫星天线相位中心偏移的参数估计，卫星天线相位中 心的ELEV(随卫星高度角变化)的模型改正； ➢ 加权策略，选观测值等权、反比于基线长度或随高度角定 权； ➢ 同时提供载波相位整周模糊度分别为实数和整数的约束解 和松弛解； ➢ 数据编辑可人工干预（CVIEW），也可自动处理 （AUTCLN）等。
➢目前，该程序仍在积极开发中，最新版 本是0.4.4。
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GAMIT/GLOBK软件的安装②
▪ ubuntu 9.04 Linux系统的安装（2） grub4dos介绍与准备（b） ➢到网上下载grub4dos压缩包，官方下载 网站为： http://download.gna.org/grub4dos/。
▪ 一般的商业应用软件
ROGUE GPS接收机：TurboSurvey ASHTECH GPS接收机：GPPS、PRISM、Solution TRIMBLE GPS/GNSS接收机： GPSurvey、 TGO、
TTC LEICA GPS接收机： SKI 、LGO SOKKIA GPS接收机：GSSP 武汉测绘科技大学的LIP软件 Topcon/Javad GPS接收机：Pinnacle Novatel GPS接收机：GrafNav 南方测绘GPS接收机：GPS数据处理 中海达GPS接收机：HD2003 ……
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GAMIT/GLOBK/CosaGPS软件④
▪ CosaGPS简介（2）
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主要内容
▪ GPS/GNSS数据处理软件介绍 ▪ GAMIT/GLOBK/CosaGPS软件介绍 ▪ GAMIT/GLOBK软件的安装 ▪ GAMIT/CosaGPS软件的使用 ▪ 利用GAMIT/CosaGPS软件进行高精度
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GPS/GNSS数据处理软件介绍②
▪ 高精度GPS科研分析软件
美国麻省理工学院（MIT）和SCRIPPS海洋研究 所（SIO）共同开发的GAMIT/GLOBK软件
美国喷气动力实验室（JPL, Jet Propulsion Laboratory）的GIPSY软件
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GAMIT/GLOBK软件的安装④
▪ ubuntu 9.04 Linux系统的安装（4） 安装UBUNTU系统 ➢ Step 5：
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GAMIT/GLOBK软件的安装④
▪ ubuntu 9.04 Linux系统的安装（4） 安装UBUNTU系统