机器人技术讲稿—第8章
人工智能导论第8章 智能体与智能机器人8.1
智能体的定义
智能体研究的先行者之一——美国的Macs则认为“自治或自主智 能体是指那些宿主于复杂动态环境中，自治地感知环境信息，自 主采取行动，并实现一系列预先设定的目标或任务的计算系统”。
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智能体的特性
智能体研究的先行者之一——美国的Macs则认为“自治或自主智 能体是指那些宿主于复杂动态环境中，自治地感知环境信息，自 主采取行动，并实现一系列预先设定的目标或任务的计算系统”。
人能类体智是指能那体些宿眼主于、复耳杂和动其态他环器境官中，自治手地、感脚知环、境声信音息等，自
机主器采智取行能动体，并摄实现像一头系、列红预外先测设距定仪的目标各或种任马务的达计算系统”。
软件智能体 击键、文件内容、网 屏幕显示、写文件、
络包
发送网络包
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2、智能体的属性 PEAS
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智能体的定义
著名智能体理论研究学者Wooldridge（伍德里奇）博士等在 讨论智能体时，则提出“弱定义”和“强定义”二种定义方法： 弱定义智能体是指具有自治性、反应性、主动性、社会性和进化 性等基本特性的智能体；强定义智能体是指不仅具有弱定义中的 基本特性，而且具有移动性、通信能力、理性或其它特性的智能 体。
允许智能体探索。
人工智能导论
THINURL、填单
卫星图像分 正确的图像归类 轨道卫星的 场景归类的显示 颜色像素阵列
析系统
下行信道
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智能体环境特性
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智能体环境类型分析
环境类型
可观测性 单一智能体一多智能体 确定与随机 阵发与顺序 动态与静态 离散与连续
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无人驾驶汽车 部分 多个 随机 顺序 动态 连续
机器人机构学的数学基础(第2版)课件第8章 运动与约束
sac sa
SΔS r 0
$e21 sa ; ra labsab sa SΔS r 0
$e22
0 ;
sac sa
$1r1 0 ; sac sa
$$11rr23
0 ; sa ;
sab
0
sa
$1r4 sac ; 0
$2r1 0 ; sac sa
$$22rr23
与自由度和约束相关的基本概念
• 【实例1】：考察Scott-Russell机构的过约束情况。
$2r
B
3
$3r
$1r
A2 1
4
C
5O
• 【实例2】：考察斜面机构的过约束情况。
3 $3 $2
2
1
$1
机构自由度计算的基本公式
系统的自由度F = 所有活动构件的自由度-系统损失的自由度
g
g
3 f1 3 f2 3 fi 3 fg 3 fi 3g fi
从机构的自由度和约束的角度讲，Blanding法则所述一组 对偶线图（自由度线与约束线）之间的“相交”是一种双向映 射。即，已知自由度线图可以确定相应的约束线图，反之亦然。 且当某一种线图给定时，其对偶线图是唯一确定的。
广义Blanding法则
【Blanding广义法则】：
① 机构的所有转动自由度的转动轴线都与其受到的所有约束 力的作用线相交；
末端运动模式或自由度类型为自由度空间
【约束空间】：约束空间（constraint space）是物体所受力旋量所张成 的空间，它表征了物体受限的空间运动，即所受约束情况。当物体受基本约 束（力或力偶）时，其力旋量也退化为线矢量及偶量，约束空间也可简单地 描述成约束线图的形式，这时更便于几何表达使其可视化、图谱化，而且其 中蕴含着局部自由度、冗余约束等诸多信息。
机电一体化技术 笫8章 工业机器人
② 柱面坐标机器人
θ
r
工业机器人的坐标结构形式 直角坐标系 柱面坐标系 球面坐标系 多关节坐标系
x
柱面坐标机器人 主要由旋转基座、垂直移动和 水平移动轴构成，具有一个回转和两个平移自由 度，其动作空间呈圆柱形。
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③ 球面坐标机器人
β
工业机器人的坐标结构形式
θ
r
直角坐标系 柱面坐标系 球面坐标系 多关节坐标系
第五：瑞士史陶比尔（ STAUBLI ） 史陶比尔集团有着100多年的发展历史，是一家在纺织机械，工业快速接头和工业机器 人三大领域保持领先地位的世界知名企业。为了向客户就近提供更好、更快捷的服务， 1997年史陶比尔集团在亚洲建立了首家制造工厂-史陶比尔（杭州）公司。秉承史陶比尔 一贯的优良传统和专业精神，史陶比尔(杭州)公司竭诚向客户提供创新、完美的解决方案 和优质的技术支持和服务。
一般,机器人自由度等于它的关节数,大多是有6-8个自由度， 自由度越多，机器人的功能就越强。图8-2左图所示的就是具有6 个自由度的工业机器人，各关节动作是由电动执行装置和齿轮减 速传动机械来实现的。6个自由度如下：
①手臂扫掠（腰左转或右转）； ②肩旋转（肩向上或向下）；
③肘伸展（肘缩进或伸出）；
10
“机器人学三原则”
这三个原则如下：
1）机器人不得伤害人或由于故障而使人遭受不幸； 2）机器人应执行人们下达的命令，除非这些命令与第 一原则相矛盾；
3）机器人应能保护自己的生存，只要这种保护行为不 与第一或第二原则相矛盾。
11
