【机械类文献翻译】自动化立体仓库的控制方法
自动化立体仓库
自动化立体仓库自动化立体仓库是一种先进的仓储管理系统，通过自动化设备和技术手段，实现仓库内货物的高效存储、管理和调配。
该系统利用先进的机械设备、物流管理软件和智能控制系统，能够实现货物的自动存储、取货和分拣，大大提高了仓库的运作效率和货物的周转速度。
一、立体仓库设计1. 仓库布局：立体仓库采用垂直存储结构，通过多层货架和自动化堆垛机实现货物的垂直存储和取货。
仓库内的货架按照合理的布局进行设置，以最大程度地提高仓库空间的利用率。
2. 货架结构：货架采用高强度钢材制作，具有良好的承重能力和稳定性。
货架的设计应考虑货物的尺寸和重量，以确保货物的安全存储和取货过程。
3. 堆垛机：堆垛机是立体仓库的核心设备，用于自动存储和取货。
堆垛机采用先进的导航技术和智能控制系统，能够准确地定位货物并进行堆垛操作。
堆垛机的设计应考虑仓库内货物的种类和尺寸，以满足不同货物的存储需求。
二、自动化仓库管理系统1. 软件系统：自动化仓库管理系统是立体仓库的核心，通过计算机软件实现对仓库内货物的管理和调配。
该系统能够实时监控仓库内货物的存储情况，提供准确的库存信息和货物位置查询功能。
2. 数据管理：自动化仓库管理系统能够对货物的入库、出库和库存进行全面的数据管理。
系统可以记录货物的相关信息，如货物名称、数量、尺寸等，以便于后续的管理和查询。
3. 自动化调配：自动化仓库管理系统能够根据订单需求和库存情况，自动进行货物的调配和分拣。
系统能够优化货物的存储位置，提高货物的存取效率，并减少人工操作的错误率。
三、立体仓库的优势1. 提高仓库效率：立体仓库采用自动化设备和智能控制系统，能够实现快速的货物存取和分拣，大大提高了仓库的运作效率和货物的周转速度。
2. 节约空间：立体仓库利用垂直存储结构，能够充分利用仓库空间，提高仓库的存储容量。
相比传统的平面仓库，立体仓库可以节约大量的空间。
3. 降低成本：立体仓库的自动化设备和智能控制系统可以减少人工操作的需求，降低人力成本。
第九章自动化立体仓库控制系统1
9.1 自动认址与位置检测
堆垛机的主要功能是从巷道取货口取货， 然后送往指定的货格，或从指定货格取 出货物，放置到巷道出货口。堆垛机控 制器要实现操作控制，还必须实现拖动 控制(即调速控制)、定位控制及检测保护 控制。 堆垛机作业的完成，关键在于位置的控 制，即如何使堆垛机准确运行和停准到 目标货位。
③使用二个光电开关。其安装的相 对位置与认址片的关系如图所示。
以上三种设计方式都可以满足定位要求 高位与低位的开关与认址片的位置选择要保 证货叉、货箱支撑梁与货架之间有足够的空 隙的同时，兼顾到效率的提高。 如果高低位距离加长，定位精度自然会提高， 但是也会引起低速运行时间加长，效率会有 所降低。反之如果高低位距离减小，调速时 间变短，则加速度会增大，增加超调量，影 响定位精度的同时，对机构的损伤也会加大。
一般使用两套定位系统： 一套认址片与光电开关用来高位定 位计数， 一套认址片与光电开关用来低位定 低位计数。 在设计时，可以有不同的方式 来实现高低位的定位。
在当前的应用中，认址片只使用一 套，而光电开关的使用，一般有以 下三种： ①使用四个光电开关，分成两对， 其安装的相对位置与认址片的关系 如图
9.2.3自动化立体仓库计算机控制
系统结构
当前自动化立体仓库设备自动控 制系统，主要有两种组成方案: PLC集中控制系统; FieldBus控制系统。
一、PLC集中控制系统
当前应用最为广泛的一种堆垛机自 动控制系统。 它以PLC为中心，通过通信接口，接收 来自上位机的任务信息，采集设备传感 系统的各种信息，通过PLC的控制软件， 控制PLC的输出、控制设备的各向运动， 对货物进行存、取作业，实现货物的流 转与存储。
通过通信接口，向上位机发送 设备的实时状态信息，以实现 仓库实时监控系统对自动化立 体仓库所有设备的实时监控功 能。
自动化立体停车库该如何控制及管理
自动化立体停车库该如何控制及管理立体车库在运行时，会涉及到人身和财产（车辆、设备）的安全，因此对自动化立体停车库的安全性和可靠性的要求就会非常高。
集计算机、现代通信等技术为一体的自动车库控制系统，其特点是可靠性强、拓展性好、操作方便，可以减少人为的失误，能够较大程度保证停车设备安全可靠地运行，特别适用于在复杂环境运行，且频繁启动的设备。
本文主要探讨运用计算机技术和现代通信技术将自动化立体停车库的车辆自动存取、车库内车辆信息、车位信息等有机地结合在一起，组成自动控制系统，实现车辆的自动进出和车库的无人值守自动存放管理。
目的是达到车辆出入车库和存放的科学管理和精确管理，提高管理效率、降低管理成本，从而也保证了设备运行的安全可靠。
立体车库系统结构及技术特点该系统主要采用了计算机技术和现代通信技术，将以计算机为核心的车库信息管理与以可编程PLC控制系统为核心的车辆存取控制有机地集合起来，再辅以其他外围设备，组成无缝连接的高度集成系统。
系统主要由三部分组成，分别是信息管理模块、车辆进出车库控制模块、车辆存取控制模块等。
车辆信息管理模块该系统以信息管理系统为中心，实施对信息集中控制，对车库栏杆进行分布式控制，对每个车位进行实时监控的设计方案。
采用软硬件结合，多处理器并行工作的方式，在主控室实现对停放车辆和进出通道的有效管理、远程监控、出入信息跟踪和统计查询等。
车辆信息管理模块为每辆停放车辆分配一张射频电子标签卡，将电子标签卡与车辆信息绑定，建立管理数据库。
通过该数据库可以记录车辆的号牌、车辆停放位置、车辆进出车库时间、车辆收费情况等信息。
车辆信息管理模块以电子卡授权的方式向车辆进出控制模块读卡器下达栏杆管理策略，将授权可以进出车库的标签卡编码下传到读卡器存储器中，以备读卡器比对是否放行。
当有车辆进入车库时，管理系统模块根据车库内车辆停放的情况，自动给该车辆分配一个停车位号，同时将信息发送给自动存取车模块，以备将车辆停入指定车位。
自动化立体仓库论文
自动化立体仓库论文引言概述：自动化立体仓库是一种先进的仓储管理系统，通过运用自动化技术和立体结构设计，实现仓库货物的高效存储和快速出入库。
本文将从五个方面详细阐述自动化立体仓库的相关内容。
一、立体仓库的设计与规划1.1 立体结构设计：自动化立体仓库采用立体结构设计，通过合理的立体布局，最大化地利用仓库空间，提高仓库存储能力。
1.2 货架系统选择：根据仓库存储需求和货物特性，选择合适的货架系统，如高架货架、穿梭式货架等，以提高货物存储密度和操作效率。
1.3 仓库布局规划：根据货物种类、流程和操作需求，合理规划仓库内部的各个功能区域，如入库区、出库区、拣选区等，以提高仓库运作效率。
二、自动化设备与系统2.1 自动化堆垛机：自动化立体仓库配备自动化堆垛机，能够实现货物的快速存储和取货，提高仓库操作效率。
2.2 输送系统：为了实现货物的快速流转，自动化立体仓库采用输送系统，如输送线、提升机等，实现货物的自动化运输。
2.3 控制系统：自动化立体仓库的控制系统是其核心部分，通过集成控制技术和仓库管理系统，实现对仓库设备和流程的自动化控制和管理。
三、仓库操作流程与管理3.1 入库流程：自动化立体仓库的入库流程包括货物验收、分拣、上架等环节，通过自动化设备和系统的协同作业，实现货物的快速入库。
3.2 出库流程：自动化立体仓库的出库流程包括订单管理、拣选、包装等环节，通过自动化设备和系统的支持，实现货物的快速出库。
3.3 仓库管理：自动化立体仓库的管理包括库存管理、货物追踪、设备维护等方面，通过仓库管理系统的支持，实现对仓库运作的全面管理。
四、自动化立体仓库的优势与应用4.1 提高效率：自动化立体仓库通过自动化设备和系统的应用，实现货物的快速存储和出入库，大大提高了仓库的操作效率。
4.2 节约空间：立体仓库的立体结构设计能够最大化地利用仓库空间，节约了仓库面积。
4.3 提高准确性：自动化立体仓库通过自动化设备和系统的精确控制，减少了人为操作的误差，提高了仓库操作的准确性。
立体仓库中英文对照外文翻译文献
立体仓库中英文对照外文翻译文献(文档含英文原文和中文翻译)由一个单一的存储/检索机服务的多巷道自动化立体仓库存在的拣选分拣问题摘要随着现代化科技的发展，仓库式存储系统在设计与运行方面出现了巨大的改革。
自动化立体仓库（AS / RS）嵌入计算机驱动正变得越来越普遍。
由于AS / RS 使用的增加对计算机控制的需要与支持也在提高。
这项研究解决了在多巷道立体仓库的拣选问题，在这种存储/检索（S / R）操作中，每种货物可以在多个存储位置被寻址到。
提出运算方法的目标是，通过S/R系统拣选货物来最大限度的减少行程时间。
我们开发的遗传式和启发式算法，以及通过比较从大量的问题中得到一个最佳的解决方案。
关键词：自动化立体仓库，AS / RS系统，拣选，遗传算法。
1.言在现今的生产环境中，库存等级保持低于过去。
那是因为这种较小的存储系统不仅降低库存量还增加了拣选货物的速度。
自动化立体仓库（AS / RS），一方面通过提供快速响应，来达到高操作效率；另一方面它还有助于运作方面的系统响应时间，减少的拣选完成的总行程时间。
因此，它常被用于制造业、储存仓库和分配设备等行业中。
拣选是仓库检索功能的基本组成部分。
