三菱调试手册

目录
一：E60，M64的联接 (2)
1：E60-NC联接 (2)
2：基本I/O联接 (3)
3：M64S-NC (6)
4：伺服系统的联接 (8)
5：E60,M60系列系统联接总图 (9)
二：外围线路的检查及上电注意事项 (11)
三：参数的设定 (11)
1：基本参数的设定 (11)
2：轴参数的设定 (13)
3：原点复归参数 (13)
4：伺服参数的设定 (14)
5：主轴参数的设定 (16)
6：机械误差 (17)
7：PLC (17)
8：巨程式，位置开关详见操作手册 (18)
四．PLC程序的输入 (18)
1：PLC4B格式PLC传输 (18)
2：GPPW格式PLC程序输入 (19)
3：PLC系统部分运行测试 (20)
五：资料备份及恢复 (21)
1：RS-232C传输方式 (21)
2：资料备份卡存储方式 (22)
六：附录 (23)
1：伺服参数标准设定表（未列明的系列请参照手册） (23)
2：主轴参数（未列明的请参照手册） (24)
3：SVJ2伺服参数的优化 (26)
4：模具加工经验参数及高速高精度的使用 (28)
5：三菱相关软件 (29)
一：E60，M64的联接
1：E60-NC 联接
（1）E60-NC （FCU6-MU071）接口图：
CRT
LCD
NCKB
（2）控制单元联接系统图
（3）*紧急停止按钮的配线：
三菱E60及64系列以后的紧急停止的配线与以往系统的配线有本质区别，现在急停端口内部为有源输出，如果外部贸然接入电源，有可能造成短路而烧毁NC。

望用户引起注意。

例：
2：基本I/O联接
(1)HR341/HR351端口图：
CF31/CF32/CF33/CF34插头
DI：CF31/CF32
注1：漏/源改变联接，请给
COM提供以下电压
漏：DC24V
源：0V
注2：I/O口的电源与基本I/O
的DCIN回路不同，请单独加
载直流电源。

DO：CF33/CF34
注1：±10V模拟电压输出，
与基本I/O单元AO端口功能
相同。

数字信号输出电路的概要：
数字信号输出电路为漏型（FCU6-HR341）和源型(FCU6-HR351)。

请在下列规格的范围内使用
单元名称FCU6-HR341 FCU6-HR351
输出类型漏型源型
输出电流60MA/点60mA/点
输出点数48点48点
输出使用管脚Y0~Y2F Y0~Y2F
输出电路：
3：M64S-NC
(1) NC系统端口图
端口说明配置电缆备注
DCIN NC直流24伏输入F070 使用开关稳压电源端（24V±
5%,1.5A）
CF01 电源关断检测
*EMG 紧急停止端口F120 接法参照E60-EMG联接图LED NC状态显示正常显示“-”
SYS 系统波段开关“0”：正常操作
“1”：PLC停止
“7”：系统初始化
NCRST NC 复位键注意PLC中掉电保持信号会
被清除。

NCNO 多NC联接时站号
CF11 联接HR211端口F050
CF10 联接BASE I/O端口F010
ENC2 联接主轴编码器2口F040/F041
AUX1 联接显示终端R000
AUX2 多NC联接端口R000
（2）BASE I/O
I/O类型功能组成
FCU6-DX350 48入/48出，漏型输出I/O CARD(HR325)+HR211
FCU6-DX351 48入/48出，源型输出I/O CARD(HR335)+HR211
FCU6-DX450 64入/64出，漏型输出I/O CARD(HR327)+HR211
FCU6-DX451 64入/64出，源型输出I/O CARD(HR337)+HR211
FCU6-HR211 手轮+RS232C HR211
BASE I/O 端口图
FCU6-DX350/DX351/DX450/451
BASE I/O端口解释参照E60-BASE I/O
HR211端口解释
端口说明配置电缆备注
CF11 联接至NC-CF11端口F050
RS232C 联接外部计算机设备F190/F191/F192 外部计算机设备要与机床共地，
建议外接光耦保护器
HANDL 联接手轮端口（3个）F020/F021/F022
*SW1,SW2的设定原则：
BSAE I/O 最多可联接3块I/O单元（DX100/DX111/DX120/DX121…）,其相应的通道设置为0，1，2…..，一个通道号包含32个I/O点。

