ROV在海底脐带缆安装中的应用分析
海底支持维护船在海洋环境监测中的应用
海底支持维护船在海洋环境监测中的应用海底支持维护船（ROV）在海洋环境监测中的应用随着人类对海洋的依赖和利用不断增加，保护海洋环境成为了全球面临的重要挑战之一。
为了实现对海洋生态系统的监测和保护，海底支持维护船（ROV）被广泛应用于海洋环境监测工作中。
ROV具有先进的技术和功能，可以在深海环境中进行精确的勘测和数据采集，以及对海洋生物、水质和底质的监测。
本文将介绍ROV在海洋环境监测中的应用以及其在保护海洋生态系统方面的重要性。
首先，ROV在海洋环境监测中的应用范围非常广泛。
ROV可以携带各种类型的传感器和仪器，用于测量水质参数、底质特征以及海洋生物群落结构等重要指标。
例如，ROV可以通过搭载水质传感器，实时检测水体的温度、盐度、酸碱度等参数，从而评估海洋的健康状况。
此外，ROV还可通过声纳设备获取海底地貌和海洋生物的分布情况，帮助科学家更好地了解海洋生态系统的变化和演化。
其次，ROV在海洋环境监测中的优势不容忽视。
相比于传统的潜水员或水下机器人，ROV具有更强的机动性和灵活性。
这使得ROV能够在深海环境中进行复杂的任务，例如搜寻、勘测和样品采集等。
ROV还可以接入卫星导航系统，实时定位和追踪目标区域，提高监测的准确性和效率。
此外，ROV还具有长时间工作的能力，可以持续运行数十小时，以满足长期、连续的监测需求。
ROV在保护海洋生态系统方面发挥着重要作用。
随着海洋生态系统受到日益严重的破坏和威胁，ROV为科学家提供了一种快速、高效的手段来监测和评估海洋生物的状况。
ROV可以在不干扰生态系统的情况下，实时观察和记录海洋生物的行为、数量和分布情况。
这些数据对于保护濒危物种、评估渔业资源和制定保护政策都具有重要意义。
ROV还可以在海洋污染事件发生后，对受影响的区域进行勘测和监测，帮助评估和控制环境污染的程度。
此外，ROV还可以进行海洋资源勘探和开发的监测。
ROV可以配备水下相机和探测设备，用于勘测海底矿产资源、沉船遗骸以及其他人类活动对海洋环境的影响。
ROV支持船在海上试验和实验中的应用
ROV支持船在海上试验和实验中的应用在海上试验和实验中，ROV（遥控操作车）支持船扮演着重要的角色。
ROV 支持船是专门配备ROV设备和相关设施的船只，用于进行海洋科学研究、海洋资源开发、海洋工程施工等任务。
ROV支持船能够在海洋深处进行复杂的操作和测量，为科学家和工程师提供宝贵的信息和数据。
首先，ROV支持船在海上科学研究中发挥着重要作用。
科学家们常常需要探索海底的未知领域，了解海洋生物和地质现象。
ROV支持船配备了先进的操控设备和传感器，可以迅速下潜到深水区域，并进行定位、观察和采样工作。
科学家们可以通过ROV实时观察海洋生物的行为习性、研究海洋底部的地质构造等。
ROV 支持船的存在，使得海洋科学研究变得更加精确和有效。
其次，ROV支持船在海洋资源开发中具有重要地位。
海洋底部蕴藏着丰富的矿产资源、油气资源以及深海渔业资源。
ROV支持船通过操控ROV设备，能够深入海底进行资源勘探和开发。
ROV设备配备有各类传感器和工具，可以进行矿产勘探、油气钻探以及渔业资源的调查等。
ROV支持船的使用，使得开发者能够更好地了解资源分布和数量，从而制定出更合理的开发方案。
ROV支持船的投入使用，有效地推动了海洋资源开发的进程。
此外，ROV支持船在海洋工程施工中也非常重要。
在深海环境下进行施工和维修工作是一项具有挑战性的任务。
ROV支持船通过操控ROV设备，能够进行复杂的工程操作，如沉管铺设、海底电缆敷设、海洋平台安装等。
ROV设备具备高度灵活性和精确性，操作者可以根据需求进行远程控制，减少了人为操作的风险。
ROV支持船的使用，不仅提高了施工效率，也确保了工程质量和人员安全。
此外，ROV支持船还在搜寻和打捞任务中发挥了积极作用。
海上航运事故时常发生，一些沉船里可能携带着珍贵的文物、贵重的货物或者危险的物质。