2.工业机器人的基本参数
机器人的基本参数主要有工作空间、自由度、有效负载、运动 精度、运动特性、动态特性等。
机器人技术的应用演讲稿
机器人技术的应用演讲稿尊敬的各位领导、各位来宾，大家好！今天，我非常荣幸能够在这里向大家分享关于机器人技术的应用。
随着科技的不断发展，机器人技术已经成为了人类社会中不可或缺的一部分。
从生产制造到医疗护理，从军事防卫到家庭服务，机器人技术的应用已经渗透到了我们生活的方方面面。
首先，让我们来看看机器人在生产制造领域的应用。
随着工业4.0的到来，机器人已经成为了工厂生产线上的得力助手。
它们可以进行重复性高、精度要求高的工作，大大提高了生产效率和产品质量。
同时，机器人还可以在危险环境下代替人类进行作业，保障了工人的安全。
其次，机器人在医疗护理领域的应用也日益广泛。
在手术中，机器人可以准确地进行精细操作，减少了手术风险，提高了手术成功率。
在康复训练中，机器人可以帮助患者进行物理治疗，加快康复进程。
在护理服务中，机器人可以为老年人和残障人士提供日常生活的帮助，减轻了护理人员的负担。
此外，机器人技术在军事防卫领域的应用也日益重要。
无人机、无人潜艇等机器人设备可以执行侦察、监视、打击等任务，提高了军事行动的效率和安全性。
同时，机器人还可以在灾难救援中发挥重要作用，为人员提供救援和支持。
最后，机器人技术的应用也逐渐进入了家庭生活。
智能家居系统中的机器人可以帮助人们打扫卫生、照料孩子、烹饪餐食，让人们的生活更加便利和舒适。
总的来说，机器人技术的应用已经深入到了我们生活的方方面面，为我们的生活带来了诸多便利和改变。
然而，随着机器人技术的不断发展，我们也需要认真思考机器人对人类社会的影响和挑战。
我们需要在充分利用机器人技术的同时，也要注意其可能带来的伦理、安全、就业等问题，加强相关法律法规的制定和监管，确保机器人技术的应用能够更好地造福人类社会。
谢谢大家！。
工业机器人技术基础-第8章 工业机器人工作站
工业机器人的种类
主要的外围设备
传送带、滑槽、供料装置、送料器、
固定程序式
提升装置、定位装置、取件装置、真
空装置、修边压力装置
可变程序式、示教再现式、 传送带、上下料装置、定位装置、反
数字控制式
转装置、随行夹具
固定程序式、示教再现式
浇铸装置、冷却装置、修边压力机、 脱膜剂喷涂装置、工件检测
示教再现式
8 工业机器人工作站
8.1 认识工作站
8.1 认识工作站
8.1.1工作站组成
1．机器人工作站概念 机器人工作站是指以一台或多台机器人为主，配以相应的周边设备，
如变位机、输送机、工装夹具等，或借助人工的辅助操作一起完成相对独 立的一种作业或工序的一组设备组合，也可称为机器人工作单元。
8.1 认识工作站
2．技术升级 工业机器人与自动化成套装备具有精细制造、精细加工以及柔性生产等技
术特点，是继动力机械、计算机之后出现的全面延伸人的体力和智力的新 一代生产工具，是实现生产数字化、自动化、网络化以及智能化的重要手 段。
8.1 认识工作站
8.1.2工作站特点
3．应用领域广泛 工业机器人与自动化成套装备是生产过程的关键设备，可用于制造、安
8.2 工业机器人焊接工作站系统
8.2.2 弧焊工作站组成
3．焊枪 焊枪利用焊接电源的高电流、高电压产生的热量聚集在焊枪终端，融化 焊丝，融化的焊丝渗透到需焊接的部位，冷却后，被焊接的物体牢固的连 接成一体 。
焊接 工艺 参数
焊接方 法
MAG
焊材/规 格
ER506/φ1.2
电源 极性
直流 正接
焊接 电流 （A）
110 ～ 150
焊 压
机器人演讲稿(分享3篇)
机器人演讲稿(分享3篇)一篇优秀的主题演讲稿应该从何下笔呢？当我们鼓起勇气上台演讲时，演讲稿的准备可以减少您再现场紧张和害怕的情况，让人信服的演讲需要有高度的思维和独立的创新思路，您要的信息已经整理好了：“机器人演讲稿”，热烈欢迎您的到来希望此篇文章可以豁然开朗！机器人演讲稿【篇1】my job is to design, build and study robots thatXXXmunicate with people. but this story doesn't start with robotics at all, it starts with animation. when i first saw pixar's "luxo jr.," i was amazed by how much emotion they could put into something as trivial as a desk lamp. i mean, look at them at the end of this movie, you actually feel something for two pieces of furniture. (laughter) and i said, i have to learn how to do this.so i made a really bad career decision. and that's what my mom was like when i did it. (laughter) i left a very cozy tech job in israel at a nice softwareXXXpany and i moved to new york to study animation.and there i lived in a collapsing apartment building in harlem with roommates. i'm not using this phrase metaphorically, the ceiling actually collapsed one day in our living room. whenever they did those news stories about building violations in new york, they would put the report in front of our building.as kind of like a backdrop to show how bad things are.我的工作是设计、建造和研究能与人交流的机器人。