起始地址X0~,Y0~。

当将I/O单元联接至CRT上端口时，称之为远程I/O。

最大可联接2块I/O单元，其通道号设定也为0，1，2，3。

起始地址X100~，Y100~。

不同的I/O单元的通道号设定不可相同，否则会产生报警。

4：伺服系统的联接
注1：电机动力线有相序要求，驱动器侧U,V,W对应电机侧A,B,C否则通电后电机有窜动或产生报警。

注2：SW为驱动器的轴号定义开关，第一轴对应“1”，第二轴对应“2”，以次类推。

注3：使用SP/VX系列驱动器时配置电源单元CV系列，CV单元上SW设定0：外部接触器有 1：外部解除器无
注4：当使用外部接触器（线圈电压220V）时使用CV上的MC1端子，注意MC1所接的3相电源不要与L11和L21同相。

注5：三菱伺服系统使用的是总线联接方式，所以终端有电阻来屏蔽。

当使用电源单元时终端电阻要插在联接电源单元的伺服驱动器上。

5：E60,M60系列系统联接总图
（1）E60联接图
（2）M60系列联接图
二：外围线路的检查及上电注意事项
1根据所用的电器容量正确选用相应的电器元件，对输入电源必须有手动切断装置，要有过流保护装置。

根据机床用户所在区域的电网情况相应加配电源稳压器。

2 输入三相电源电压值应在系统要求的范围内，不要欠相/缺相。

机床要有确实的接地装置，接地必须使用铜条，采用共同接地方式。

3 NC电源必须使用开关电源，并且和I/O所用的开关电源分离开使用。

I/O单元输入端要根据COM端输入的极性选择源型/漏型，输出回路要根据I/O型号确定联接方式。

输出端感性负载要并联二极管，并且极性方向一定正确联接。

否则，会烧毁I/O单元。

建议在联接I/O 单元前，使用外部24V触发输出回路，检查外围有无短路情况。

4 上电顺序：伺服要先于，至少同时和NC通电。

否则，通讯联接无法建立。

5 上电前，所有的NC和I/O单元的电源插头要拔下，检查无误后再重新联接。

6 调试顺序：①强电回路启动，伺服部分上电
②控制回路启动，NC部分上电
③设定参数
④检查I/O地址分配，传入PLC动作调试
⑤参数进一步优化，工件切削
⑥参数，PLC备份
三：参数的设定
1：基本参数的设定
机床参数的进入：每次开机后按下步操作进入
[TOOL/PARAM] [MANU] [准备] [Y] [INPUT]
机床参数菜单显示：
[基本] [轴] [伺服] [主轴] [菜单]
[机械误差] [PLC] [巨程式] [位置开关] [菜单]
基本参数简明的设定：
初次开机后设定基本参数控制轴数后，应首先进行SETUP设定，以便简化参数输入过程。

SET UP 的设定方法：
#（1060）资料（1）→[INPUT]
显示“标准参数设定？（Y/N）”
执行参数初始化保持目前的参数
[Y] [INPUT] [N] [INPUT]
资料将依#1001~#1043
的设定值做参数的初始化
显示“执行格式化（FORMA T）?(Y/N)”
加工程式区和刀具补偿资料初始化保持目前的资料状态
（#1037设定值改变后需执行此步）
[Y] [INPUT] [N] [INPUT]
执行初始化，输入标准固定循环程式
显示“设定完成”
当电源接同时，此参数自动设定为“0”
栅格屏蔽量的设定：
为了保证每次回零都能找到唯一的栅格点（z相），在回零脱开挡块时的位置最好在栅格间距的中间点附近。

