无人飞行器在消防应急救援领域的应用探讨
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飞行器时，可将多旋翼无人机作为首选对象考虑 。 （２）任务载 荷。 在 选 配 任 务 载 荷 时 应 重 点 考 虑பைடு நூலகம்无 人
飞行器在灾害 现 场 的 应 用 需 求 。 可 选 配 可 见 光、夜 视 等 高分辨率图像采集设备及增稳云台实现对现场图像的精 细化采集；选配 高 空 喊 话 装 置 用 于 对 现 场 救 援 人 员 和 社 会群众发布紧 急 通 知 ；选 配 简 易 投 放 装 置 实 现 为 救 援 或 被困人员抛投 绳 索 、救 生 圈、急 救 箱 等 救 援 器 材 ；选 配 有 毒气体探测设备实现对现场有毒气体成分检测和分析； 选配倾斜摄 影 设 备 实 现 对 现 场 地 形 地 貌 的 三 维 立 体 建 模，建立电子沙盘供决策指挥 ；搭载 伞 降 装 置 实 现 在 发 生 坠机事故时紧急开伞 ，降低对地面 设 施 或 人 员 的 损 伤 等。 在实战应用中，用 于 图 像 采 集 的 无 人 飞 行 器 装 备 应 考 虑 与消防卫星 专 网 图 传 设 备 （动 中 通、静 中 通、便 携 站）、消 防３Ｇ／４Ｇ 图传 设 备 配 合 应 用 ，并 辅 助 图 像 处 理 设 备 ，以 实现图像编辑和实时回传至后方指挥中心等需求。
（３）固定 翼 无 人 机。 固 定 翼 无 人 机 是 通 过 动 力 系 统 和滑翔实现起降 、飞行，包括燃油动力 和 电 动 力 两 类。 优 点是飞行速度快，有的可达１２０ｋｍ／ｈ以上，续航时间 长， 电 动 力 固 定 翼 无 人 机 可 达２ｈ以 上 ，燃 油 动 力 固 定 翼 无
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多旋翼无人机、无 人 直 升 机、固 定 翼 无 人 机 、低 空 系 留飞艇等４类 无 人 飞 行 器 各 具 特 点，在 不 同 灾 害 类 型 的 救援现场 均 有 一 定 的 应 用 空 间。 由 于 火 灾 现 场 救 援 人 员、社会群众相对密集 ，消防应急救 援 更 适 用 电 动 力 无 人 飞行器，燃油动 力 无 人 飞 行 器 因 发 生 坠 机 时 容 易 产 生 燃 烧或爆炸危险，更适用于人烟稀少 、因 交 通 瘫 痪 无 法 第 一 时间进入灾区的地 质 性 灾 害 事 故 远 程 侦 察 。４ 类 无 人 飞 行器中，多旋翼无人机因其机动灵 活 ，较 适 用 于 受 灾 面 积 较小的城市火 灾 或 地 质 性 灾 害 现 场 救 援 ，用 于 快 速 图 像 侦察、信息采集分析、高空喊话，以 及 向 救 援 人 员、被 困 人 员抛投质量较轻的绳索 、救生圈等 救 生 器 材；固 定 翼 无 人 机和无人直升机因其巡航时间较 长 、飞 行 速 度 较 快，较 适 用于大型地质 灾 害 的 远 距 离 侦 察 、空 中 投 放 小 型 救 援 物 资或设备，也可为救援人员提供高 空 照 明 ，具 有 高 强 度 钢 圈外保护的无 人 直 升 机 还 可 对 玻 璃 进 行 破 拆 ，以 达 到 排 烟降温效果；低 空 系 留 飞 艇 滞 空 时 间 长、负 载 质 量 大，较 适用于长时间 对 灾 害 现 场 进 行 高 空 监 控 ，或 搭 载 无 线 通 信覆盖设备，实 现 对 公 网 通 信 瘫 痪 的 灾 害 现 场 进 行 大 面 积通信覆盖。 ３ 消 防 无 人 飞 行 器 的 选 配