机器人技术的应用演讲稿
机器人技术的应用演讲稿尊敬的各位领导，各位老师，亲爱的同学们：大家好！今天我非常荣幸能够在这里向大家介绍机器人技术的应用。
机器人技术是当今世界科技领域的热门话题，它正在以惊人的速度改变我们的生活方式和工作方式。
它不仅仅是一种科技产品，更是一种全新的生产力和生活方式的体现。
首先，让我们来看看机器人技术在工业生产中的应用。
随着工业4.0的到来，机器人在工厂中扮演着越来越重要的角色。
它们可以完成重复性高、危险性大的工作，提高生产效率，减少人力成本，同时还能保障员工的安全。
在汽车制造、电子制造、医药制造等领域，机器人已经成为不可或缺的生产工具。
其次，机器人技术在服务行业的应用也日益普及。
在餐饮业、酒店业、医疗行业等领域，人们可以看到越来越多的机器人服务员、机器人导购员、机器人医疗助手等。
它们不仅能够提供高效、精准的服务，还能够减轻人力压力，提高服务质量。
此外，机器人技术还在农业、航空航天、物流等领域得到了广泛的应用。
在农业领域，机器人可以帮助农民完成种植、施肥、喷药等工作，提高农作物的产量和质量；在航空航天领域，机器人可以完成太空探索、卫星维护等任务，减少宇航员的风险；在物流领域，机器人可以完成仓储管理、货物搬运等工作，提高物流效率。
总的来说，机器人技术的应用已经深入到我们生活的方方面面，它正在改变着我们的生活和工作。
然而，我们也要看到，机器人技术的应用还面临着一些挑战和问题，比如安全性、隐私保护、人机协作等方面的问题。
因此，我们需要在推动机器人技术的应用的同时，加强对相关法律法规和道德规范的制定和执行，确保机器人技术的应用能够更好地为人类社会服务。
最后，让我们共同期待机器人技术的应用能够为我们的生活和工作带来更多的便利和惊喜，让我们共同努力，推动机器人技术的发展，让科技成果更好地造福人类。
谢谢大家！。
机器人技术基础-第8章 涂装机器人及其操作应用
料从吸管吸入，经过喷嘴喷出，以压缩空气将涂料雾化进行喷涂。一般应用于家具、3C产
品外壳，汽车等产品的涂装。 2.高压无气涂装 高压无气涂装是指使用高压柱塞泵，直接将油漆加压，形成高压力的油漆，喷出枪口形 成雾化气流作用于物体表面（墙面或木器面）的一种喷涂方式。相对于有气喷涂而言，漆面 均匀，无颗粒感，而且与空气隔绝，油漆干燥、干净。无气喷涂可用于高粘度油漆的施工， 而且边缘清晰，甚至可用于一些有边界要求的喷涂项目。
8.4任务实施— 涂装机器人的分类和特点
涂装机器人与传统的机械喷涂相比主要下优点： 提高涂料的利用率、降低有害挥发性有机物排放； 提高喷枪的运动速度，缩短生产节拍； 喷涂机器人精确地按照轨迹进行喷涂，无偏移并完美地控制喷枪的启动； 柔性强，灵活性高，喷涂机器人可以喷涂具有复杂几何结构或不同大小和颜色的产品； 与高速旋杯经典涂装站相比，可以减少喷枪数量，降低系统故障率和维护成本；
8.3知识储备
喷涂通过喷枪或碟式雾化器，借助于压力或离心力，分散成均匀而微细的雾滴，施 涂于被涂物表面的涂装方法，多应用于家具，工艺品，墙面，汽车，塑料件等等。 1951年，美国AustinMotors Longbridge公司开始尝试利用简单的3轴机器人定点 自动喷装汽车外身，1958年，美国Morris Motors Cowley公司成功安装了一条高产的 涂装生产线，把所有的汽车外身的涂装工作交给三台三轴机器人完成。到了七、八十年 代，随着第二代多轴机器人的研制工作取得很大进展，美、日、欧等国的汽车涂装线， 已使用多轴机器人对车身内部难以到达的地方进行涂装作业，朝着喷漆车间无人化的目 标迈进了一大步。除应用于汽车制造业外，3C行业、家具行业、陶瓷行业等其他行业涂 装机器人也得到广泛应用。
机械第8章 典型机电一体化系统PPT课件
后,一次完成多道工序的加工任务。
8.1 CNC机床
8.1.1 CNC机床的分类
目前,CNC机床的种类很多,但总体可以按工艺用途和刀具相对工件移动的 轨迹两种方法分类。 ➢ (2)按刀具相对工件移动的轨迹分类:CNC机床按刀具相对工件移动的
8.1 CNC机床
由于CNC机床实现了很高的自动化,所以在其工作时, 应先将被加工零件的加工工序、工艺参数和机床运动 参数等用数控语言输入到CNC数控装置中,再由其控制 机床运动来实现对工件的加工。
8.1 CNC机床
CNC机床构成了一个封闭控制系统,如图8-1所示。
图8-1 CNC机床加工原理
8.1 CNC机床
8.2 工业机器人
8.2.2 工业机器人的应用实例
1.焊接机器人
➢ 焊接机器人有点焊机器人和弧焊机器人等。仅我国近 10多年来研制的弧焊机器人或可用于弧焊的通用工业 机器人就有多种型号,可以单机焊接,也可构成焊接机器 人生产线。它们适用于汽车制造、电动机制造和其他重 型机械制造工业中的弧焊作业。这些机器人基本上都是 全电动、多关节机器人,具有5个自由度,受载能力为 10kg左右,重复定位精度在0.2~0.5mm之间。下面简要 介绍这种机器人控制系统的硬件组成及软件系统。
轨迹可以分为以下3类: ➢ 1)点位控制数控机床。该类数控机床只控制机床移动部件,从一个位置