当超出范围很大时，可以通过移动挡块位置和#2028来屏蔽以保证其在中间点的位置。

栅格点的偏移距离
测量方法：在执行手动回零后，观察伺服诊断画面2中的栅格量的值，即为回零脱开挡块的位置，用其上的栅格间隔值减去栅格量的值即为#2028得值。

4：伺服参数的设定
平滑高增益：(SHG)
此功能是三菱伺服驱动系统的先进功能，可通过提高位置增益的同时来抑制震动。

希望用户采用此功能。

一般情况下建议用户采用第三层。

注1：使用SVJ2伺服时，根据电阻类型设定PTPY值。

当使用VX-SP系列伺服时，CV电源单元联接到那个伺服单元，就在那个单元上设定PTYP值，不联CV的伺服单元PTYP设定0，如果CV联接的单元时双轴单元，如：V2-XY,则PTYP的值在X,Y上都设定。

#2236 PTYP
F E D C B A 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
amp rtyp ptyp
MDS-B-VX/SP
MDS-A/B/C-SVJ2
F E D C B A 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
amp rtyp emgx
5：主轴参数的设定
详细参数见MDS-B-SPJ2规格说明书/MDS-C1规格说明书。

主轴档位转速的设定
#3001~#3004 slimt1~4 在4档位下，设定电机在最高转速下的主轴转速。

模拟量10V时所对应的转速。

#3005~#3008 smax1~4 在4档位下，设定档位的最高速度，plc依照此速度输出换档指令。

Smax1~4≤Slimt1~4
#3009~#3012 ssift1~4 设定换档速度。

#33217 TSP 电机最高转速。

例：主轴2档，齿轮比高档1：2，低档1：4，电机最高转速8000r/min，1800r/min位换档界限速度。

#3001=4000 #3002=2000 TSP=8000 #3005=4000 #3006=1800
#3022 sgear 设定主轴和编码器的齿轮比0：1/1 1：1/2 2：1/4 3：1/8
#3023 smini 最低转速当给此值以下的s指令值时，主轴以次设定值转动。

#3024 sout 主轴联接0：无主轴1：主轴BUS联接2~5：模拟量控制
主轴定向的设定
#3201 PGM 磁感定位和PLG定位时的定位位置回路增益，值越大刚性好，易振动和偏摆。

#3202 PGE 编码器定位位置回路增益，值越大刚性好，易振动和偏摆。

#3204 OINP 定位到位宽度
#3205 OSP 定位切换位置回路的速度
#3206 CSP 定位时的减速率
#3207 OPST 定位时偏移量
6：机械误差
进行丝杠误差的补偿
#4000 Pinc 机械误差补偿增量法0：绝对式1：增量式
#4001 cmpax 指定机械误差补偿轴的地址例：x,y,z
#4002 drcax 补偿轴的地址，如为丝杠螺距补偿与#4001设定相同。

相对位置补偿时（如：垂直补偿），设定实际补偿轴地址。

#4003 rdvno 参考点补偿地址，因参考点为补偿基准点，因此该点的补偿号地址为正相第一点补偿地址减1设定。

#4004 mdvno 设定最负侧补偿地址号。

#4005 pdvno 设定最正侧补偿地址号。

注：负侧→正侧，地址补偿号从小到大。

#4006 sc 设定补偿倍率0~99
#4007 spcdy 设定基本轴的补偿间隔。

单位为#1015的值
详细设定及范例见[异警/参数说明书]
7：PLC
设定PLC时间继电器，计数器，PLC资料，PLC位元参数
#6000~#6015 T0~T15对应于10ms时间继电器
#6016~#6095 T16~T95对应于100ms时间继电器
#6096~#6103 T96~T103对应于100ms保持型时间继电器
#6449 BIT0：时间继电器附值方式0：PLC程序中1：参数
BIT1：计数器附值方式0：PLC程序中1：参数#6450 BIT0：报警信息有效0：无效1：有效
BIT1：报警信息操作方式0：F寄存器1：R寄存器
BIT2：操作信息有效0：无效1：有效#6451 BIT0：PLC在线编辑0：无效1：有效
BIT4：PLC格式0：PLC4B 1：GPPW
BIT5：GPPW传输0：无效1：有效（F0画面不可见）
8：巨程式，位置开关详见操作手册
四．PLC程序的输入
当设定完参数后，可将计算机所编辑的PLC传入NC中，进行动作调试。