它的主要目的是，在预先指定的地点中选择适当数量的货物以满足客户拣选要求。
虽然拣选操作仅仅是物体在仓储中装卸操作之一，但它却是“最耗时间和花费最大的仓储功能。
许多情形下，仓储盈利的高低就在于是否能将拣选操作运行处理好”。
（Bozer和White）Ratliff和Rosenthal，他们关于自动化立体仓库系统（AS/RS）的拣选问题进行的研究，发明了基图算法，在阶梯式布局中选取最短的访问路径。
Roodbergen 和de Koster 拓展了Ratliff 和Rosenthal算法。
他们认为，在平行巷道拣选问题上，应该穿越巷道末端和中间端进行拣选，就此他们发明了一种动态的规划算法解决这问题。
就此Van den Berg 和Gademann发明了一种运输模型(TP)，它是对于指定的存储和卸载进行测算的仪器。
(完整版)自动化立体仓库使用说明
重要提示：
1.钢丝绳出现断股（不论几股），均需停机更换，否则将会出现严重损坏 2.堆垛机起升导轮，行走导轮，货叉必须按照规定周期进行保养，否则会 引起设备故障组件损坏，乃至停机。 3.堆垛机工作时严禁人员进入或穿越巷道，待设备脱机后方可从巷道左侧 进入。 4.开机启动前必须将所有主令开关复位，必须检查机械电气安装装置是否 正常，否则严禁启动运行 5.所有维修保养工作必须将载货台下降至最低位才可进行作业，载货台下 严禁站人。 6.维修时必须切断堆垛机主电源，挂禁止合闸，有人工作警告牌，维修人 员高于1.5M作业时，必须佩戴安全带进行高空作业。 7.出现货物左/右超限的情况下，可以通过维修方式处理（操作人员必须保 证超限的货物不会与货架/小车碰撞），严禁在自动或联机状态下整理。
维修，手动，单机自动，联机自动 水平运行：激光条码，垂直运行：激光条码，货叉：接 近开关+编码器 PLC控制
序号 项目名称
技术指标
11 各电机驱动方式 异步伺服调速
12 供电电源
AC380v±10℅，50Hz
13 断电与保护装置 有
14 作业方式
单元式单一/复合循环
15 通讯方式
无线以太网通讯
16 工作噪声
10 横梁规格/扰度 105H*50*1.5 ；扰度变形量≤10mm,采用宝钢SPHC
11 顶横梁
80H*50*1.5t
12 斜拉撑
角钢
13 货架固定方式 货架与地面采用化学预埋螺栓连接
14 天轨，地轨 角钢100*100*10,38kg/m,调节方式完成
15 地轨安装处理 地面固定采用预埋件方式，无收缩水泥浇灌
16m/min
4 高度
800mm
5 链条轨道
自动化立体仓库控制系统设计
自动化立体仓库控制系统设计一、引言自动化立体仓库控制系统是一种高效、智能的仓储管理系统，通过自动化设备和先进的控制技术，实现对仓库内货物的自动存储、检索和分拣。
本文将详细介绍自动化立体仓库控制系统的设计方案，包括系统结构、功能模块、控制策略、数据管理等内容。
二、系统结构自动化立体仓库控制系统主要由以下几个部份组成：1. 仓库空间：包括货架、输送设备、提升机等，用于存储和运输货物。
2. 控制中心：负责监控和控制整个仓库系统的运行，包括设备控制、货物管理、数据处理等功能。
3. 传感器和执行器：用于感知仓库内的货物和设备状态，并执行相应的控制指令。
三、功能模块1. 货物存储管理：根据货物的属性和仓库的布局，自动选择最佳的存储位置，并记录货物的信息，方便后续检索。
2. 货物检索和分拣：根据用户需求，快速准确地检索并分拣出指定的货物，提高仓库的出库效率。
3. 设备控制：对仓库内的输送设备、提升机等进行控制和调度，确保货物的顺利运输和存储。
4. 数据管理：对仓库内的货物信息、设备状态等进行实时监测和记录，提供数据分析和决策支持。
5. 系统监控和报警：对仓库内的设备运行状态进行监控，一旦发现异常情况，及时发出报警并采取相应措施。
四、控制策略1. 货物存储策略：根据货物的属性和仓库的布局，采用合理的存储策略，最大限度地利用仓库空间。
2. 货物检索策略：根据货物的属性和检索需求，采用高效的检索策略，减少检索时间和错误率。
3. 设备调度策略：根据货物的存储位置和检索需求，合理调度仓库内的输送设备和提升机，提高运输效率。
4. 异常处理策略：对于仓库内可能浮现的异常情况，如设备故障、货物丢失等，制定相应的处理策略，保证系统的稳定运行。
五、数据管理1. 货物信息管理：对仓库内的货物进行编码和记录，包括货物属性、存储位置、入库时间等信息，方便后续检索和管理。
2. 设备状态管理：对仓库内的设备进行实时监测和记录，包括设备运行状态、故障信息等，方便维护和故障排除。
自动化立体仓库控制系统设计
5.现代化企业的标志。
自动化立体仓库大致可以分为：
1.按货架高度可以分为高层仓库、中层仓库、低层仓库。
2.按货架构造可以分为贯通式、阁楼式、组合式等。
3.按建筑物构造可以分为一体式、分离式立体仓库。
4.按操作方式可以分为人工寻址，人工存取方式；自动寻址，人工存取方式；自动寻址，自动存取方式。
2.2.1
图2.1堆垛机结构示意图
如图2.1所示堆垛机结构示意图
a）立柱：升降台的主要支撑结构，可设置导轨牵引升降台运送货物
b）电源配置系统：包括外部电源系统、电动机驱动系统、实时监测系统等
c）升降台：由钢板焊接组成，是货物存取的主要承载平台
d）货叉：货物存取的主要运输元件，由电动机驱动、导轨牵引运行
关键词：自动化立体仓库；PLC 300；Setp7；WinCC
ABSTRACT
Along with the continuous renewal of advanced storage technology and propulsion, the improvement of the automatic stereo warehouse function is contemporary storage industry system development goals.This kind of automatic storage, information management integration products, with the computer as the core of control system with the combination of modern logistics technology is more and more accepted by the modern enterprise.
自动化立体仓库论文
自动化立体仓库论文标题：自动化立体仓库论文引言概述：随着科技的不断发展，自动化立体仓库作为一种高效、智能的仓储方式，受到了广泛关注。
本文将从不同角度探讨自动化立体仓库的优势和应用。
一、技术原理1.1 机器人技术：自动化立体仓库通过机器人技术实现货物的自动搬运和存储，提高了仓库的运作效率。
1.2 自动导航系统：立体仓库配备自动导航系统，可以精确控制机器人的运动轨迹，避免碰撞和误操作。
1.3 智能控制系统：通过智能控制系统，可以实现对仓库内部环境的监控和管理，确保仓库运作的顺利进行。
二、优势特点2.1 空间利用率高：自动化立体仓库采用立体结构，可以充分利用空间，提高仓库的存储密度。
2.2 作业效率高：机器人搬运货物速度快，减少了人工操作的时间，提高了作业效率。
2.3 节约成本：自动化立体仓库减少了人力成本和库存成本，提高了仓库的经济效益。
三、应用领域3.1 电子商务：随着电子商务的快速发展，自动化立体仓库在电商行业得到广泛应用，提高了订单处理速度。
3.2 制造业：在制造业领域，自动化立体仓库可以实现零部件的自动化存储和供应，提高了生产效率。
3.3 物流行业：自动化立体仓库在物流行业中起到了关键作用，实现了物流过程的自动化和智能化管理。
四、发展趋势4.1 智能化：未来自动化立体仓库将趋向智能化，通过人工智能技术实现更加智能化的仓库管理。
4.2 自适应性：自动化立体仓库将具备更强的自适应性，可以根据需求快速调整仓库内部结构。
4.3 网络化：自动化立体仓库将与互联网技术结合，实现仓库的远程监控和管理。
五、挑战与展望5.1 安全性问题：自动化立体仓库在运作过程中可能会遇到安全隐患，需要加强安全管理和监控。
5.2 人机协作：如何实现机器人与人员的有效协作，是未来自动化立体仓库发展的重要课题。
5.3 环保可持续性：自动化立体仓库在设计和运作中需要考虑环保和可持续性因素，实现绿色仓储。
结论：自动化立体仓库作为一种高效、智能的仓储方式，将在未来得到更广泛的应用和发展，同时也面临着一些挑战和问题需要解决。
自动化立体仓库控制系统设计
自动化立体仓库控制系统设计一、引言自动化立体仓库控制系统是一种高效、智能的仓储管理系统，通过自动化设备和计算机控制技术，实现对仓库内物品的自动存储、检索和管理。
本文将详细介绍自动化立体仓库控制系统的设计方案，包括系统的结构、功能模块、工作流程等内容。
二、系统结构自动化立体仓库控制系统主要由以下几个部分组成：1. 仓库设备：包括货架、输送机、堆垛机等自动化设备，用于物品的存储和取出。
2. 控制中心：负责对仓库设备进行控制和监控，包括计算机、控制软件和传感器等。
3. 数据管理系统：用于管理仓库中物品的信息，包括物品的入库、出库、库存等数据。