准确地移动另一位置,在移动过程中不进行任何加工,如数控钻床。 ➢ 2)点位直线控制数控机床。该类数控机床除具有点位控制数控机床的
特点外,还要控制两相关点的移动路线(一般均为与各轴线平行的直线), 可以沿一个坐标轴的方向进行加工。如数控铣床。 ➢ 3)轮廓控制数控机床。该类数控机床可同时对两个以上的坐标轴进行 连续轨迹控制,即控制整个加工过程的速度及每个点的位置,如数控车 床等。
机器人技术在空间站维护中的应用演讲稿
机器人技术在空间站维护中的应用演讲稿今天，我站在这里，心中充满了对未来的无限憧憬，因为我将要和大家探讨的是一个激动人心的话题——机器人技术在空间站维护中的应用。
想象一下，当我们抬头仰望繁星点点的夜空，思考着宇宙的浩瀚无垠时，你是否想过，有一天，我们能够借助机器人技术，让我们的宇航员在太空中更加安全、高效地进行维护工作呢？这不再是科幻电影中的情节，而是我们正在努力实现的现实。
首先，让我们来了解一下机器人技术在空间站维护中的优势。
在微重力环境下，人类进行太空行走会面临诸多挑战，如肌肉萎缩、骨密度下降等健康问题。
而机器人，作为我们的得力助手，可以轻松应对这些挑战。
它们拥有强大的机械臂，能够精确地进行各种复杂的维修任务，同时，它们的体积小、重量轻，不会给空间站带来额外的负担。
接下来，我将为大家讲述一个具体的案例。
在国际空间站上，有一个名为“机器人宇航员”的先进设备。
这个机器人具备高度自主性和灵活性，它可以在空间站的各个角落自由穿梭，进行日常的检查和维护工作。
有一次，当国际空间站的太阳能电池板出现故障时，“机器人宇航员”迅速出动，准确找到了问题所在，并顺利完成了修复任务。
这次成功的案例，充分展示了机器人在空间站维护中的巨大潜力。
除了“机器人宇航员”外，还有许多其他类型的机器人在空间站维护中发挥着重要作用。
例如，有专门用于清洁空间站的机器人，它们可以自主导航，高效地清除空间站内的各种垃圾和污垢；还有用于监测空间站内部环境的机器人，它们可以实时监测空气质量和温度等关键指标，确保宇航员的身体健康。
当然，机器人技术在空间站维护中的应用还面临着一些挑战。
例如，如何确保机器人在复杂环境下的稳定性和可靠性，如何实现机器人与人类宇航员之间的有效协作等。
但是，随着科技的不断进步和创新，我相信这些问题终将得到解决。
在这里，我想再次强调的是，机器人技术在空间站维护中的应用，不仅能够提高我们的工作效率和质量，更重要的是，它为我们打开了一扇探索未知世界的大门。
机器人技术的演讲稿三分钟
机器人技术的演讲稿三分钟尊敬的各位领导、老师和同学们：大家好！今天我要和大家分享的主题是机器人技术。
随着科技的不断进步，机器人技术已经成为了人们关注的焦点之一。
在工业、医疗、军事等领域，机器人技术正发挥着越来越重要的作用。
首先，让我们来看看机器人技术在工业领域的应用。
随着自动化技术的发展，越来越多的企业开始引入机器人来完成生产线上的工作。
相比于人工，机器人能够更加精准、高效地完成重复性的工作，大大提高了生产效率。
而且，机器人还能够在一些危险环境下代替人类工作，保障了工人的安全。
其次，机器人技术在医疗领域也有着广泛的应用。
比如，手术机器人可以通过精确的操作，减小手术的创伤和风险，提高手术的成功率。
此外，还有一些陪伴机器人被设计出来，可以陪伴孤独的老人，给他们带来温暖和关怀。
除此之外，机器人技术在军事领域也发挥着重要作用。
无人机、无人潜艇等机器人设备可以执行一些高风险、高强度的任务，保障了士兵的安全。
同时，机器人还可以用于侦察、情报收集等方面，提高了作战的效率。
当然，机器人技术的发展也面临着一些挑战和问题。
比如，机器人的智能化水平还有待提高，部分机器人在复杂环境下的适应能力有限，还需要不断的改进和完善。
此外，机器人技术的发展也可能会对人类的就业产生影响，需要我们认真思考和解决。
总的来说，机器人技术的发展给人类社会带来了诸多便利和进步，但也带来了一些新的挑战和问题。
我们应该充分发挥人类的智慧，正确引导和运用机器人技术，让其更好地为人类社会服务。
谢谢大家！以上就是我对机器人技术的一些看法，希望能够给大家带来一些启发和思考。
谢谢！。
机器人技术在家庭护理中的老年人辅助演讲稿
机器人技术在家庭护理中的老年人辅助演讲稿在这个快速发展的时代，科技的进步如同潮水般汹涌而来，其中，机器人技术的发展尤为迅猛，它如同一股温暖的春风，悄然吹进了我们的家庭生活，给我们的生活带来了前所未有的便利和关怀。
今天，我有幸站在这里，与大家分享一个特别的话题——机器人技术在家庭护理中对老年人的辅助作用。
想象一下，当您或您的亲人步入老年，身体逐渐不再像年轻时那样矫健，日常的活动变得困难重重。
这时，如果有一台机器人能够伸出援手，帮助您完成洗澡、穿衣、吃饭这些看似简单的日常任务，那将是多么令人欣慰的事情啊！这不仅是对老年人生活质量的极大提升，更是对他们的深深关爱和尊重。
让我给大家讲一个真实的案例。
在日本的某个城市，有一位名叫菊池的老奶奶，她的丈夫因年事已高，已经无法独立完成日常生活。
幸运的是，他们家中引进了一台名为“护理伙伴”的机器人。
这款机器人具备高度智能化的特点，它能够根据老人的身体状况和需求，提供个性化的护理服务。
菊池奶奶告诉我们，自从有了“护理伙伴”的陪伴，她的生活变得更加轻松和愉快了。
现在，她每天都能在机器人的帮助下，享受到舒适的沐浴，穿上整洁的衣服，品尝到可口的饭菜。
这台机器人不仅减轻了她的家务负担，还给予了她更多的陪伴和关爱。
当然，机器人技术在家庭护理中的应用远不止于此。
随着技术的不断进步和创新，我们可以预见到未来会有更多功能强大、设计人性化的机器人走进老年人的生活。
它们将不仅仅是家务助手，更是老年人的贴心朋友和守护者。
这些机器人将能够实时监测老人的健康状况，及时发现并应对各种潜在风险；它们还将为老人提供丰富的娱乐活动，让他们的晚年生活更加充实和快乐。