人机可超１０ｈ。但 该 类 飞 行 器 起 降 对 场 地 要 求 高，均 需 空旷平坦场地，通 过 跑 道 滑 行、手 抛 或 弹 射 方 式 起 飞 ，跑 道滑行、伞降或 撞 网 方 式 降 落，飞 行 易 受 障 碍 物 影 响 ，不 支持在空中悬停。
（４）低空系 留 飞 艇。 低 空 系 留 飞 艇 是 通 过 填 充 氦 气 等惰性轻质气 体 产 生 浮 力 ，在 空 中 系 留、悬 停，优 点 是 能 够长 时 间 在 空 中 停 留 ，约 ３～５ｄ，气 囊 体 积 越 大 载 重 越 大，按１ｍ３ 能载重１ｋｇ计算，５０～１００ ｍ３ 的 飞 艇 可 搭 载 一套无线中继 设 备 及 天 线 、电 源 等 附 属 设 备。 但 低 空 系 留飞艇对场地要求高 ，需一定空间 用 于 充 气 和 承 载 悬 停， 且使用成本较高 ，填充气体不易回 收 和 再 利 用 ，每 次 使 用 需单独供应。另 外，展 开 时 间 慢，抗 风 能 力 相 对 较 差 ，普 遍小于３级，机动性差，火灾现场 受 火 风 压 或 热 辐 射 影 响 明显，不可过于靠近着火对象 ，适于应急救援现场 。 ２ 无 人 飞 行 器 性 能 及 其 适 用 性
（１）多旋 翼 无 人 机。 多 旋 翼 无 人 机 通 过 电 动 力 多 旋 翼系统保持飞行姿态和稳定性。市场上现有产品按旋翼 数量分包 括 ４、６、８ 旋 翼 无 人 机 三 类，个 别 定 制 机 可 达 １２ 或２４旋翼，按 应 用 对 象 包 括 工 业 级 （专 业 级）、消 费 级 两 类。该类无人飞 行 器 优 点 是 质 量 普 遍 较 轻 ，多 在 １～１５ ｋｇ范围内，起飞和降落对 场 地 要 求 低 ，可 垂 直 起 降，稳 定 性较高，支持在空中悬停 ，６ 旋 翼 以 上 机 型 单 个 旋 翼 或 对 称位置的两个旋 翼 损 坏 仍 能 安 全 降 落 ，图 像 质 量 相 对 较 好，操 作 相 对 简 单。 缺 点 是 飞 行 速 度 慢 ，一 般 小 于 ３０ ｋｍ／ｈ、续航时 间 短，最 长 仅 ５０ ｍｉｎ，普 遍 在 ３０ ｍｉｎ左 右， 抗 风 能 力 稍 弱 ，最 高 ６～７ 级 ，普 遍 在 ４～５ 级 左 右 。
灭火指挥与救援
无人飞行器在消防应急救援领域的应用探讨
金京涛 （公安部消防局，北京 １０００５４）
摘 要：介绍适 用 于 消 防 应 急 救 援 的 无 人 飞 行 器，如 多 旋 翼无人机、无人直 升 机、固 定 翼 无 人 机、低 空 系 留 飞 艇 等，对 比 其性能及适用性。 从 选 配 原 则、任 务 载 荷、配 备 范 围 等 方 面 介 绍消防无人机的选配。分析消防部队开展无人机专业飞手队 伍建设及日常训练管理需把握的关键环节。
关 键 词 ：消 防 ；无 人 飞 行 器 ；应 急 救 援 ；应 急 通 信 中 图 分 类 号 ：Ｘ９２４．４，ＴＵ９９８．１，Ｖ２７９ 文 献 标 志 码 ：Ｂ 文 章 编 号 ：１００９－００２９（２０１６）０８－１１３９－０４