三、功能模块1. 入库管理：当物品需要入库时，系统根据物品的属性和仓库的布局，自动选择合适的位置进行存储，并记录入库时间和位置。
2. 出库管理：根据用户的需求，系统可以快速准确地找到所需物品的位置，并将其取出。
3. 库存管理：系统实时监控仓库中物品的库存情况，包括物品的种类、数量和位置等信息。
4. 故障检测与维修：系统能够自动检测仓库设备的故障情况，并及时发出警报，方便维修人员进行维护和修复。
四、工作流程1. 入库流程：a. 接收物品信息：系统接收到物品的相关信息，包括物品的属性、数量等。
b. 选择存储位置：根据物品的属性和仓库的布局，系统自动选择合适的位置进行存储。
c. 记录入库信息：系统记录物品的入库时间、位置等信息，并更新库存数据。
2. 出库流程：a. 接收出库请求：系统接收到用户的出库请求，包括物品的属性和数量等。
b. 查找物品位置：系统根据物品的属性和库存数据，快速准确地找到所需物品的位置。
c. 取出物品：系统控制相应的设备，将物品从仓库中取出，并更新库存数据。
3. 库存管理流程：a. 监控库存情况：系统实时监控仓库中物品的库存情况，包括物品的种类、数量和位置等信息。
b. 更新库存数据：系统根据入库和出库的信息，及时更新库存数据，保持数据的准确性。
4. 故障检测与维修流程：a. 故障检测：系统通过传感器等设备，实时监测仓库设备的工作状态，如有异常情况则发出警报。
自动化立体仓库的控制装置说明书
1 绪论自动化立体仓库也称自动存取系统，它是一种用高层立体货架（托盘系统）存储物资，用自动控制堆垛机进行存取作业，用计算机控制管理的仓库。
自动化立体仓库除了具有传统仓库的基本功能外，还具有分拣、理货的功能，以及在不直接进行人工处理的情况下，自动存储和取出物料的功能。
自动化立体仓库也称立库，是在不直接进行人工参与的情况下自动地存储和取出物料的系统。
它是采用高层货架存储货物，用专门的仓储作业设备进行货物出入库作业的仓库。
与传统继电器接触装置相比，PLC 具有体积小、抗干扰能力强和可靠性高等优点。
现代意义上的立体仓库，是物流机械和计算机技术地完美结合，仓库作业全部实现自动化.可编程控制器(Programmable Logic Controller)，简称PLC。
它是20世纪70年代以来，在集成电路、计算机技术基础上发展起来的一种新型工业控制设备。
由于它具有功能强、可靠性高、配置灵活、使用方便以及体积小、重量轻等优点，国外已广泛应用于自动化控制的各个领域，并已成为实现工业生产自动化的支柱产品。
近年来，国内在PLC技术与产品开发应用方面发展很快，除有许多从国外引进的设备、自动化生产线外，国产的机床设备已越来越多地采用PLC控制系统取代传统的继电-接触器控制系统。
与继电—接触器系统相比系统更加可靠；占位空间比继电—接触器控制系统小；价格上能与继电—接触器控制系统竞争；易于在现场变更程序；便于使用、维护、维修；能直接推动电磁阀、接触器与于之相当的执行机构；能向中央执行机构；能向中央数据处理系统直接传输数据等。
1.1立体仓库概述1.1.1立体仓库发展历史立体仓库一词起源于“高层货架”，一般是指采用几层、十几层乃至几十层高的货架储存单元货物，随着科技的发展，人们逐渐采用起重、装卸、运输机械设备等相应的物料搬运设备进行货物入库和出库作业的仓库。
由于这类仓库能充分利用空间储存货物，故常形象地将其称为“立体仓库”[1]。
立体仓库中英文对照外文翻译文献
立体仓库中英文对照外文翻译文献(文档含英文原文和中文翻译)由一个单一的存储/检索机服务的多巷道自动化立体仓库存在的拣选分拣问题摘要随着现代化科技的发展，仓库式存储系统在设计与运行方面出现了巨大的改革。
自动化立体仓库（AS / RS）嵌入计算机驱动正变得越来越普遍。
由于AS / RS 使用的增加对计算机控制的需要与支持也在提高。
这项研究解决了在多巷道立体仓库的拣选问题，在这种存储/检索（S / R）操作中，每种货物可以在多个存储位置被寻址到。
提出运算方法的目标是，通过S/R系统拣选货物来最大限度的减少行程时间。
我们开发的遗传式和启发式算法，以及通过比较从大量的问题中得到一个最佳的解决方案。
关键词：自动化立体仓库，AS / RS系统，拣选，遗传算法。
1.言在现今的生产环境中，库存等级保持低于过去。
那是因为这种较小的存储系统不仅降低库存量还增加了拣选货物的速度。
自动化立体仓库（AS / RS），一方面通过提供快速响应，来达到高操作效率；另一方面它还有助于运作方面的系统响应时间，减少的拣选完成的总行程时间。
因此，它常被用于制造业、储存仓库和分配设备等行业中。
拣选是仓库检索功能的基本组成部分。
它的主要目的是，在预先指定的地点中选择适当数量的货物以满足客户拣选要求。
虽然拣选操作仅仅是物体在仓储中装卸操作之一，但它却是“最耗时间和花费最大的仓储功能。
许多情形下，仓储盈利的高低就在于是否能将拣选操作运行处理好”。
（Bozer和White）Ratliff和Rosenthal，他们关于自动化立体仓库系统（AS/RS）的拣选问题进行的研究，发明了基图算法，在阶梯式布局中选取最短的访问路径。
Roodbergen 和de Koster 拓展了Ratliff 和Rosenthal算法。
他们认为，在平行巷道拣选问题上，应该穿越巷道末端和中间端进行拣选，就此他们发明了一种动态的规划算法解决这问题。
就此Van den Berg 和Gademann发明了一种运输模型(TP)，它是对于指定的存储和卸载进行测算的仪器。
自动化立体仓库的结构及控制
自动化立体仓库的结构及控制自动化立体仓库是一种高效便捷的存储和管理方式。
借助于现代技术手段，仓库内所有货物的储存、取放均可以实现自动化，无需人工干预。
本文将探讨自动化立体仓库的结构以及如何实现其控制。
一、自动化立体仓库的结构自动化立体仓库以高度自动化为原则，通过先进的机械和设备来实现货物的储存和取放。
其主要结构包括以下部分：1. 储物柱储物柱是整个自动化立体仓库的核心组成部分之一。
储物柱内部由多个货架和电子控制设备组成，货架高度可根据需要自动调整，以适应不同尺寸、不同重量的货物。
通过电子控制设备可以实现自动管理货物的储存和取放，提高仓库的存储效率。
2. 输送设备输送设备主要用于将货物从储物柱内部输送出来，以便装载到传送带或货车上。
输送设备包括各种型号的输送带、滑轨、升降机等，可以在保证货物完好无损的情况下实现快速的输送和取放。
3. 控制系统自动化立体仓库的控制系统是实现其高效管理的基础，由计算机、传感器、执行元件等组成。
计算机负责存储各类数据和管理整个仓库的运行，传感器用于感知货物的位置和重量，执行元件则控制货架的上升、下降、转动等各种动作。
4. 环境监测系统环境监测系统主要用于检测仓库内的空气质量、温度、湿度等情况，以及预防火灾等安全问题。
在现代自动化立体仓库中，环境监测系统也是必不可少的一部分，可以避免由环境污染和气候等因素带来的损失。
二、自动化立体仓库的控制自动化立体仓库的控制主要包括以下几个方面：1. 计算机控制系统计算机控制系统是自动化立体仓库的核心，负责管理整个仓库的运行和数据管理。
通过计算机控制系统，可以实现货物的自动储存和取放，确保仓库储存效率的最大化。
2. 传感器技术传感器技术是实现自动化立体仓库控制的重要技术手段，可以感知货物的位置和重量等信息，对仓库的运行状态进行监控。
通过传感器技术，可以实现仓库的自动化控制，并对运行状态进行实时监测和预警。
3. 执行元件执行元件是实现自动化立体仓库控制的另一个重要技术手段，用于控制货架的上升、下降、转动等各种动作。
外文翻译---自动化立体仓库应用及其特点
外文文献及翻译：Application of Automatic Warehouse and its characteristicsAbstract:overhead storage for short Top shelf storage Generally refers to the use of layers, a dozen or even several-storey layer shelf storage unit goods, material handling equipment with the corresponding goods inbound and outbound warehouse operations. As such storage can make full use of space for storage, Guchang image to be known as the "Warehouse."1.1Automatic WarehouseHigh overhead for short shelf storage warehouse. Generally refers to the use of layers, a dozen or even several-storey layer shelf storage unit goods, material handling equipment with the corresponding goods inbound and outbound