ROV 支持船的ROV设备可以用于搜寻和勘察沉船，通过操控器和探测设备，获得沉船的位置、形态等信息。
ROV设备还可以用于沉船上的打捞工作，执行由于水下环境复杂、压力大等特殊条件所限制的任务。
5水下脐带缆
水下生产系统的设计和操作水下脐带缆验证试验脐带缆部件的设计和制造应满足脐带缆的功能和技术要求，并通过验证和接收试验证明其适应性。
当新部件的设计与以往验证过的设计相似，且能以较高的可信度预测新部件的性能是，可用部分或全部部件的接收试验涵盖设计验证试验。
对于非常规的设计或者与以往验证通过的设计有重大差异是，设计验证试验应按单独的程序进行。
如适用，对终端，中间接头及附属设备，宜考虑进行验证和接收试验。
1. 电缆验证试验1.1 外观和尺寸检查电缆芯线应进行100%外观检查，且无损伤，导体没有扭结或缺陷。
应包括材料可能污染需进行的检查，及尺寸和结构核实。
导体应按照IEC 60228的要求检查。
1.2导体电阻测试每种绝缘导体应取两个试样，进行同类直流导体的电阻测试，每一试至少1m（3.28ft）长。
从一根成品电缆两端各截取一试样。
每根导体的直流电阻测量值校正到20℃（68°F）时，不应超过IEC 60228规定值的2%。
1.3 屏蔽层电阻成品电缆芯内，半导体屏蔽层的电阻率不应超过以下值a）导体屏蔽：1000Ω·mb）芯线屏蔽：500Ω·m1.4 绝缘电阻直流绝缘电阻测试必须在每种绝缘导体的两个试样上进行，每一试样至少长1m（3.28ft）。
试样从一根成品电缆两头截取。
单独的绝缘导体应浸没在自来水中测量绝缘电阻。
试样应能承受最小为3.5MPa（500 psi）静水压或工作水深的最大静水压（取较大值），并至少维持22h后，压力处于稳定状态下测到的绝缘电阻，其值应在500V DC时不低于500MΩ·km。
如果绝缘导体的金属屏蔽层覆盖了整根电缆，该试验可按所处环境条件下实施，而不用浸入水中。
1.5 高压直流试验应在绝缘导体上取两个试样进行高压测试。
每一试样至少1m（3.28ft）长。
从一根成品电缆两端各截取一试样。
单独的绝缘导体应没在自来水中测量绝缘电阻。
试样应能承受最下为3.5MPa（500 psi）静水压或工作水深的最大静水压（取较大值），并至少维持22h 后，测试绝缘电阻。
rov和auv的原理及应用范围
ROV和AUV的原理及应用范围一、ROV（远程操作无人潜水器）的原理ROV是一种远程操作无人潜水器，它是通过控制线缆与母船相连，由远程操作员在母船上进行控制的。
ROV的工作原理主要包括以下几个方面：1.动力系统：ROV通常采用电力作为动力源，通过电缆与母船连接。
电缆不仅提供动力，还需要传递视频信号和控制信号。
ROV的动力系统通常包括电机、推进器等组件，能够实现在水下的自由移动。
2.传感器系统：ROV配备了各种传感器，用于获取水下环境的信息。
传感器系统通常包括摄像头、声纳、压力传感器、温度传感器等。
这些传感器能够提供水下景象的图像和声音，以及水下环境的物理参数。
3.通信系统：ROV通过电缆与母船通信，实现远程操作。
通信系统主要包括数据传输和控制信号传输两个方面。
数据传输主要通过传感器获取的水下信息传输，而控制信号传输用于将操作员的指令传输给ROV。
4.控制系统：ROV的控制系统主要由操作员在母船上的控制台实现。
通过操作控制台上的杆杠和按钮，操作员可以远程控制ROV在水下进行各种动作，如前进、转弯、下潜等。
二、ROV的应用范围由于ROV具有灵活、可靠的特点，因此在许多领域得到了广泛的应用。
以下是ROV的主要应用范围：1.海洋勘探：ROV能够深入海底，通过传感器获取海洋环境的信息，包括水下地貌、海洋生物、海洋资源等。
ROV的应用可以帮助科学家更好地了解海洋的特点，推动海洋科学的发展。
2.海底维修：ROV可以在水下进行各种维修和检测工作，例如修复海底管道、检查海底油井等。
ROV的使用减少了人类进行危险任务的风险，提高了工作效率。
3.海洋考古：许多重要的历史遗迹和沉船遗骸埋藏在海底，ROV可以帮助考古学家进行海底考古工作。