现三菱PLC 有两种编辑方式，一种为PLC4B格式，一种为gppw格式。

同时，还可以在面板上在线编辑，但plc信息的编辑必须在计算机中编辑。

1：PLC4B格式PLC传输
NC参数的设定：
[输出入基本参数] 参数2。

1/6
‹输入/输出›#‹埠编号›‹装置号码›‹装置名称›
资料输入9001 29002 0
资料输出9003 2 9004 0
DNC模式9005 29006 0
巨程式列印9007 29008 0
PLC输入/输出9009 29010 0
#（）资料（）
工件加工 I/O参数准备菜单[输出入装置参数] ====装置0==== 参数2。

2/6
#
9101装置名称FDD9111 DC2/DC4 3 9121
9102传送速度19112 CR输出19122
9103停止位元39113 EIA输出09123
9104同位有效09114 导孔数1009124
9105偶数同位09115同位V 09125
9106字元长度39116过时时间30
9107终端型式39117 DR无效0
9108沟通方式39118 DATA ASCII 1
9109 DC CODE 同位 1
#( ) 资料（）
工件加工 I/O参数准备菜单
通讯软件COMUAT64参数设定如下（此软件默认COM1口）
NC侧操作：[输入出]画面#(99)DATA(250) 做PLC输入出
通讯电缆配线如下
DC CODE方式RTS/CTS方式NC侧计算机(9芯) NC侧计算机(9芯)
1 1
2 2
2 2
3 3
3 3
4 8
4 4
5 7
5 6 6 4
6 7 20 6
8 8 1 5
20 7
7 5
2：GPPW格式PLC程序输入
参数：#6451 BIT0：PLC在线编辑
BIT4：GPPW格式PLC
BIT5：GPPW通讯方式（此位设定为1，F0画面不可见）执行GPPW格式通讯NC侧参数不用设定
GPPW侧操作：建立PLC工程，注意PLC类型的选择Q n ACPU,Q4A
编辑PLC程序，详见GX软件开发手册
建立通讯，GPPW参数：COM1,19200
NC程序区FORMAT：[ONLINE]→[FORMAT PLC MEMORY]
NC程序输入：[ONLINE]→[WRITE TO PLC]
3：PLC系统部分运行测试
(1)确定外部信号和操作面板地址的正确性，系统占用点：原点x17~x1a（闭点），
硬限位x20~x23,x28~x2a（闭点）
(2)运行模式的建立
原点模式-Y20C,如果需要快速回零接通快速模式-Y22,E
手动模式-Y208
快速模式-Y22E,同时接通Y208
手轮模式-Y209,同时接通Y24F
记忆模式-Y210
MDI模式-Y213
DNC模式-Y211
(3)运行速度的建立
Y2A0~Y2A4-切削速度，寄存器速度方式-Y2A7,R132
Y2B0~Y2B4-手动速度, 寄存器速度方式-Y2B7,R136
Y2A8~Y2A9-快速速度，寄存器速度方式-Y2AF,R140
Y248~Y249-手轮倍率，
无论处于和种运行模式，两种速度值都不能为0，否则产生M01 102报警（4）手动轴选择的建立
Y1D8~Y1DB-轴正向选择
Y1E0~Y1E3-轴负向选择
Y2C0~Y2C2-手轮轴选
（5）主轴辅助功能编制
M代码的译码-R20，M代码寄存器
主轴倍率-Y288~Y28A,寄存器速度方式-Y28F,R148
主轴正反转-Y2D0，Y2D1
辅助功能完成-Y226
例：辅助译码功能及完成
五：资料备份及恢复
在NC中资料的储存主要由FROM和SRAM组成，FROM含有系统版本资料、使用者PLC、NC序号，而SRAM则含有OPTION、机械参数、刀具补偿、加工程式、工件坐标补偿等相关资料，一般而言FROM的资料不易丢失。