然而，正如任何一项新兴技术一样，机器人技术在家庭护理中的应用也面临着一些挑战和争议。
其中，隐私保护、数据安全以及伦理道德等问题尤为突出。
我们需要确保这些机器人在为我们提供便利的同时，不会侵犯我们的个人隐私，不会泄露我们的敏感信息。
同时，我们也需要关注机器人的伦理道德问题，确保它们在与老人互动时能够展现出尊重和关爱。
第八章工业机器人入门实用教程(ABB机器人)
第8章 编程实例
教学内容：
8.1 直线运动实例 8.2 圆弧运动实例 8.3 曲线运动实例 8.4 激光雕刻运动实例
学习目标：
1、掌握机器人直线运动编程 2、掌握机器人圆弧运动编程 3、掌握机器人曲线运动编程 4、信号指令使用
01
HRG-HD1X6B型模块化六轴机器人综合实训台来学习基本编程与操作。 本实训台含有基础教学模块、激光雕刻模块、火花塞搬运模块、焊接模 块、物料装配模块、玻璃涂胶模块、码垛模块、打磨模块、输送带搬运 模块。
27
第十一步：添加安全点。
28
第十二步：单击【PP移至例行程序…】，选择Path_10例行程序。
29
第十六步：半按住使能按钮不放，使电机上电，按下执行程序键，机 器人开始执行运动样例程序。
机器人程序指针
使执能行按程钮序键
30
第一步：机器人“运行模式”切换至“手动模式”；工具、工件坐标 系分别选择tool1、wobj1。
35
第六步：建立曲线上起始点。
36
第七步：建立曲线上开始过渡点。
37
第八步：建立曲线上直线部分的终点
38
第九步：建立曲线上圆弧上第一个点。
39
第十步：建立曲线上圆弧上第二个点。
40
第十一步：同理，添加圆弧指令示教后半个圆弧及末端直线。 第十二步：建立曲线上返回过渡点。
41
第十三步：添加安全点。完成直线运动编程.
06
第五步：打开模块列表。单击【程序编辑器】→【模块】。
07
第六步：建立新模块。单击【文件】→【新建模块…】，建立新模块， 命名为Module1（详见31讲）。
08
第七步：建立例行程序。在【Module1】模块中新建一个例行程序， 命名为Path_10（详见32讲）。
机器人科普类演讲稿范文
大家好！今天，我非常荣幸能够站在这里，与大家分享一个激动人心的主题——机器人科普。
在这个科技飞速发展的时代，机器人已经成为我们生活中不可或缺的一部分。
今天，就让我们一起来探索机器人的奥秘，感受科技的魅力。
首先，让我们来了解一下什么是机器人。
机器人，顾名思义，是“人工”和“智能”的结合体。
它是通过计算机技术、控制技术、传感器技术等多种高科技手段，使机器具备一定程度的智能，能够模拟人类的行为和思考方式的装置。
一、机器人的起源与发展1. 机器人的起源机器人的概念最早可以追溯到古希腊神话中的“铁人”。
在我国，早在春秋战国时期，就有了关于机器人的传说。
但真正意义上的机器人出现在20世纪50年代，由美国发明家乔治·德沃尔发明了世界上第一台工业机器人。
2. 机器人的发展自20世纪50年代以来，机器人技术得到了迅猛发展。
从早期的工业机器人，到现在的服务机器人、特种机器人、无人机等，机器人的应用领域越来越广泛。
二、机器人的分类及应用1. 工业机器人工业机器人主要应用于制造业，如汽车、电子、食品等行业。
它们可以替代人工完成重复、危险、高强度的工作，提高生产效率，降低生产成本。
2. 服务机器人服务机器人主要应用于家庭、医疗、教育、养老等领域。
如家庭机器人可以协助老人、照顾儿童，医疗机器人可以辅助医生进行手术，教育机器人可以提供个性化教学。
3. 特种机器人特种机器人主要应用于救援、探测、军事等领域。
如救援机器人可以进入危险区域进行搜救，探测机器人可以探测地下的未知区域，军事机器人可以执行侦察、攻击等任务。
4. 无人机无人机是一种无人驾驶的飞行器，广泛应用于航拍、遥感、军事等领域。
无人机可以替代人进入危险区域进行作业，提高工作效率。
三、机器人的技术特点1. 智能化机器人通过计算机技术、人工智能等技术，使机器具备一定程度的智能，能够自主感知、判断、决策和执行任务。
2. 自主化机器人可以自主完成一定范围内的任务，无需人工干预。
工业机器人实操与应用技巧第8章
工作任务 ➢ 制定关节型工业机器人IRB1200
的维护每日点检记录表 ➢ 制定关节型工业机器人IRB1200
的维护定期点检记录表
Februa
第八章 工业机器人本体的维护
任务8-1 关节型工业机器人IRB 1200的本体维护
1.维护计划
必须对机器人进行定期维护以确保其功能正常。不可预测的情形下也会对对机器人进行检查。在日常工业机器人的运行过程中也必须 及时注意任何损坏！
任务8-2 IRB1200机器人本体的定期点检维护实施
所需工具和设备
检查标签：
目视检查，无需工具。
操作 1 危险
进入机器人工作区域之前，关闭连接到机器人的所有： • 机器人的电源 • 机器人的液压供应系统 • 机器人的压缩空气供应系统
2 检查位于图示位置的标签。
3 更换所有丢失或受损的标签。
注释
Februa
所需工具和设备 目视检查，无需工具。
检查机械停止挡块：
使用以下操作步骤检查轴1机械止动销、 轴2和轴3上的机械停止挡块。
操作
注释
1 危险
进入机器人工作区域之前，关闭连接到机器人的所有：
• 机器人的电源
• 机器人的液压供应系统
• 机器人的压缩空气供应系统
2 检查机械停止挡块。 3 挡块出现以下情况时，请马上进行更换：
设备点检、维护正常划“√”；使用异常划“△”；设备未运行划“/”。
Februa
第八章 工业机器人本体的维护
任务8-2 IRB1200机器人本体的定期点检维护实施
工作任务
➢ 定期点检项目1：清洁机器人 ➢ 定期点检项目2：检查机器人线缆 ➢ 定期点检项目3-5： 检查机械档块 ➢ 定期点检项目6： 检查信息标签 ➢ 定期点检项目：检查同步带 ➢ 定期点检项目8：更换电池组