ROV可以通过摄像头拍摄和记录海底遗址的情况，非常有助于保护和研究文化遗产。
4.水下科学研究：ROV的应用在水下科学研究中起着重要的作用。
通过ROV，科学家可以进行水下探测、样品采集、生物观察等工作，从而深入了解水下生态系统和自然界的奥秘。
水下机器人ROV在海底管线检测中的应用
水下机器人ROV在海底管线检测中的应用摘要：海底管线是海上油气田生产设施的重要组成部分，在海洋油气工业中发挥着重要作用，必须定期或适时对其进行检测以保障其安全运营。
水下机器人（ＲＯＶ）以其综合优势成为进行水下结构物检测的有效载体并被广泛应用。
介绍了利用ＲＯＶ进行海底管线检测的综合作业系统，以及主要检测方法及基本原理。
根据实践经验，对影响作业效果的因素进行了讨论并提出相应对策。
关键词：ＲＯＶ；海底管线；检测１ＲＯＶ系统介绍水下机器人是一种具有智能功能的水下潜器。
可分为载人与不载人、有缆和自治等不同类型。
目前，发展最快、最为成熟且应用最为广泛的一种就是ＲＯＶ。
从１９５３年第１艘无人遥控潜水器问世至今，全球已有各种品牌类型的ＲＯＶ数量超过１０００台。
ＲＯＶ通过配置摄像头、多功能机械手，携带具有多种用途和功能的声学探测仪器以及专业工具进行各种复杂的水下作业任务。
根据ＩＭＣＡ标准，按作业能力可以分为５级：一级是纯观察型，只能完成水下纯粹的观察作业，不能携带任何水下作业工具和设备；二级是带有负载能力的观察型，能够带有简单设备完成水下观察作业；三级是工作型，通常情况下带有机械手，能够完成水下较为复杂的工作；四级是拖曳爬行类，主要指挖沟机和挖沟犁等；五级是原型或改进型，包括那些改进的或特殊用途的又不能归于其他级别的ＲＯＶ。
２海底管线ＲＯＶ检测技术2.1外观检查外观检查包括一般目视检查（ＧｅｎｅｒａｌＶｉｓｕａｌＩｎｓｐｅｃｔｉｏｎ）和详细目视检查（Ｃｌｏｓｅ／ＤｅｔａｉｌｅｄＶｉｓｕａｌＩｎｓｐｅｃｔｉｏｎ，ＣＶＩ，ＤＶＩ）。
一般外观检查的目的了解管线整体状况，发现大的异常情况，包括阳极块腐蚀及消耗情况。
详细目视检查是通过清理表面海生物对异常或重要位置进行进一步的详细检查。
ＲＯＶ携带彩色摄象头以及装有的ＢＯＯＭ系统可以保证在能见度大于１ｍ的情况下对海底管线进行全方位调查，可以直观观察海底管线上部的情况，左侧和右侧的海底管线状况，可以判断出管线的涂层、节点、阳极、标号以及异常、损伤情况。
ROV作业海洋地理环境与安全因素分析
ROV作业海洋地理环境与安全因素分析随着科技的不断进步，遥控潜器（ROV）的应用也愈加广泛，本文通过介绍ROV的任务以及作业中的海洋地理环境影响因素，重点分析和归纳了ROV 在水下作业中应注意的安全事项，并提出了防范这些风险因素的基本方法和要求。
标签：ROV；作业环境；安全随着海洋工程技术的不断进步，ROV得到了更进一步的发展，作业功能大大增强，无论在外海、内河还是其它湖泊等水下作业中，都能见到它的身影，它已成为海洋工程作业中用于水下观察、探测、打捞的一个不可或缺的“平台”。
然而，水下作业地理环境往往很复杂，风险因素很多，因此必须对ROV的作业过程进行细致、系统的分析研究，找出风险点，制定规避措施，确保作业过程安全、有效、顺利。
一、ROV的任务ROV的性能不断发展，功能多样，型号各异，可适应不同的作业需求，因而要根据每次作业的目的和要求来选择合适的ROV。
ROV的任务主要有：观察、测量、定位、水下作业。
二、ROV作业中的海洋地理环境因素作业环境对ROV 工作影响非常大，为了保证作业的安全性和有效性，在每次作业之前必须对作业现场的环境因素进行认真分析和评估。
这些环境因素主要包括以下几个方面：（一）水文地理情况应充分考虑作业海域的温度、盐度、深度、声学噪音以及水的特性，这些因素对声学跟踪和定位系统可能造成不利的影响，进而影响到整个ROV作业任务的完成。
（二）海流、海浪、涌海流过大，会造成ROV操作困难。
一般情况下，ROV T作时要求海流不超过2节，而实际上海流有时可能会达到4节，同时ROV的功率一般都不大，这时若强行人水作业，极易使设备超负荷运作，时间一长必会损坏设备。