warehouse operations. As such storage can make full use of space for storage, Guchang image to be known as the "Warehouse."Warehouse production and development is the result of production and technological development after World War II. The early 50s, the United States emerged with overhead stacking crane warehouse; the late 50s and early 60s appears the tunnel-type stacking crane warehouse of the driver operating; in 1963 computer controlled is took the lead in the overhead storage in the United States, builting the first computer-controlled warehouse. Since then, the automated warehouse in the United States and Europe have developed rapidly and formed a special subject. Mid-60s, Japan began the construction of warehouse, and the speed of development became faster and faster, becoming one of the countries which have the world's most automated warehouse.Our warehouse and material handling equipment on the development did not start late. China developed the first overhead stacking crane in 1963 (Ministry of Machinery Beijing Materials Handling Research Institute),and started to develop China's first computer-controlled The Automatic Warehouse in 1973 (15 m high, lifting the Ministry responsible for machines), the library was put into operation in 1980. So far, the number of automated warehouse in China has more than 200. Due to the high-rise warehouse space utilization, a strong ability to enter the library, using computer control and management and help enterprises to implement modern management and so on, warehouse has become an indispensable logistics and production management of storage technology, enterprises tookmore and more attention to it.the applications of Automated overhead warehouse is used in a wide range, virtually every business sector. In China, the application of automated overhead warehouse industry is mainly in mechanical, metallurgical, chemical, aerospace, electronics, pharmaceutical, food processing, tobacco, printing, distribution centers, airports, ports and so on .the basic components of Automated library:Top shelf: the steel structure used to store goods. There are two basic forms currently :welded modular shelves and knockdown shelves .Tray (Container): The apparatus used for carrying cargo, also known as the location appliance.Retrieval machine: device for automatic access to the goods. Form of the structure into a single column and double column two basic forms; by means of service delivery is divided into straight, bend and transfer trucks three basic forms.Conveyor systems: the main stereo library peripherals, responsible for delivery of goods to or from the stacker crane . Conveyor types are more common with roller conveyors, chain conveyors, lifting platform, distribution trucks, elevators, belt machine and so on.AGV system: the AGV. According to the guidance-oriented approach is divided into induction and laser guided trolley car.Automatic control system: Drive automated library system, automatic control system equipment. Currently used for the control model Fieldbus-based approach.Stock Information Management System: Also known as a central computer management system. Is a fully automated three-dimensional database system core. The typical automated library systems are using large-scale database systems (such as ORACLE, SYBASE, etc.) to build a typical client / server system with other systems (eg ERP systems) networking or integration.1.2 The advantages of Automatic WarehouseAutomatic Warehouse hasmany advantages for enterprises, It can be reflected in the following areas:1.2.1 improve the space utilizationEarly warehouse concept, the basic starting point is to increase space utilization, full conservation is limited and valuable land. Some developed countries in the West, the view of space utilization have been more extensive and deep meaning, conservation of land was linked with energy conservation