随着我国经 济 的 快 速 发 展 ，高 层 建 筑、地 下 建 筑、城 市综合体 建 筑、大 跨 度 空 间 建 筑、石 油 化 工 行 业 发 展 迅 速，建筑数量与 设 施 规 模 急 剧 增 加 ，这 类 建 筑 设 施、工 艺 设施、仓储设施发 生 火 灾 的 危 险 性 和 火 灾 的 扑 救 难 度 也 不断地加大，对消防部队现场应急处置 、通 信 保 障 和 信 息 采集获取提 出 了 新 的 课 题 。 例 如，高 层、地 下、大 跨 度 空 间建筑发生火 灾 后 ，现 场 通 信 难 以 覆 盖 建 筑 整 体，卫 星、 ３Ｇ／４Ｇ 等地面图像传输设备往往只能采集某一角度或某 一侧面的火灾态 势，各 级 指 挥 员 通 过 这 些 信 息 难 以 对 灾 害现场的 整 体 情 况 实 现 全 方 位 、无 死 角 地 掌 握 和 把 控。 石油化工、危险化学品等灾害事故的 救 援 ，爆 炸、毒 害、腐 蚀等危险性指标 急 剧 上 升 ，对 现 场 救 援 人 员 的 自 身 安 全 构成极大威胁，现 场 指 挥 所 需 的 各 类 侦 查 信 息 难 以 全 方 位、快速获取，给指挥员科学决策和准确 研 判 带 来 重 要 影 响。此外，地震、山体滑坡等重大自然灾 害 现 场 受 灾 面 积 大、范围广，突发 性 和 破 坏 性 都 很 强，灾 害 往 往 会 造 成 现 场公网通信瘫痪、交通道路损毁，灾区受 灾 情 况 等 信 息 无 法第一时间传出，救援人员也难以快速 到 达 受 灾 地 点 ；同 时，进入灾区的人员也容易与外界失联 ，使 抢 险 救 灾 的 重 要决策部署 得 不 到 及 时 、有 效 地 落 实。 针 对 上 述 灾 害 事 故救援，需要消防部队具备有效获取灾 情 态 势 、保 障 现 场 指挥通信畅 通 的 手 段。 近 几 年，无 人 飞 行 器 行 业 发 展 迅 速，前瞻产业研究院公布的数据显示 ，全 球 每 年 在 无 人 机 的研发和采购上花费的资金达到５０～６０ 亿 美 元，并 以 平 均每年１０％ 的 速 度 增 长。 无 人 飞 行 器 所 具 有 的 高 空 立 体侦查、安全距 离 外 远 程 侦 查、机 动 灵 活、操 作 简 便 等 特 性，为消防部队有 效 开 展 应 急 救 援 和 关 键 信 息 采 集 提 供 了技术上的便利。 １ 无 人 飞 行 器 分 类 和 技 术 特 点
（１）选配原 则。 无 人 飞 行 器 应 用 于 消 防 应 急 救 援 领 域虽然具有机动灵活 、高空俯视以 及 全 方 位、远 程 侦 察 等 特性，行业发展也十分迅速 ，但消防 部 队 在 选 配 无 人 飞 行 器时不能盲目 跟 风，要 结 合 消 防 应 急 救 援 对 无 人 飞 行 器 的应用需求和 消 防 部 队 的 实 际 ，按 照 “需 求 导 向、梯 次 配 备、功能突出、互 为 补 充”的 原 则 进 行 合 理 选 配 。 针 对 消 防部队日常承 担 的 灭 火 救 援 和 抢 险 救 灾 任 务 特 点 ，多 旋 翼无人机的应 用 面 相 对 更 广 ，适 用 场 景 更 宽；同 时，由 于 多旋翼无人机的操作相对简单 ，使 用 人 员 更 容 易 上 手，能 在短时间内快 速 形 成 战 斗 力 。 因 此，消 防 部 队 选 配 无 人
（２）无人 直 升 机。 常 见 的 无 人 直 升 机 有 单 旋 翼 直 升 机和共轴双旋翼直升机 ，包括燃油动力 和 电 动 力 两 类，市 场上的无人直升 机 多 为 燃 油 动 力 ，主 要 特 点 是 能 够 定 点 起降，对起降场地条件要求不高 。优点 是 抗 风 能 力 较 强， 最大可抗８级风，飞 控 距 离 较 远，有 的 可 达 ２５ｋｍ 以 上。 燃油动力受油箱体积限制 ，续航时间最 长 可 达 数 小 时；载 荷大，可 负 载 ２０ｋｇ物 体 正 常 飞 行，可 用 于 空 投、高 空 照 明、空中搭 载 基 站 实 现 无 线 覆 盖。 缺 点 是 体 积、质 量 较 大，约在１５～８０ｋｇ范围内，结 构 相 对 复 杂，操 控 难 度 大， 动力系统易抖动影响图像传输质量 ，且价格较高。