精品课件-工业机器视觉技术及应用-第8章
第八章 机器视觉应用案例 上述程序已测试成功，如图8-7所示。
图8-7 相机测试成功界面
第八章 机器视觉应用案例
第四步，连接相机。 (1) 设置主程序入口。打开Program.cs，添加相机库函 数(using )，并添加如下代码，以实现正确引导。 (2) 实例化一个相机。在Form_Main.cs中 public partial class Form_Main : Form的第一行上加入代码：
显示输入输出控件属性为： Name(XPU_LV_ListViewMessage)、View(Details)、 HeaderStyle (NonClickable)、Dock(Fill)、集合 (Name(ColumHeader)、Text(详细)(ListViewDevice)。
第八章 机器视觉应用案例
image. */ }
第八章 机器视觉应用案例 ② 在按钮事件代码之前首先编写XPU_OneShot函数：
第八章 机器视觉应用案例
③ 在Form_Main()函数中注册： ④ 实现相机设备基本代码。基本代码包括：
· XPU_OnGrabErrorEventCallback代码： · XPU_OnDeviceRemovedEventCallback代码： · XPU_OnDeviceOpenedEventCallback代码： · XPU_OnDeviceClosedEventCallback代码： · XPU_OnGrabbingStartedEventCallback代码： · XPU_OnGrabbingStoppedEventCallback代码： · XPU_OnImageReadyEventCallback代码：
机器人学基础 第8章 机器人编程 蔡自兴
Task-level programming (任务级)
只要直接指定操作内容就可以了，为此，机器人必须一边思 考一边工作。
8.1 Requirements and Types of Robot Programming Languages
13
Contents
Requirements and Language Types to Robot Programming Structure and Basic Functions of Robot Language System Commonly-Used Language for Robot Programming
Off-Line Programming of Robots
Summary
Ch.8 Robot Programming
18
8.3 Commonly Used Robot Programming Languages 常用的机器人编程语言
研究室里的实验语言
美国斯坦福大学开发的AL语言
IBM公司开发的AUTOPASS语言 英国爱丁堡大学开发的RAPT语言等；
12
8.1.2 Types of Robot Programming
根据作业描述水平的高低，机器人编程语言可以分为：
Motion-level programming (动作级)
以机器人关节或末端执行器的动作为中心来描述各种操作；
Object-level programming (对象级)
以描述操作物体之间的关系为中心的语言；
8.2 Structure and Basic Functions of A Robot Programming System
机器人技术实训讲稿
机器人技术实训讲稿（1）教学目的（5分钟）初步了解传感器、机械、电子、编程等专业知识。
通过实训培养学生团结协作、踏实细致的严谨工作作风和科学工作态度，提高工程实践能力及创新意识。
实训目的：通过亲自组装、调试和控制机器人，了解机器人的基本构造，接触传感器技术、通讯技术、智能技术和自动控制等的学科基础，对机器人有一个比较全面的认识，提高工程实践能力及创新意识。
（2）教学内容、要求（5分钟）●机器人技术概述现代机器人的研究始于20世纪中期，其技术背景是计算机和自动化的发展，以及原子能的开发利用。
1959年第一台工业机器人在美国诞生。
美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。
”机器人的应用大致分为三个方面。
工业机器人：焊接、喷涂、搬运、装配特种机器人：无人机（死神、掠夺者、捕食者、全球鹰、幻影线、X47B）、排雷、清洗、背包Packbot智能机器人：太空探测（索杰纳、勇气号和机遇号）、仿生（Bigdog、Rofish、猎豹）、仿人（ASIMO、HRP-4C、福娃、海宝、汇童）●要求认识实习每两个人一个作品，金工实习每两个人三个作品。
根据能力及兴趣选择作品，难易要适中。
要求填写实习报告。
（3）设备使用（15分钟）配置清单：对照设备认识探索者机器人组装部件，重点包括主控制板、舵机、红外接收头、编程手柄、传感器、数据线、工具、金属件、螺丝、资料、光盘等。
训练手册：模块图示P1、拼接转动模块P2、拼接橡胶轮模块P2机构大全：选题要求（难易程度）、组装例程P33使用指南：主控制板P1、红外接收头P2、舵机P4、传感器P5、编程手柄P8-10创新攻略：机构设计（控制板与电池盒）、控制技巧（如何实现迎宾效果）（4）注意事项（5分钟）认真看书、课件，按规范操作小心使用主板，不要带电拔插严禁强行操作舵机运行严禁机器人碰撞游戏严禁互借器件，丢失赔偿。