and environmental protection . Some even treated the utilization of space systems as the key indicators of advanced and reasonable assessment .he space utilization of Three-dimensional database of t is closely linked with planning.Generally speaking, the space utilization of automated overhead warehouse is large as 2-5 times as the normal level. This is very impressive.1.2.2 facilitate the formation of advanced logistics systems, improve production management.Traditional warehouse is the place of cargo storage, preservation of the goods is its only function, It is a "static storage." Automatic Warehouse adopted advanced automated material handling equipment, not only make the goods in the warehouse as required automatic access, but also make the organic connection with the outside of the production of storage areas, and through the computer management systems and automated material handling equipment make warehouse into an important part in Production Logistics. Business outsourcing production of parts and pieces into the automated warehouse self-storage is a part of the whole production, short-term storage is automatically at a specified time to output to the next process of production, creating an automated logistics system, which is a " Dynamic Storage "and is also a clear trend of the development in today's automated warehouse technology.Logistics system described above is a subsystem of the large system in the enterprise production management (from the order, the necessary design and planning, planning and production scheduling, manufacturing, assembly, testing, shipping, etc.) , the establishment of real-time connection between logistics systems and business major systems, automated overhead warehouse development is another significant technology trends.Modern business management put foward higher demand, the moder thinking of "the effectiveness of management"has become the most modern enterprise management consensus.Production management is an important part of management, including product planning, production organization, logistics planning, outsourcing peripheral, product quality, cost estimation, and other content. automation overhead storage system as a central part of the production process, almost involved in all the production management process.1.2.3 to speed up access to the storage rhythm of goods, reduce labor intensity and improve production efficiencyThe establishment of goods trade system and make the Automatic Warehouse center, it also has other advantages that the automated library has a rapidly speed into or outto the library , can quickly and properly storage the goods into the library (storage), but also fast in time and automatically in the service of parts and materials needed to the production line. This feature that common level libraries can not reach.Meanwhile, the realization of Automatic Warehouse is the most typical example that reducing the labor intensity . This reduction of labor intensity is integrated, including:1) the automated storage raneway l machine to replace the manual pickup in goods andlabor, That is quick and labor-saving. Since workers do not need to enter the warehouse work, working conditions greatly improved.2) the use of computer management systems to manage goods, greatly enhancing the management capacity of goods. Making the warehouse management scientific accuracy and reliability of a quality improvement in or out to a database management, stocktaking, reports, and other workload becomes simple and quick, significantly reduced labor intensity.3) Three-dimensional libray system combined with auxiliary transmission equipment, make the goods in or out to the library become easy and convenient.4) The number of automated library system required operators and maintenance staff is small, not only saves resources, saves money, but also improved working environment.1.2.4 to reduce the backlog