还有海流变化不定，一般无定量数据可查，不好掌握，因此在操作时必须要谨慎，入水一定要对当时的海流情况进行测量了解，然后再决定是否要入水作业；作业时也要适度操纵，留有余地，切不可使设备长时间超负荷运转。
（三）地理天气天气状况主要包括风速、风向、雨、雾、雪及气温等方面，一般情况下，ROV在水下进行作业时，其本身通常对天气并不敏感，不同的只是操作效果易受影响。
水下机器人发展现状ROV&AUV
多功能水下脐带缆夹检测车综述1水下机器人是一种可以在水下运行并能够独立完成特定功能的机械设备，通常可以分为载人水下机器人（Human Occupied Vehicle，简称HOV），遥控机器人（Remotely Operated Vehicle，简称ROV）和自治无人水下机器人（Autonomous Underwater Vehicle，简称AUV）三类。
AUV在水下通过各类传感器测量信号，经过机载CPU进行处理决策，独立完成各种操作，例如进行水下机动航行，动力定位，信息采集，水下探测等。
通常这种机器人依靠水声通讯技术与岸基和船基进行联络，或者浮出水面，撑起无线电天线，与陆基和卫星进行通讯。
AUV 的能源完全依靠自身提供，往往自身携带可充电电池、燃料电池、闭式柴油机等。
该类设备优点是活动范围可以不受空间限制，并且没有脐带缆，不会发生脐带缆与水下结构物缠绕问题，但是水下的续航能力和负载能力受到自身能源的强烈制约，只能完成一些短程和轻载的工作，而自身的CPU处理能力又很大程度上限制了AUV所能从事工作的复杂程度。
典型的AUV有美国海军研究生院的Phoenix AUV和性能更优越的Aries AUV，这两个机器人的研发主要是为了研究智能控制、规划和导航功能。
麻省理工大学Odyssey II是一种主要用于海冰检测和标图的机器人。
美国新罕布什尔自主水下系统研究所与俄罗斯远东科学院水下技术研究所联合开发的太阳能自主水下AUV正在尝试克服AUV的远程续航缺陷。
美国的C.S.Droper实验室则在仿生AUV方面有巨大的突破，代表产品是仿黄鳍金枪鱼机器人VCUUV。
加拿大在1994年冰层电缆铺设方面率先采用AUV技术，研制出Theseus AUV，该机器人配备了一块70kWh铝氧燃料电池，续航能力达到36小时。
后来该机器人的能源装置不断升级，到1997年完成第二代电池试验，续航能力较第一代显著提高。
日本东京生产技术研究所主要致力于水下电缆检测领域，研发出了包括Twin-Burger I型和II型、PTEROA150型和250型等多系列电缆铺设和检测维护AUV。
观察型水下机器人ROV系统配置极其实际应用
观察型⽔下机器⼈ROV系统配置极其实际应⽤⑸机械臂ROV在完成⽔下⽬标观察的同时，⼀般还需要装配⼀到两个机械⼿(臂)，以便执⾏诸如海底取样、线缆切割等⽔下作业任务。
机械⼿的主要技术指标包括⾃由度、物理尺⼨、抓取能⼒以及钳⼝扭矩等。
⒉潜⽔器与推进系统⼀台ROV通常有三组推进器，分别⽤来推动潜器在横向、纵向和垂向三个⽅向的运动。
推进器的数量与功率需根据ROV 的⾃⾝重量和作业⽔域环境等因素确定。
⽬前，ROV的推进系统主要有槽道推进型和⽮量推进型两⼤类。
槽道推进型需要三组推进器，分别负责潜⽔器在前后、左右和上下三个⽅向的运动，故也称三轴推进。
槽道式推进器的推⼒⽅向固定并通过潜器重⼼。
⽮量推进器通过调整推⽔⾓度和转速，从⽽获得额外操纵⼒矩，输出指定⽅向的推⼒，在垂直⾯分解后垂直⽅向的⼒⽤于调节纵倾，⽔平⽅向的⼒⽤于保持速度，因⽽，也称为全⽅向推进。
与槽道式推进器不同，⽮量推进器的推⼒可调且不⼀定通过潜⽔器的中⼼。
⽮量推进具有航⾏阻⼒⼩，动⼒效率⾼，可⾼速低耗⾏驶的优点，代表了推进技术的主流发展⽅向。
使⽤⽮量推进器替代槽道推进，还可以使潜器更加轻量化、⼩型化，改善潜器内部布置，更好地满⾜其操纵性能的要求。
从另⼀⾓度来看，由于槽道式推进的三组推进器可以独⽴执⾏前后、左右和上下三个⽅向的运动，在静⽔区域完成⾼精准的动作有⼀定优势。