至于SRAM内部资料的存储是依靠NC 内部的电池来维持，一旦电池没电或是执行硬件格式化就会造成资料流失。

因此对于这方面的资料，机械厂需将调试好机床的资料备份起来，以便日后调试和维修用。

资料备份一般情况下有两种方式，一种是通过RS-232C传输到计算机中备份，一种是备份在NC上的备份卡上。

1：RS-232C传输方式
开始
按以上介绍的接线方式联接，注意计算机的地
和机床侧的地要共地。

注意NC通讯口的设定，一般为2口
[F0]→[MENU]→[FILE]→[4RUN/STOP]
资料输出方法
[DIAGN/IN/OUP]→[输出]画面
①开启系统参数
#（1060）资料（64）（S）两次INPOUT
②加工程序输出：#（1）资料（ALL）
③维修资料输出
#（99）资料（ALL1）参数
#（99）资料（ALL2）档案资料
#（99）资料（250）PLC资料
资料输入方法
[DIAGN/IN/OUT]→[输入]画面
①加工程序输入
#（1）资料（）INPUT
②维修资料输入
#（99）资料（）INPUT
分别输入ALL1,ALL2,
#（99）资料（250）INPUT
2：资料备份卡存储方式
HR4□□存储卡安装在64系统的CBUS#2上，其内部可存储使用者PLC、参数、OPTION 等，希望掌握此功能。

其操作中会要求操作者停止PLC。

①[TOOL/PARAM]→[菜单]→[准备]→下一页，出现下列画面
[OPEN BACKUP] PARAM 3.2/2
Open the BACKUP screen
*YES:”Y””INPUT”
*NO:”N””IN[PUT”
#( )
工件加工I/O参数准备菜单
②按下[Y],会出现备份/恢复画面
[BACKUP] PARAM 3 Please execute “EMERGENCY STOP”before operation
#1 BACKUP 备份BACKUP INFORMATION
#2 RESTORE 恢复SA VE DA TE 04/05/31 11:30
SER.NO. M6012345678
#( )
工件加工I/O参数准备菜单
六：附录
1：伺服参数标准设定表（未列明的系列请参照手册）
2：主轴参数（未列明的请参照手册）
主轴驱动器：MDS-B-SPJ2-75/110 电机：SJ-PF7.5-01/SJ-PF11-01Z 回升单元： R-UNIT-3/R-UNIT-4 PLG ：1024p/rev
3：SVJ2伺服参数的优化
现在随着模具业的大规模发展，针对模具加工微小线断的加工，对伺服系统的响应 和机床的刚性都有了更高的要求。