of stock fundsAfter some investigating and understanding about a number of large enterprises , due to historical reasons,the management tools get behind and smaterials management fragmented, production chain and production management difficult to place in close contact, in order to reach the expected production capacity and meet production requirements, the adequacy of raw materials and spare parts must be prepared . This inventory backlog has become a major problem. How to reduce the backlog of stock funds and fully meet the production needs,a large mumber of enterprises have to face the big problem. High bay storage system is one of the most effective means to solve this problem.1) the factory goods trade system that make the automated Three-dimensional libray for the center, it solves the production circulation problems and the supply conflict. So that the supply of raw material and parts needed for the production of production volume and the number can reach an optimum value.2) The foundation of computer network system make the purchased abut raw material and the components except parts procure more time and meet the actual demand.3) The computer Management System to strengthen the macro-control function, so that the production output of each link to meet actual demand.4) the establishment of finished products and semi-finished base to solve the temporary discrepancies of market demand and supply , full productive potential of enterprises.1.2.5 sign of modern enterpriseModern enterprise take the intensive mass production mode. This requires that all sectors of the production process linked closely ,make it into an organic whole. require production management Scientific . Make scientific decisions. therefore, building an automated overhead warehouse system is one of the effective measures.As mentioned earlier, automated logistics system maximize to use the space, best meetthe production requirements, reduce the labor intensity, improve production efficiency, strengthen production and materials management, reducing inventory backlog of funds,it has unparalleled advantages. This is required and pursued by a modern enterprise.As a result of computer management and network technology .it is able to make the business leaders quickly grasp all the material information and make engineering and technical personnel, production managers, production technicians timely know information in order to arrange the production process in reason, improve production efficiency possiblely. Internet and enterprise internal network obtain a more business-line connectivitybetween the outside world and enterprise, breaking the information bottleneck, broaden their horizons, Introduced outside and linked inside,these provide a broad and strong technical support.Taking a look at chinese and foreign large enterprise, they have used automated logistics systems usedgradually since the beginning of 60's, they have become an indispensable important part in production management today. According To statistics,Japan has built Automatic Warehouse(logistics system) more than 8,000 Block. The establishment of automated warehouse systems have become an important symbol for the modern enterprise.自动化立体仓库应用及其特点摘要：高层货架仓库简称高架仓库。
自动化立体仓库系统与控制分析
自动化立体仓库系统与控制分析摘要：随着我国经济体制的不断发展与完善，现代物流产业正处于迅速扩充的重要阶段。
目前，自动化立体仓库作为物料管理的重要平台，既能够结合货物运输与存储的需求，提供更高效且精准的仓库管理系统，使物流系统的反应速率提升，同时也能够有效降低人力与物力的损耗，为后续智能化工业与商业模式的构建奠定更坚实的基础。
因此，如何做好现阶段自动化立体仓库控制系统，便需要得到设计单位及人员的重视。
关键词：立体仓库；控制系统；自动化自动化立体仓库的管理系统是用来管理仓库员工、库存、工作时间、订单和设备的应用软件系统。
使用该系统，能有效地管理立体仓库内的各项仓储资源，合理安排仓储任务，并对仓库中的各种设备的状态进行实时监视。
通过网络技术，实现共享仓储资源和优化库存结构。
因此，仓库管理系统对立体仓库的效率具有决定性的作用，其最终目标是降低产品的库存成本，提升企业的市场竞争力。
一、自动化立体仓库的特点自动化立体仓库是以高层货架为主体，以成套搬运设备为基础，以计算机控制技术为手段的高效率物流、大容量存储的机电一体化高科技集成系统。
它可以产生巨大的经济效益，主要体现在如下方面:1、高层货架存储。
由于使用高层货架存储货物，存储区可以大幅度地向高空发展，充分利用仓库地面和空间，因此节省了库存占地面积，提高了空间利用率。
2、自动存储。
自动化立体仓库使用机械和自动化设备，运行和处理速度快，极大提高了劳动生产率，降低或者消除了操作人员的劳动强度。
