道路运输车辆卫星定位系统北斗兼容卫星定位模块通讯协议技术规范

2 规范性引用文件
下列文件对于本规范的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本 适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB/T 19056 汽车行驶记录仪 JT/T 766‐2009 北斗卫星导航系统船舶监测终端技术要求 GB/T20512 GPS 接收机导航定位数据输出格式 BDS‐SIS‐ICD‐B1I‐1.0 北斗卫星导航系统空间信号接口控制文件公开服务信号 B1I(1.0 版) IS‐GPS‐200D Navstar GPS Space Segment/Navigation User Interface Specification Revision D JT/T 794‐2011 道路运输车辆卫星定位系统车载终端技术要求 JT/T 808‐2011 道路运输车辆卫星定位系统车载终端通讯协议及数据格式 道路运输车辆卫星定位系统北斗兼容车载终端技术要求 道路运输车辆卫星定位系统北斗兼容车载终端通讯协议及数据格式 道路运输车辆卫星定位系统北斗兼容卫星定位模块技术规范
5.1.3 非定义字符
没有定义成“预留字符”和“有效字符”的 ASCII 字符，任何时候都不应该发送。
2
5.1.4 字符符号
当用个别字符定义测量单位、说明数据字段类型和语句类型等内容时，应依据注释解释 这些字符。
5.2 字段
字段由位于两个适当的定界字符之间的一串有效字符，或是没有字符（空字段）组成。
I
前言
本规范按 GB/T 1.1 –2009 给出的规范起草。 本规范起草单位：中国交通通信信息中心。 本规范主要起草人：
II
道路运输车辆卫星定位系统 北斗兼容卫星定位模块通讯协议技术规范
1 范围
本规范规定了道路运输卫星定位系统中北斗兼容卫星定位模块与其外部主控单元之间 的通讯协议与数据格式。
本规范适用于道路运输卫星定位系统中北斗兼ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ车载终端设备内的北斗兼容卫星定位 模块（以下简称模块）与其外部主控单元之间的通信。
5.2.1 地址段
地址段是一条语句中的第一个字段，它跟在定界符“$”之后，用于定义该语句。定界 符“$”用于识别符合常规参数和定界字段组成规则的语句。地址字段中的字符限于数字和 大写字母。地址段不应是空字段。
5.2.1.1 地址字段
地址字段段由 5 个数字或大写字母组成。前面两个字符是发送器的标识符（见表 6‐1‐3）。 发送器标识符用于定义所传输数据的特性。对于能传输多个来源数据的装置应传送适当 的标识符。 地址字段的后三个标识符用于定义传输数据的格式和类型（见表 6‐1‐4）。
道路运输车辆卫星定位系统 北斗兼容卫星定位模块通讯协议技术规范
GNSS system for road vehicles
— Technical specification of communication protocol for BDS compatible positioning module
二〇一三年十月
3.1 术语和定义.......................................................................................................................1 4 通信方式........................................................................................................................................2 5 数据格式........................................................................................................................................2
5.2.2 数据字段
语句中的数据字段跟在定界符“,”之后。 由于存在变长数据字段和空字段，只有通过观察字段定界符“,”才能确定特殊数据字 段在一条语句中的位置。因而对与接收器来说，要通过定界符的计数来确定字段位置，而不 应该从语句的开始对接收到的字符的总个数来计数。 对于固定长度的数字字段，如果有效数据位长度不够，则应在前面补上足够数量的 ASCII 码字符“0”，以满足长度要求。
目次
前 言...........................................................................................................................................II 1 范围 ..............................................................................................................................................1 2 规范性引用文件............................................................................................................................1 3 术语、定义和缩略语....................................................................................................................1
5.1 字符....................................................................................................................................2 5.2 字段....................................................................................................................................3 5.3 语句....................................................................................................................................4 5.4 错误检测和处理................................................................................................................5 6 数据内容........................................................................................................................................5 6.1 字符定义............................................................................................................................5 6.2 语句格式............................................................................................................................8 7 二进制格式..................................................................................................................................17 7.1 通信方式补充说明..........................................................................................................17 7.2 关于固件升级功能..........................................................................................................17 7.3 原始观测数据输出数据格式..........................................................................................17
3 术语、定义和缩略语
3.1 术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
3.1.1 卫星定位模块 GNSS positioning module
集成了射频、基带等关键部件，并加上相关外围电路而组成的，用以接收卫星信号并获 得位置信息、时间信息的功能单元，是车载卫星定位终端的核心部件。
1
3.1.2 发送器 talker(transmitter)
5.2.2.1 数据字段的类型
数据字段可以是字母型、数据型、字母数据型、可变长度、固定长度和固定/可变长度。 有些字段是常量，其值由专门的语句规定，允许使用的字段类型见表 6‐1‐2。
5.2.2.2 空字段
空字段指长度为零的字段（没有传递任何字符），当数据不可靠或不可得时，应该使用 空字段。带有定界符的空字段有以下形态：“,,” “,*”。
不应该把 ASCII 零字符（HEX00）作为空字段。
3
5.2.2.3 可变长的字段
字段的长度可变，以适应各装置的能力或要求，传递信息和提供不同精度的数据。 可变长字段可以是字母数字字段也可以是数字字段。可变的数据字段可包含一个小数 点，开头和结尾可以是几个“0”。
5.2.2.4 和校验字段
和校验字段是语句中的最后一个字段，它在定界符“*”之后。 和校验是对语句中所有字符的 8 位（不包括起始和结束位）执行 XOR（异或）运算。所 有字符指在定界符“$”与“*”之间（但不包括这些定界符本身）的全部字符，其中包括“,” 等字符。发送时将 16 进制的高 4 位和低 4 位转换成两个 ASCII 字符（0—9，A—F）。最高有 效位首先发送。
向其他装置发送数据的任何一种装置。
3.1.3 接收器 listener(receiver)
接收其他装置所发出数据的任何一种装置。
3.1.4 航位推算 dead reckoning
根据当前的位置、速度和航向，推算运动载体在此后某时刻的位置的导航方式。
3.1.5 地面速度 speed over ground
运动载体相对于地面的速度。
4 通信方式
数据以串行异步方式传送。第一位为起始位，其后是数据位。数据遵循最低有效位优先 的规则。所用参数如下：
波特率：应至少支持 4800～115200bp（s 具体为 4800bps、9600 bps、19200bps、38400bps、 57600bps、115200bps），可根据需要设定。
起始位：1bit； 数据位：8bit（d7＝0）； 停止位：1bit； 校验：无。
5 数据格式
5.1 字符
5.1.1 预留字符
预留字符集由表 6-1-1 所示的 ASCII 字符组成。这些字符用于语句和字段定界，不应把 它们用在数据段中。
5.1.2 有效字符
有效字符集包括所有可印刷的 ASCII 字符（HEX20 到 HEX7F），但定义为预留字符者除外。