无人飞 行 器 是 无 人 驾 驶 飞 行 器 的 简 称 （Ｕｎｍａｎｎｅｄ Ａｅｒｉａｌ Ｖｅｈｉｃｌｅ，ＵＡＶ），通常 是 由 飞 行 器、任 务 载 荷、控 制
消 防 科 学 与 技 术 ２０１６ 年 ８ 月 第 ３５ 卷 第 ８ 期
站、起飞（发射）和回收装置以及检测系 统 等 组 成 ，是 能 按 指令飞行的空中机器人 。ＵＡＶ 种类繁多，按 用 途 可 分 为 军用、民用和多 用 途 ＵＡＶ，按 控 制 方 式 可 分 为 无 线 电 遥 控、预编程自主控制 、程控与遥控复合 控 制 ＵＡＶ，按 结 构 可分为固定翼、旋翼、无人直升机和垂 直 起 降 ＵＡＶ，按 航 程可分为近程、中程、远程和全球 ＵＡＶ，按 飞 行 器 重 量 可 分为微型、小型、中 型 和 大 型 ＵＡＶ。 目 前，ＵＡＶ 技 术 较 为成熟，并在测绘、环保、农业等领域得 到 广 泛 应 用，相 对 适用于消防应急 救 援 的 无 人 飞 行 器 主 要 有 ：多 旋 翼 无 人 机、固定翼无 人 机、无 人 直 升 机、低 空 系 留 飞 艇 等 。 无 人 机是无人飞行器 的 一 种 ，它 与 航 空 模 型 的 差 别 在 于 无 人 机通常具备自动（程 序）驾 驶 飞 行 功 能，能 按 任 务 要 求 进 行自主飞行，在少人工干预的情况下 完 成 任 务 。 此 外，无 人机通常可超视距自主飞行 ，并可携带 一 定 的 有 效 载 荷， 执 行 航 测 、监 控 等 任 务 。
飞行器时，可将多旋翼无人机作为首选对象考虑 。 （２）任务载 荷。 在 选 配 任 务 载 荷 时 应 重 点 考 虑பைடு நூலகம்无 人
飞行器在灾害 现 场 的 应 用 需 求 。 可 选 配 可 见 光、夜 视 等 高分辨率图像采集设备及增稳云台实现对现场图像的精 细化采集；选配 高 空 喊 话 装 置 用 于 对 现 场 救 援 人 员 和 社 会群众发布紧 急 通 知 ；选 配 简 易 投 放 装 置 实 现 为 救 援 或 被困人员抛投 绳 索 、救 生 圈、急 救 箱 等 救 援 器 材 ；选 配 有 毒气体探测设备实现对现场有毒气体成分检测和分析； 选配倾斜摄 影 设 备 实 现 对 现 场 地 形 地 貌 的 三 维 立 体 建 模，建立电子沙盘供决策指挥 ；搭载 伞 降 装 置 实 现 在 发 生 坠机事故时紧急开伞 ，降低对地面 设 施 或 人 员 的 损 伤 等。 在实战应用中，用 于 图 像 采 集 的 无 人 飞 行 器 装 备 应 考 虑 与消防卫星 专 网 图 传 设 备 （动 中 通、静 中 通、便 携 站）、消 防３Ｇ／４Ｇ 图传 设 备 配 合 应 用 ，并 辅 助 图 像 处 理 设 备 ，以 实现图像编辑和实时回传至后方指挥中心等需求。
（３）固定 翼 无 人 机。 固 定 翼 无 人 机 是 通 过 动 力 系 统 和滑翔实现起降 、飞行，包括燃油动力 和 电 动 力 两 类。 优 点是飞行速度快，有的可达１２０ｋｍ／ｈ以上，续航时间 长， 电 动 力 固 定 翼 无 人 机 可 达２ｈ以 上 ，燃 油 动 力 固 定 翼 无
