3-1 角速度和角加速度
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刚体：在外力作用下，形状和大小都不发生变化的物体。（任意两质点间距离保持不变的特殊质点组）
一、角速度和角加速度
1.角坐标（角位置）
（运动方程)
二、角量和线量的关系
在上式中，A为无量纲的常数，B为有量纲的常量。求：(1)角速度；(2)角加速度；(3)刚体上距轴为r的一质点的加速度。
解：(1)由角速度定义式，得
(3)距轴为r的一质点的切向加速度
该质点的法向加速度
该质点的加速度的大小
该质点的加速度的方向