所以建议用户在做模具加工前有必要对伺服系统进 行优化。

现针对使用最为广泛的SVJ2
伺服系统进行简要说明，如何针对现机床的特 性进行参数优化，同时进一步了解自己机床的状态。

(1)速度增益SV005:VGN1的确定
速度环增益是决定伺服控制响应性的重要参数，其设定值对机械的切削精度和循 环时间有很大影响。

其设定最大值应保证在机床无振动的情况下。

VGN1标准值的确定是建立在负载惯量的条件下，所以我们首先要测定机床的负载 惯量。

步骤：SV034=0003
①以F1000的速度往复运动，观测诊断画面伺服第一页的负荷电流%，记录
正负两方向的值并带入下列公式求出摩擦转矩。

摩擦转矩=∣(+负荷电流%―(–负荷电流)/2∣
例：以F1000运动时负荷电流正方向25%，负方向-15%，摩擦转矩为：
∣[25-(-15)]/2∣=20%
所求得的值输入至SV045(TRUB摩擦转矩)
②若为不平衡轴时，同上一步骤将正负方向代入下列公式：
不平衡转矩=（+负荷电流%）+（-负荷电流）/2
例：以F1000运动时负荷电流正方向-40%，负方向-20%，此时不平衡转矩为：[-40+（-20）]/2=-30%
所求得的值输入至SV032 (TOF不平衡转矩补偿)
③快速100%往复10次以上，观察伺服诊断画面最大电流1，此值即为电机负荷惯量比，输入至SV037（JL负荷惯量倍率）
④根据下表确定VGN1,一般模具加工时，点机惯量比大约在200左右，零件加工建议JL值最好不要超过300，若超过400以上代表电机选用规格太小，需要更换大一级的电机，也有可能电机使用过久已经减磁，需更换新品。

（2）自适应滤波器的设定
自适应滤波器是伺服放大器将机械的共振垫检出，自动设定滤波器频率。

即使因丝杠和工作台的位置关系变化而使共振点产生变化，滤波器会追随其变化而跟着变化。

步骤：
①SV004(SSF3)=4,SV027(SSF1)=4XXX→CXXX
②按循环启动后，运行快速往复程序，进入伺服诊断画面第一页观察MAX
电流2，若其值在50%以上振动会残留，通过增加SV033(SSF2)200→400→600 →800使MAX2的电流值降至30%，使用完毕，请将SV034设回0。

（3）增加平滑高增益功能，在机械运行平稳和无噪音振动的情况下，尽量提高增益。

建议使用PGN1=33这层。

（4）缺失补偿：
改善当机械进行方向做反转切换时，由于摩擦和间隙引起的突起现象。

步骤：
手动F1000的速度，在伺服监视画面观察电机电流%的正负值，带如下式，求出的值添入SV016(LMC1)。

摩擦转矩=∣（+电流）―（―电流）/2∣
例：正负值相同（+40%，―40%）SV016(LMC1)=40,SV041(LMC2)=0
正负值不同（+40%，―20%）SV016(LMC1)=40,SV041(LMC2)=20
其中一个为0（+0%，―40%）SV016(LMC1)=-1,SV041(LMC2)=40 详细的调整方法使用真圆测试软件做精细调整。

如果机械负荷过重，希望用户使用球感仪进行调整。

（5）如果JL测定值在300%以内，可增加外乱观测增益SV043,SV044,以改善45º切削精度。

改变外乱增益后缺失补偿需重新设定。

SVJ2系列SV043=300,SV044=200,VX系列SV043=100,SV044=100
4：模具加工经验参数及高速高精度的使用
针对CAD/CAM模具加工时，因大量的微小线段的使用，在进给越快时，会有顿
刀现象，在拐角处因切削负荷增大，而造成工件表面不良。

通过高速高精度控制机能和COMPUTER LINKB功能来改善控制轨迹及加工精度。

刺激能在FCUC-64系列以上具备。

高精度机能：G61.1 取消：G64 此机能可通过参数#1148和程序开头宣告高速机能：G05 P3 取消：G05 P0 此机能可通过程序开头宣告
COMPUTER LINKB机能：加大NC的预读缓冲区，改善加工。

#8109=1
LINKB开启后，一般的输入出功能不能执行。

注：9601 BAUD RATE “0”=19200,“1”=9600，“8”=38400
5：三菱相关软件
①WINPLC PLC4B格式PLC编辑软件，其中通讯软件COMU中计算机驱动设定
SYSTEM.SYS(WIN98),SYSTEM.NT(WIN2000,WINXP)中增加：
DEVICE=C:\WINDOWS\COMMAND\ANSI.SYS
② GPPW GX格式的PLC编辑软件
③ DBBE 伺服真圆测试软件。