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多旋翼无人机、无 人 直 升 机、固 定 翼 无 人 机 、低 空 系 留飞艇等４类 无 人 飞 行 器 各 具 特 点，在 不 同 灾 害 类 型 的 救援现场 均 有 一 定 的 应 用 空 间。 由 于 火 灾 现 场 救 援 人 员、社会群众相对密集 ，消防应急救 援 更 适 用 电 动 力 无 人 飞行器，燃油动 力 无 人 飞 行 器 因 发 生 坠 机 时 容 易 产 生 燃 烧或爆炸危险，更适用于人烟稀少 、因 交 通 瘫 痪 无 法 第 一 时间进入灾区的地 质 性 灾 害 事 故 远 程 侦 察 。４ 类 无 人 飞 行器中，多旋翼无人机因其机动灵 活 ，较 适 用 于 受 灾 面 积 较小的城市火 灾 或 地 质 性 灾 害 现 场 救 援 ，用 于 快 速 图 像 侦察、信息采集分析、高空喊话，以 及 向 救 援 人 员、被 困 人 员抛投质量较轻的绳索 、救生圈等 救 生 器 材；固 定 翼 无 人 机和无人直升机因其巡航时间较 长 、飞 行 速 度 较 快，较 适 用于大型地质 灾 害 的 远 距 离 侦 察 、空 中 投 放 小 型 救 援 物 资或设备，也可为救援人员提供高 空 照 明 ，具 有 高 强 度 钢 圈外保护的无 人 直 升 机 还 可 对 玻 璃 进 行 破 拆 ，以 达 到 排 烟降温效果；低 空 系 留 飞 艇 滞 空 时 间 长、负 载 质 量 大，较 适用于长时间 对 灾 害 现 场 进 行 高 空 监 控 ，或 搭 载 无 线 通 信覆盖设备，实 现 对 公 网 通 信 瘫 痪 的 灾 害 现 场 进 行 大 面 积通信覆盖。 ３ 消 防 无 人 飞 行 器 的 选 配
人机可超１０ｈ。但 该 类 飞 行 器 起 降 对 场 地 要 求 高，均 需 空旷平坦场地，通 过 跑 道 滑 行、手 抛 或 弹 射 方 式 起 飞 ，跑 道滑行、伞降或 撞 网 方 式 降 落，飞 行 易 受 障 碍 物 影 响 ，不 支持在空中悬停。
（４）低空系 留 飞 艇。 低 空 系 留 飞 艇 是 通 过 填 充 氦 气 等惰性轻质气 体 产 生 浮 力 ，在 空 中 系 留、悬 停，优 点 是 能 够长 时 间 在 空 中 停 留 ，约 ３～５ｄ，气 囊 体 积 越 大 载 重 越 大，按１ｍ３ 能载重１ｋｇ计算，５０～１００ ｍ３ 的 飞 艇 可 搭 载 一套无线中继 设 备 及 天 线 、电 源 等 附 属 设 备。 但 低 空 系 留飞艇对场地要求高 ，需一定空间 用 于 充 气 和 承 载 悬 停， 且使用成本较高 ，填充气体不易回 收 和 再 利 用 ，每 次 使 用 需单独供应。另 外，展 开 时 间 慢，抗 风 能 力 相 对 较 差 ，普 遍小于３级，机动性差，火灾现场 受 火 风 压 或 热 辐 射 影 响 明显，不可过于靠近着火对象 ，适于应急救援现场 。 ２ 无 人 飞 行 器 性 能 及 其 适 用 性