同时能方便地纳入企业的物流系统，使企业物流更趋合理化。
3、计算机控制。
计算机能够准确无误地对各种信息进行存储和管理，因此能减少货物处理和信息处理过程中的差错。
4、信息集成。
自动化立体仓库的信息管理系统可以与企业的生产信息系统集成，实现企业信息管理的自动化。
一方面可促进企业进行科学管理、减少浪费、保证均衡生产，另一方面也能提高操作人员的素质和管理人员的业务水平。
二、自动化仓库管理系统功能1、出入库作业功能。
自动化立体仓库控制系统设计
自动化立体仓库控制系统设计张建奇;李墨翰;张建锋【摘要】为满足大载重、高速、高精度立体仓库控制系统的自动化运行要求,设计了一种PIC控制器和伺服控制相结合的控制系统方案.系统采用了三菱以太网、H 网、CC-Link和串口通信等不同层次,不同通信协议的通信网络来满足现场复杂环境的通信需求,并采用三菱伺服的半闭环、全闭环等多种控制方式来满足生生产对系统的运行速度、精度和平稳性的需求. 实际运行效果表明,该控制方案较好地适应了现场生产环境,实现了系统安全、稳定的运行,满足了各项生产需要,大大节约了人力和物力.%In order to satisfy the automatic running requirements of the control system for high speed and high accurate heavy load 3-D warehouse, the strategy of control system combining PIC controller and servo control is designed. In this system, the communication network is composed of Mitsubishi Ethernel, MEISECNET/H, CC-Link and serial port cornmuniration in different layer and different protocol to meet the communication demands for complex environment in the field, fn addition, the semi-closed loop and fully closed loop control are also adopted to satisfy the requirements on high running speed, accuracy and stability of the system in production. The effects of practical operation indicate that the control strategy implements safety and stable operation and well suitable the productive environment in the field, ami also considerably saves labor cost and material resources.【期刊名称】《自动化仪表》【年(卷),期】2012(033)001【总页数】4页(P28-31)【关键词】立体仓库;PLC;全闭环控制;以太网通信;串口通信;伺服电机【作者】张建奇;李墨翰;张建锋【作者单位】西安航天自动化股份有限公司,陕西西安710065;西安航天自动化股份有限公司,陕西西安710065;西安航天自动化股份有限公司,陕西西安710065【正文语种】中文【中图分类】TP273+.50 引言立体仓库是现代物流系统中的重要物流节点，它在物流中心的应用越来越普遍。
自动化立体库货架的自动控制方式有哪些？
自动化立体库货架的自动控制方式有哪些？自动化立体库货架是一种高密度储存设备，它采用立体式储存和自动化控制技术，可以根据存储需求，自动将货物提取、堆垛和存放。
它的出现大大提高了货物存储的效率和安全性。
下面我们将介绍自动化立体库货架的自动控制方式。
自动控制系统的常用设计方式常用的自动控制系统设计方式有三种：1. PLC控制PLC控制是一种常用的自动化控制方式。
它主要是通过硬件和软件的结合，实现对机器人的控制。
在立体库中，PLC控制主要包括流水线输送系统、堆垛机械手和货架电机等部分。
PLC控制的特点是可靠性高、适用性强、控制精度高。
但需要针对不同类型的机器人进行不同的编程语言和环境的设置。
同时，PLC控制系统的开发需要大量的时间和人力成本。
2. 单片机控制单片机控制是一种基于单个芯片实现的自动化控制方式。
它适用于控制精度要求不高的领域。
在立体库中，单片机控制主要包括货架上下面电机的控制和堆垛机的行驶控制等。
单片机控制的特点是成本低，设计周期短，并且易于维护。
但是单片机控制的功能相对较弱，无法控制过于复杂的系统。
同时，单片机控制要求设计者具备一定的硬件知识和编程能力。
3. 传感器反馈控制传感器反馈控制是一种基于反馈机制实现的自动化控制方式。
它主要通过传感器对环境变量的响应，实现对机器人的控制。
在立体库中，传感器反馈控制主要应用在货物存放位置的检测、堆垛机的安全控制等方面。
传感器反馈控制的特点是实现效果准确、响应速度快、可靠性高。
但是传感器反馈控制也存在着传感器成本高、安装成本高等问题。
自动控制系统的优化针对以上三种自动化控制方式，我们还可以通过优化设计来提高整个系统的性能。
1. 控制算法优化控制算法优化是指通过对控制系统的算法进行调整和优化，来提高整个控制系统的性能。
例如，对PLC控制系统进行算法优化可以提高系统运行速度和控制精度。
2. 控制系统集成优化控制系统集成优化是指将几个控制系统整合成一个较大的控制系统来提高整个系统的性能。
自动化立体仓库的管理和控制系统
自动化立体仓库的管理和控制系统文/宋懿1,2【摘 要】摘 要【期刊名称】电子技术与软件工程【年(卷),期】2014(000)007【总页数】1【关键词】【关键词】立体仓库 管理 控制 系统本文从自动化立体仓库中货品以及储位等基本信息的维护和管理入手，阐述了仓库的管理与控制系统的实现方法，对仓库中货品进行盘点管理，控制自动化设备的运作，实现仓库的货品的自动化存取操作，仓库的管理和控制系统可以提高仓库的存取效率。
自动化立体仓库中出入库传输设备自动控制系统中的重点是货品运动控制系统。
动态对货品运动进行路由分配，自动化立体仓库调度系统能够实现对仓库出入库任务进行管理和调度以及避免系统中并发任务时发生路由冲突等相应的功能，这样就简化了仓库中货品运动控制系统。
自动化立体仓库中自动化设备的主流控制系统有两种解决方案：（1）PLC集中控制系统；（2）FieldBus控制系统。
目前自动化立体仓库中堆垛机自动控制系统使用最为广泛的是PLC集中控制系统。
PLC集中控制系统的核心是PLC，上位机通过通信借口和PLC进行信息传递，收集来自设备传感器系统的各类信息，PLC控制软件做出相应的控制输出，对需要进行出入库操作的自动化设备进行控制，从而实现仓库中货品的流通和存取。
将仓库运行的实时信息通过通信借口回馈给上位机，使得仓库实时监控系统对仓库中自动化设备的实时监控。
1 仓库管理与控制系统基本组成结构物流管理信息系统主要是对货品在仓库中各种信息的管理。
有货品出入库管理，以及货品数量的盘点等信息。
仓库自动化设备监控系统主要是对自动化立体仓库中自动化设备的运行状态，运行位置等相关信息进行实时管理的子系统。
设备自动化控制系统主要是对自动化设备的运行状态进行控制。
根据客户以及货品的具体情况对仓库储区和货位进行分配；根据仓库中自动化设备的分布和运行状态对出入库任务进行合理的调度；对仓库中自动化设备的运行状态进行实时监控；对物流中各设备进行实时控制；通过通信网络对仓库进行实时通信。
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自动化立体仓库的控制方法【1】BJ0806(04)曹靖斯摘要本文的目的是自动化立体仓库系统管理控制算法的研究。
想往常一样，控制算法的实现需要三个基本步骤：开发一个可靠的模型；设计一系列的优化标准程序；验证这些控制程序。
至于建模，在新的层次上执行实时优化，从而简化了低级别的控制结构，即优化系统，提高整体的性能。
在此背景下，讨论整个仓库的详细建模，和这种模型所使用的着色和网格框架。
以此对照，我们提出了两种控制算法，推导简化货架连续位置的假设，堆垛机（仓库通道内的移动的优化操作）和货叉在货架间提取或储存的一个直线操作。
为了评估所提出的控制性能和算法，我们定义了三种不同的考核指数。
相对于执行一个测试动作，考虑通信延迟并进一步验证算法计算用时。
最后，所提出的结构和控制算法应用到真正的工厂中。
１.介绍在过去的十五年间，在寻找最佳的规划与仓库管理系统上有了巨大的成就。
这些问题变得越来越具有挑战性，随着现代计算机技术的发展，可以实现复杂动作的全自动化控制。
规划包括了高级的决策，比如分配货物的存储位置（随机，分类，聚集相关产品的方法）（VandenBerg, 1999）或者设计仓库系统本体。
控制的最优化和调度储存以及检测请求组成了所谓的调度配送控制。
