机械手搬运单元控制

机械手搬运单元控制 This manuscript was revised by the office on December 10, 2020.

课程设计说明书（2008 /2009 学年第一学期）

课程名称：可编程控制器课程设计

题目：机械手搬运单元控制

专业班级：

学生姓名：

学号：

指导教师：

设计周数： 2周

设计成绩：

2009年 1月 9日

目录

一﹑课程设计目的 (2)

二、设计技术要求及机械手控制要求

(2)

(1).技术要求 (2)

(2).机械手搬运控制要求 (2)

三、硬件设计 (2)

(1)机械接线图 (2)

(2)内部接线图 (3)

四．软件设计 (5)

(1) S7-200的程序设计方法 (5)

(2) 设计步骤 (5)

五．机械手搬运单元控制系统 (6)

(1)系统开关分类 (6)

(2) 用逻辑流程设计程序 (6)

(3) 输入/输出地址 (7)

(4) 定时器 (7)

(5) 控制程序 (7)

六、课程设计总结或结论 (12)

七、参考文献 (12)

一﹑课程设计目的

1、了解PLC控制系统的常用编程思路、程序功能。

2、掌握PLC控制系统中对机械手搬运单元控制方式。

二．设计技术要求及机械手搬运单元控制要求

(1)技术要求

1、机械夹爪上下运动。

2、机械夹爪锁紧后将有信号产生。

3、机械手臂左右摆动（1800）。

4、只有当机械手臂下降到低端时才能作开合动作。

5、完成动作后，发出信号给下一单元。

(2)机械手搬运控制要求

当工件被送到机械手下方后，机械手将向下运动，然后锁紧夹爪，当工

件被夹住后，机械手上升，到达上端后，手臂向右旋转180°。当到达右侧后夹爪向下并释放工件，然后上升，最后机械手臂向左摆动、复位，并发出信号，将控制权交给下一单元。

三、硬件设计

1、机械接线图如下：

①由四个开关组成：启动/停止按钮、复位按钮、单步按钮、自动/手动按钮

②输出点表示：机械手在左、机械手在右、夹爪在上、夹爪在下、夹爪锁紧、各种开关。具体各点对应的点如下图。

③输入点表示：机械手向左、机械手向右、机械爪向下、机械爪锁紧。具体各点对应的点如下图。

2、具体内部连线图如下：

①各接线点与外部连接线路

②各开关与内部接线图

四、软件设计

1、S7-200的程序设计方法

①图解法编程

②经验法编程

③计算机辅助设计编程

2、设计步骤

①对系统任务分块

②编程控制系统的逻辑关系图

③绘制各种电路图

④编制PLC程序并进行模拟调试

⑤制作控制台与控制柜

⑥现场调试

⑦编写技术文件并现场试运行

五．机械手搬运单元控制系统

1、系统开关分类

①手动控制：控制过程主要靠手动去实现。只是有些个别环节，如连锁保护、过线保护等环节可以自动实现。手动控制是一种最基本的控制方法，特别是系统在调试和维护过程中必不可少的。

②自动控制：一旦系统启动之后，就可以按照工程要求进行控制。整个控制过程无人工干预。一个循环之后可以自动下一个循环。由于整个过程无需人工干预，所以对整个系统的输入/输出要求都很严格，系统的可靠性、安全性设计尤为重要。

2、用逻辑流程设计程序

机械手控制程序流程图

3、输入/输出地址

4、定时器

5、控制程序

①控制主程序OB1

②子程序SBR0

③子程序SBR1

六、课程设计总结或结论

经过两周的努力这次的综合课程设计终于完成了，虽然过程比较复杂，但

我们一组的成员还是通过自己的努力把它做完。PLC这个看起来并不太难的语

句，在实际运用起来也存在着潜在问题。由于我们进行调试的次数少，所以许

多理论上成功的实现出来的结果却不令人满意。有时我们意见不统一，但还是

尝试之后才得到解决。

这次的课程设计也让我看到了团队的力量，我认为我们的工作是一个团队的工作，团队需要个人，个人也离不开团队，必须发扬团结协作的精神。在课程设计中只

有一个人知道原理是远远不够的，必须让每个人都知道，否则一个人的错误，就有可能导致整个程序失败。团队合作才能在短时间较好的完成任务。

这次程序告诉我们不要看表面东西，只有尝试之后才知道其中的乐趣和困难。

最后感谢老师对我们的帮助，这次课程设计将成为我学校旅途上一个非常

美好的回忆！

七、参考文献

[1] 殷洪义.可编程控制器选择设计与维护机械工业出版社2002,11.