（１）多旋 翼 无 人 机。 多 旋 翼 无 人 机 通 过 电 动 力 多 旋 翼系统保持飞行姿态和稳定性。市场上现有产品按旋翼 数量分包 括 ４、６、８ 旋 翼 无 人 机 三 类，个 别 定 制 机 可 达 １２ 或２４旋翼，按 应 用 对 象 包 括 工 业 级 （专 业 级）、消 费 级 两 类。该类无人飞 行 器 优 点 是 质 量 普 遍 较 轻 ，多 在 １～１５ ｋｇ范围内，起飞和降落对 场 地 要 求 低 ，可 垂 直 起 降，稳 定 性较高，支持在空中悬停 ，６ 旋 翼 以 上 机 型 单 个 旋 翼 或 对 称位置的两个旋 翼 损 坏 仍 能 安 全 降 落 ，图 像 质 量 相 对 较 好，操 作 相 对 简 单。 缺 点 是 飞 行 速 度 慢 ，一 般 小 于 ３０ ｋｍ／ｈ、续航时 间 短，最 长 仅 ５０ ｍｉｎ，普 遍 在 ３０ ｍｉｎ左 右， 抗 风 能 力 稍 弱 ，最 高 ６～７ 级 ，普 遍 在 ４～５ 级 左 右 。
灭火指挥与救援
无人飞行器在消防应急救援领域的应用探讨
金京涛 （公安部消防局，北京 １０００５４）
摘 要：介绍适 用 于 消 防 应 急 救 援 的 无 人 飞 行 器，如 多 旋 翼无人机、无人直 升 机、固 定 翼 无 人 机、低 空 系 留 飞 艇 等，对 比 其性能及适用性。 从 选 配 原 则、任 务 载 荷、配 备 范 围 等 方 面 介 绍消防无人机的选配。分析消防部队开展无人机专业飞手队 伍建设及日常训练管理需把握的关键环节。
关 键 词 ：消 防 ；无 人 飞 行 器 ；应 急 救 援 ；应 急 通 信 中 图 分 类 号 ：Ｘ９２４．４，ＴＵ９９８．１，Ｖ２７９ 文 献 标 志 码 ：Ｂ 文 章 编 号 ：１００９－００２９（２０１６）０８－１１３９－０４
随着我国经 济 的 快 速 发 展 ，高 层 建 筑、地 下 建 筑、城 市综合体 建 筑、大 跨 度 空 间 建 筑、石 油 化 工 行 业 发 展 迅 速，建筑数量与 设 施 规 模 急 剧 增 加 ，这 类 建 筑 设 施、工 艺 设施、仓储设施发 生 火 灾 的 危 险 性 和 火 灾 的 扑 救 难 度 也 不断地加大，对消防部队现场应急处置 、通 信 保 障 和 信 息 采集获取提 出 了 新 的 课 题 。 例 如，高 层、地 下、大 跨 度 空 间建筑发生火 灾 后 ，现 场 通 信 难 以 覆 盖 建 筑 整 体，卫 星、 ３Ｇ／４Ｇ 等地面图像传输设备往往只能采集某一角度或某 一侧面的火灾态 势，各 级 指 挥 员 通 过 这 些 信 息 难 以 对 灾 害现场的 整 体 情 况 实 现 全 方 位 、无 死 角 地 掌 握 和 把 控。 石油化工、危险化学品等灾害事故的 救 援 ，爆 炸、毒 害、腐 蚀等危险性指标 急 剧 上 升 ，对 现 场 救 援 人 员 的 自 身 安 全 构成极大威胁，现 场 指 挥 所 需 的 各 类 侦 查 信 息 难 以 全 方 位、快速获取，给指挥员科学决策和准确 研 判 带 来 重 要 影 响。此外，地震、山体滑坡等重大自然灾 害 现 场 受 灾 面 积 大、范围广，突发 性 和 破 坏 性 都 很 强，灾 害 往 往 会 造 成 现 场公网通信瘫痪、交通道路损毁，灾区受 灾 情 况 等 信 息 无 法第一时间传出，救援人员也难以快速 到 达 受 灾 地 点 ；同 时，进入灾区的人员也容易与外界失联 ，使 抢 险 救 灾 的 重 要决策部署 得 不 到 及 时 、有 效 地 落 实。 针 对 上 述 灾 害 事 故救援，需要消防部队具备有效获取灾 情 态 势 、保 障 现 场 指挥通信畅 通 的 手 段。 近 几 年，无 人 飞 行 器 行 业 发 展 迅 速，前瞻产业研究院公布的数据显示 ，全 球 每 年 在 无 人 机 的研发和采购上花费的资金达到５０～６０ 亿 美 元，并 以 平 均每年１０％ 的 速 度 增 长。 无 人 飞 行 器 所 具 有 的 高 空 立 体侦查、安全距 离 外 远 程 侦 查、机 动 灵 活、操 作 简 便 等 特 性，为消防部队有 效 开 展 应 急 救 援 和 关 键 信 息 采 集 提 供 了技术上的便利。 １ 无 人 飞 行 器 分 类 和 技 术 特 点