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2.机器人离线编程系统的结构 (4)轨迹规划: 两种类型,自由移动. 依赖于轨迹的约束运动. 轨迹规划算法,关节空间及笛卡儿空间的差补计算. (5)动力学模型: 高速,重载下,防止较大误差. 三类动力学模型,数字法. 符号法. 解析法.
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8.4 机器人的离线编程
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8.4 机器人的离线编程
3.机器人离线编程仿真系统HOLPSS (2)HOLPSS系统的功能 三,通讯及后置处理 两种通讯方式 :翻译离线编程语言. 只输入有关数据. 两种传送方式 :接口总线. 磁盘.
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8.4 机器人的离线编程
3.机器人离线编程仿真系统HOLPSS (2)HOLPSS系统的功能 四,机器人作业总体布局 直接搜索. 启发式搜索. 五,碰撞和路径优化 5个自由度规定的弧焊作业. 冗余度机器人避免碰撞和回避奇异性的自动 规划.
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8.4 机器人的离线编程
2.机器人离线编程系统的结构
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8.4 机器人的离线编程
2.机器人离线编程系统的结构 (1)用户接口: 两个接口,用于示教编程及语言编程. 重要部分:机器人语言. 对机器人系统进行图形编辑. (2)机器人系统的三维构型 三种方式:结构立体几何表示. 扫描表示. 边界表示. 采用零件和工具的CAD模型.
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8.4 机器人的离线编程
3.机器人离线编程仿真系统HOLPSS (2)HOLPSS系统的功能 六,协调运动的自动规划 工件与重力矢量在焊接中保持一定关系. 七,力控制系统的仿真 八,自动调度 九,误差和公差的自动评估
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2.机器人离线编程系统的结构 (6)并行操作: 多台机器人的协调工作. 一台机器人与视觉系统相配合. (7)传感器的仿真: 主要是几何模型间干涉,相交检验问题. 触觉,接近觉及力觉传感器的仿真.
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8.4 机器人的离线编程
2.机器人离线编程系统的结构 (8)通讯接口: 把仿真生成的运动程序转换成各种机器人控制 柜可接受的代码. 方法一,选择较为通用的语言,然后再对该语 言加工. 方法二,用翻译系统将离线编程结果快速生成 机器人运动程序代码.
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8.3 常用的机器人编程语言
2.SIGLA语言(70年代,意,OLIVETTI公司) 用于 直角坐标式的SIGLA型装配机器人. 32个指令字,分为六类: (1)输入输出指令 (2)逻辑指令 (3)几何指令 (4)调子程序指令 (5)逻辑联锁指令 (6)编辑指令 另有9个控制定义字.
任务: 检验工件有无缺陷. 销钉插入锥形孔. 销钉压入锥形孔. 检验是否压紧了.
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8.1 机器人编程要求与语言类型
1.对机器人编程的要求 (1)能够建立世界模型 是描述物体三维运动的 方法. 定义相关几何体的名义 变量来建模. 模型要描述尽可能多的 有关物体和机械手的信息.
2.机器人编程语言的类型 (1)动作级(以VAL为代表) 以机器人的运动作为描述中心,每一命令对应 一个动作. 优点,语句简单,易于编程. 缺点,不能进行复杂计算,不能接受复杂传感 信号. ◆关节级,给出机器人个关节位移的时间序列. ◆终端执行器级,给出终端执行器的位姿和辅助 机能的时间序列.
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东南大学远程教育
机器人技术
第 五十五 讲 主讲教师: 主讲教师:王兴松
机器人编程 Robot Programming
8.1 8.2 8.3 8.4 机器人编程要求与语言类型 机器人语言系统结构和基本功能 常用的机器人编程语言 机器人的离线编程
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8.1 机器人编程要求与语言类型
1.对机器人编程的要求 (3)能够描述机器人的运动 例,移至goal1,在移至goal2,然后经过via1到 goal3. VAL-Ⅱ语言: AL语言(机械手garm) move goal1 move garm to goal1; move goal2 move garm to goal2; move vial move garm to goal3 via via1; move goal3
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8.4 机器人的离线编程
2.机器人离线编程系统的结构 (9)误差的校正: 误差原因 机器人 ,连杆制造误差和关节偏置变化. 结构刚度不足. 相同型号机器人的不一致性. 控制器的误差. 编程系统,数字精度. 实际世界模型数据的质量. 误差校正 一 ,基准点方法.精度不高. 二 ,传感器反馈.精度教高.