我们知道通常一个仓库包含多个通道，它们每一个都由堆垛机、货叉、提取/存储位置和输入输出缓冲区域来服务运行的。
（参见图1的例子是一个真正的布局）。
每一侧各有一个货架通道，包括横向和纵向。
此外，每一个通道由一个堆垛机服务并可以竖直和水平同时控制执行以下操作：1.提取存储在输入缓冲区走道上的库存单元；2.该单元被指定存储到某个货架位置；3.该货架位置被申请称为R；4.将货物送达R点并存储；5.堆垛机回到输入输出点。
这些动作被称为存储系统的内容，一个多命令的机器循环。
(Graves, Hausman,& Shieh, 1977; Bozer & White, 1984; Han,McGinnis, Shieh, & White, 1987; Lee, de Souza, &Ong, 1996).作为堆垛机，它沿着一个单维的路径在正交的轨道上运行，并进行提取(从主要的输入缓冲区，输出位置通道和选取存储的输出位置)和存储动作（进入的主要输出缓冲区，输入位置信道，选取/存储输入位置）。
这个提取存储区域提供了一个工作场所和仓库之间的接口，一个提取存储机构（被称为“baypr”图1）由一个提取位置，一个存储位置和一个工作区接口位置连接通过传送带使货物（带上一个托盘）到一个空的我们想要到达的一个工作区，然后带动托盘回到同一通道的货架位置。
输入输出缓冲区表现为车间和仓库的接口。
本文是一个控制仓库的系统的介绍。
本文的第一要点是发展出一个新层次的水平控制结构。
(Basile, Carbone, & Chiacchio, 2003)事实上在以前的应用中，只有长期优化得到体现：它通常有一天或者一周的时间，它是基于简化的仓库系统模型和系统性能的统计。
相反，我们引入更进一步的水平构成一个实时优化的系统，它的核心是调度单元，其目的是执行短期的优化，通常它可以在最小化的时间里进行小数量的提取或储存任务在当前状态的系统里。
这样的水平模型设计同样被研究讨论。
其主要有点有：1.短期的优化引导一个多性能表现。
2.设计，实施和测试这个低水平的程序被大大的简化，因为所谓的优化问题都被调度员控制。
3.因为依赖于最新型的系统（它是实时的）它同时也可以管理故障和系统退化。
4.大致来说，这个调度输出是从一个低级别的序列开始控制处理的，因此，它很容易适应不同的场合。
本文的第二个要点是提出一个正式的详细的可靠的自动化仓库模型，如图1所示，这个不连续的系统，建模是控制设计和性能评估的根本。
这个模型的获得是基于着色时间网格（CTPN）(Jensen, 1995; Hsieh, HWang, &Chou, 1998).本文在的关键要点被概括如下：建立一个正式的详细的整体的仓库模型，而以往的文献主要考虑的是正式建模的个别组件(Hsieh, HWang, & Chou, 1998)或者只实现一个简化的仿真模型目的(Lee et al., 1996; Chincholkar & KrishnaiahChetty, 1996).这个模型是高度模块化和每个模块都参数化的：模型组件的重复调用使得建模系统变得很简单。
这个和上级调度的接口在获得模型中得到了体现。
从而它允许在脱机的状态下通调度的控制算法得到性能评估。
模型的实体和布局间有明确的对应关系，从而允许模型可以在线检测，对于柔性的制造系统。
详细的模型可以在线的复杂控制算法的基础上的超前（假设）的技术。
(Hsieh & Chen, 1999).第三个要点是提出了控制算法执行的优化系统（操作系统）。
更确切的说我们专注于同步优化在循环的作业的堆垛机和提取/存储动作在通道中的体现。
在以前的文章中(Bozer & White, 1984)和(Han,McGinnis, Shieh, & White, 1987)认为双重优化问题在于连续货架的假设，即货架视为无限的，每一点对应一个数字。
在(Han, McGinnis, Shieh, & White, 1987)中提出了算法的优化检索。
该算法假定，任何由双重命令操作，多个位置可用于存储和一个空的位置是搭配检索定位的最佳方式。
吞吐量通过应用这个近似公式进行评估，然后通过验证的计算机模拟连续和离散的货架。
在同样的情况下Bozer andWhite (1984) and Han, McGinnis, Shieh, and White(1987), Lee and Schaefer (1996)提出一个程序优化排序检索要求的基础线性分配问题。
通过Bozer and White(1984), Han, McGinnis, Shieh, and White (1987) andLee and Schaefer (1996)的准则,本文提出了一个优化序列算法的检索命令.然而,我们严格的假设(这是根据现实世界的经验),货物存储到输入输出点的地址目标位置已被分配.这意味着它是不可能的,在这一水平,选择的目标在一些空的位置,在以前的文件里。
此外，我们提出一个程序，基于参数的辨别技术。
来精确的计算堆垛机和信道系统的吞吐量通过我们所运用的算法，运用有意义的参数来改进它的功能。
在仓库中往返穿梭搬运系统如图1这样的问题没有得到系统性的讨论。
我们提出一个算法优化了通道中提取和存储作业，已减少每个周期所要求的时间。
假设一次连续的位置结构放置在搬运通道上，我们评估之前的理论运用于子系统的吞吐量，在算法方面我们认为这没有得到优化。
一个关键的地方在于我们提出的优化是这样的，正如我们所展示的堆垛机的优化是独立的（在某种意义上指定的搬运通道优化，因此他们可以单独执行）。
这样的仓库模型运用了效率评估的控制算法。
2.自动化仓库的控制：优化系统的作用仓库系统的主要任务是存储和检索货物。
我们希望货物能够通过实体系统来处理。
在如今的大多数自动化仓库管理有三个不同层次：1.PS（规划系统-等级3）2.MS（管理系统-等级2）3.HS（操作系统-等级 1）在这方面，MS收到来自PS的下载或者卸除的规划和基于位置图（即列表的存储在仓库和货物的位置），提供HS一系列的复杂输出命令。
它也传达了PS的存在项目。
PS的作用可以描述如下：PS不知道这个货物在哪里，但是至少知道货物是否在仓库里，因此它可以发送一个检索任务给MS。
PS不知道货物要存储在哪里，但是它至少知道有一个空位在仓库，因此它可以发送一个储存任务给MS。
PS在各种回馈信息中工作，其重要的任务计划存储方案和确定工作等级，缓冲能力和生产时间。
MS在等级2时只知道仓库的位置图形，但没有厂区中的（堆垛机和搬运梭子的位置，位置跟踪状态）。
因此，2级的任务执行计划仓库位置的优化管理算法。
HS致力于控制和协调本厂设备（输送机，缓冲器，堆垛机，货叉等）。
就如,它收到MS发送的一个任务，它必须执行控制和协调不同的设备。
例如，一个任务请求移动一个在输入缓冲区的货物到一个特定的位置通道。
此外，HS可以同一时间管理多个任务，最后汇报给MS完成任务的结果。
一个货物可以被放置一个地方或者指定分布在一个区域，一个逻辑记录对应一个位置的数据和货物的存储状态。
这些地点被称为跟踪位置。
HS的任务是管理转移和这些数据相关的货物在区域内。
这些HS记录的所有区域信息（实际位置、堆垛机、货叉和货物的位置等）另一方面，进行实时优化在这个方面提出了一些难点，正如之后所讨论的。
基于以上的考虑，我们建议不同的优化处理阶段通过引入一个中间环节，OS在MS和HS之间（图2）。
这反映了最近所要管理的计划，和通过在线的方式利用现有的资源信息来管理当前计划。
更简单的说，就是现在文献中常提到的执行系统。
在我们的方案里，这个货物的转移在一个自动化仓库里细分为几个基本的序列。
在这种情况下，HS是用于最基本的序列（例如堆垛机走到位置X，货叉从缓冲器拿起货物等），而OS负责实时优化根据货物当前的状态。
因此OS可以接受MS在等级2中的任务，重新排列和控制他们通过最新的区域状态和良好的优化政策；这样的序列和通过和HS相互比较来执行的。
简单功能的实现基本的序列是必要的。
期望的优势：开发HS代码的大大简化HS的测试和调试得到了简化，还可以开发没有尝试过的功能，从而减少启动运行时间。
基本序列类似于不同的仓库系统；因此，程序容易重复调用。
OS可以通过计算机模拟仿真进行开放和测试。
如由HS可用的控制。
目前是实现一个可程序化设计的逻辑控制器，并不是总要编写复杂的程序算法。
因为我的方案，OS可以从HS中分离出来，它可以操作OS通过不同的机器。
有这样的优化，中间的部分变得非常简单和高速，从而使得软件容易运行。
3.模型的要求该仓库系统的模型表现了不同层次的复杂性。
这个级别的模型是非常集成非常详细的。
可根据使用者的要求进行系统分析与控制。
在本文中，提出了建立详细的模型的方法。
这个理想模型可以用在不同步骤的自动化立体仓库系统设计。
在初始阶段的一个详细模型的仓库大小的可用性可以评估存储区域的大小。
在这个级别的使用者需要确定一些货叉和堆垛机必须处理的所需要的重要材料。
这常常是一个重要的设计问题，关系成本和时间的专用搬运机器。
用户也许还希望模型在不同工作场所可以相互作用，这样工厂可以了解模型对整个系统性能有什么影响。
在测试阶段仓库系统的逻辑性已经得到了验证，目的是检查仓库所有的运动部件的执行是按照规定进行的，没有发生死锁现象。