（１）选配原 则。 无 人 飞 行 器 应 用 于 消 防 应 急 救 援 领 域虽然具有机动灵活 、高空俯视以 及 全 方 位、远 程 侦 察 等 特性，行业发展也十分迅速 ，但消防 部 队 在 选 配 无 人 飞 行 器时不能盲目 跟 风，要 结 合 消 防 应 急 救 援 对 无 人 飞 行 器 的应用需求和 消 防 部 队 的 实 际 ，按 照 “需 求 导 向、梯 次 配 备、功能突出、互 为 补 充”的 原 则 进 行 合 理 选 配 。 针 对 消 防部队日常承 担 的 灭 火 救 援 和 抢 险 救 灾 任 务 特 点 ，多 旋 翼无人机的应 用 面 相 对 更 广 ，适 用 场 景 更 宽；同 时，由 于 多旋翼无人机的操作相对简单 ，使 用 人 员 更 容 易 上 手，能 在短时间内快 速 形 成 战 斗 力 。 因 此，消 防 部 队 选 配 无 人
（２）无人 直 升 机。 常 见 的 无 人 直 升 机 有 单 旋 翼 直 升 机和共轴双旋翼直升机 ，包括燃油动力 和 电 动 力 两 类，市 场上的无人直升 机 多 为 燃 油 动 力 ，主 要 特 点 是 能 够 定 点 起降，对起降场地条件要求不高 。优点 是 抗 风 能 力 较 强， 最大可抗８级风，飞 控 距 离 较 远，有 的 可 达 ２５ｋｍ 以 上。 燃油动力受油箱体积限制 ，续航时间最 长 可 达 数 小 时；载 荷大，可 负 载 ２０ｋｇ物 体 正 常 飞 行，可 用 于 空 投、高 空 照 明、空中搭 载 基 站 实 现 无 线 覆 盖。 缺 点 是 体 积、质 量 较 大，约在１５～８０ｋｇ范围内，结 构 相 对 复 杂，操 控 难 度 大， 动力系统易抖动影响图像传输质量 ，且价格较高。
无人飞 行 器 是 无 人 驾 驶 飞 行 器 的 简 称 （Ｕｎｍａｎｎｅｄ Ａｅｒｉａｌ Ｖｅｈｉｃｌｅ，ＵＡＶ），通常 是 由 飞 行 器、任 务 载 荷、控 制
消 防 科 学 与 技 术 ２０１６ 年 ８ 月 第 ３５ 卷 第 ８ 期
站、起飞（发射）和回收装置以及检测系 统 等 组 成 ，是 能 按 指令飞行的空中机器人 。ＵＡＶ 种类繁多，按 用 途 可 分 为 军用、民用和多 用 途 ＵＡＶ，按 控 制 方 式 可 分 为 无 线 电 遥 控、预编程自主控制 、程控与遥控复合 控 制 ＵＡＶ，按 结 构 可分为固定翼、旋翼、无人直升机和垂 直 起 降 ＵＡＶ，按 航 程可分为近程、中程、远程和全球 ＵＡＶ，按 飞 行 器 重 量 可 分为微型、小型、中 型 和 大 型 ＵＡＶ。 目 前，ＵＡＶ 技 术 较 为成熟，并在测绘、环保、农业等领域得 到 广 泛 应 用，相 对 适用于消防应急 救 援 的 无 人 飞 行 器 主 要 有 ：多 旋 翼 无 人 机、固定翼无 人 机、无 人 直 升 机、低 空 系 留 飞 艇 等 。 无 人 机是无人飞行器 的 一 种 ，它 与 航 空 模 型 的 差 别 在 于 无 人 机通常具备自动（程 序）驾 驶 飞 行 功 能，能 按 任 务 要 求 进 行自主飞行，在少人工干预的情况下 完 成 任 务 。 此 外，无 人机通常可超视距自主飞行 ，并可携带 一 定 的 有 效 载 荷， 执 行 航 测 、监 控 等 任 务 。