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8.1 机器人编程要求与语言类型
1.对机器人编程的要求 (6)需要人机接口和综合传感信号 人机间进行信息交换,及时处理故障. 可根据传感器信号来控制程序的流程. 三类传感器: ◆位置检测 ◆力觉和触觉 ◆视觉
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8.1 机器人编程要求与语言类型
2.机器人编程语言的类型 (3)任务级(普渡大学,RCCL) 对工作任务所要达到的饿目标直接下命令.
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8.1 机器人编程要求与语言类型
2.机器人编程语言的类型 (4)决定编程语言具有不同设计特点的因素 语言模式 语言形式 几何学数据形式 旋转矩阵的规定与表示 控制结构 控制多个机械手的能力 控制模式 运动形式 信号线 传感器接口 支援模块 调试性能
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8.3 常用的机器人编程语言
4.AL语言(70年代,美,斯坦福大学) 基于ALGOL,和PASCAL共用. 用于多机械手并行控制的编程. 基本功能语句: 标量 矢量 旋转 坐标系 变换 块结构形式 运动语句 手的开合 两物体结合的操作 力觉的处理功能 力的稳定性控制 同时控制多个机械手 可使用子程序及数组 可与VAL语言进行信息交流
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8.4 机器人的离线编程
3.机器人离线编程仿真系统HOLPSS (1)HOLPSS系统结构 语言处理模块 运动学及规划模块 三维构型模块 运动仿真模块 通讯模块 主控模块 传感器仿真模块
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8.4 机器人的离线编程
3.机器人离线编程仿真系统HOLPSS (2)HOLPSS系统的功能 一,三维几何构型 基本体的构造 :扫操作方法. 局部变形或集合运算. 机器人总体构型:体素构造和分级装配. 二,运动的动态仿真和动画技术
8.2 机器人语言系统的结构
2.机器人编程语言的基本功能 (4)机械手运动 按提供的一组关节位置运动,或按工作空间内 的一系列位置运动. 绝对运动和相对运动. 计算机引入,提高其工作能力. (5)工具指令 直接控制,由某个开关或继电器触发. 采用工具功能控制器,进行复杂控制.
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8.1 机器人编程要求与语言类型
2.机器人编程语言的类型 (2)对象级(AML,AUTOPASS) 以描述物体间的关系为中心的语言. 特点: ◆运动控制 ◆处理传感器信息 ◆通信和数字运算 ◆具有和好的扩展性 利用知识库和数据库进行仿真.
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8.1 机器人编程要求与语言类型
8.2 机器人语言系统的结构
2.机器人编程语言的基本功能 (6)传感数据处理 内体感受器 触觉传感器 距离传感器 力和力矩传感器 视觉传感器
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8.3 常用的机器人编程语言
1.VAL语言(1979,美,Unimation公司) 用于 PUMA,UNIMATE2000,UNIMATE4000系列. 六种监控指令: (1)定义位置,姿势 (2)程序编程 (3)列表指令 (4)存储指令 (5)控制程序执行指令 (6)系统状态控制
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8.1 机器人编程要求与语言类型
1.对机器人编程的要求 (4)允许用户规定执行流程 包括实验,转移,循环,调用子程序以及中断. 多台计算机的并行处理. 使用某种传感器来监控不同的过程. (5)要有良好的编程环境 ◆在线修改和立即重新启动. ◆传感器ing
8.1 机器人编程要求与语言类型
1.对机器人编程的要求 (2)能够描述机器人的作业 描述水平决定了编程语言水平. 利用空间关系说明物体形态.
东南大学远程教育
机器人技术
第 五十六 讲 主讲教师: 主讲教师:王兴松
Robot Programming
8.1 机器人编程要求与语言类型
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8.3 常用的机器人编程语言
3.IML语言(日,九洲大学) 对末端执行器进行编程的动作级语言. 物体位姿有六维矢量表示. 系统指令和用户自定义指令. 其它特征: (1)描述往返操作可不用循环语句. (2)可直接在工作坐标系内使用. (3)可将要示教的轨迹定义成指令,加入到语言 中,可体现力.
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8.2 机器人语言系统的结构
1.机器人语言系统的结构 机器人语言操作系统的 三个基本的操作状态: ◆监控状态 ◆编辑状态 ◆执行状态
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8.2 机器人语言系统的结构
2.机器人编程语言的基本功能 (1)运算 解析几何运算的计算工具包括 ◆机械手解答及逆解答 ◆坐标运算和位置表示 ◆矢量运算 (2)决策 根据传感器输入信息作出决策. 条件转移指令形式: 符号检验 关系检验 布尔检验 逻辑检验 集合检验
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8.4 机器人的离线编程
1.机器人离线的特点和主要内容 优点: (1)减少机器人非工作时间. (2)使编程者远离危险. (3)使用范围广. (4)便于和CAD/CAM系统结合. (5)可使用高级编程语言对复杂任务进行编程. (6)便于修改机器人程序.