如果能使⽤以⽮量推进技术为主、槽道式侧推为辅的混合式推进系统，可能会进⼀步改善ROV的操控性能。
⒊动⼒定位技术与定深定向动⼒定位系统成本较⾼，⼜考虑⽔下定位精度、时间延迟以及运载潜器的随动性等因素，观察型ROV⼀般不配备动⼒定位系统。
但是，⾃动定向和⾃动定深功能是观察型ROV系统必须具备的性能，否则将为ROV的系统操控带来极⼤的不便。
⒋⽬标观察系统作为观察型的ROV的重要性能指标之⼀，⽬标观察系统⼀般分为光学和声学两⼤类。
⑴光学成像系统①像场与景深受⽔体清晰度等条件影响，通过光学⼿段观察海底⽬标时，⼀般都需要尽量靠近⽬标才能获取⽐较好的成像质量。
无人有缆遥控水下机器人ROV( Remote Operated Vehicles)研究综述
无人有缆遥控水下机器人ROV（Remote OperatedVehicles）研究综述摘要：无人有缆水下机器人ROV，是一种工作于水下的极限作业机器人，是海洋开发和水下作业的重要工具。
本文简要回顾了无人有缆遥控水下机器人ROV的发展历史，概述了各国在ROV领域的研究成果，以及ROV在各个行业的应用和发展趋势。
关键词：无人有缆，机器人，ROV一、引言21世纪是人类向海洋进军的世纪。
深海作为人类尚未开发的宝地和高技术领域之一，已经成为各国的重要战略目标，也是近几年国际上竞争的焦点之一。
水下机器人作为一种高技术手段在海洋开发和利用领域的重要性不亚于宇宙火箭在探索宇宙空间中的作用。
本文将对无人有缆遥控水下机器人ROV研究开发现状和发展趋势作一综述。
二、简介无人遥控潜水器（Remote Operated Vehicles,ROV），也称水下机器人。
一种工作于水下的极限作业机器人，能潜入水中代替人完成某些操作,又称潜水器。
水下环境恶劣危险,人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。
它的工作方式是由水面母船上的工作人员，通过连接潜水器的脐带提供动力，操纵或控制潜水器，通过水下电视、声呐等专用设备进行观察，还能通过机械手，进行水下作业。
无人遥控潜水器主要有，有缆遥控潜水器和无缆遥控潜水器两种，其中有缆遥控潜水器又分为水中自航式、拖航式和能在海底结构物上爬行式三种。
无人遥控潜水器的发展非常迅速，从1953年第一艘无人遥控潜水器问世，到1974年的20年里，全世界共研制了20艘。
特别是l974年以后，由于海洋油气业的迅速发展，无人遥控潜水器也得到飞速发展。
到1981年，无人遥控潜水器发展到了400余艘，其中90％以上是直接，或间接为海洋石油开采业服务的。
1988年，无人遥控潜水器又得到长足发展，猛增到958艘，比1981年增加了110％。
这个时期增加的潜水器多数为有缆遥控潜水器，大约为800艘上下，其中420余艘是直接为海上池气开采用的。
海底电缆智能巡检ROV分系统设计方案(控制部分)
海底电缆智能巡检ROV分系统设计方案（控制部分）海底电缆智能巡检ROV应用于近海复杂海流环境，有大量的环境碰撞冲击作业，这就需要能够对其进行高效的机器人运动控制来完成电缆的智能导航追踪。
同时，还需要搭载大量传感器，包括水下摄像机及云台、图像声呐、姿态仪、罗经、超短基线、海缆检测的特种设备以及其他辅助作业系统。
标签：海底电缆；巡检；系统设计1 总体设计思路1.1 研究内容与特点ROV控制系统控制对象较多且复杂，接口类型多，而且需要保证通信的实时性和高速率。
另一方面，需要留出接口以便于接入特种设备和未来扩展。
若采用传统的单片机或者PC104等方案，会导致接口不足、兼容性差、开发周期长、扩展能力不足等缺点。
故这里需要引入工业控制上的“总线”设计思路。
根据这些目标内容，控制系统方案需要有以下必要特点：（1）实时性。
主要保证运动控制的确定性，提高对ROV的控制效率；（2）高速性。
能够高速完成对水下数据的传输，提高水下监测质量；（3）通用性。
能够提供标准的扩展接口，以方便其他设备接入。
比如不同的海缆巡检设备以及其他辅助作业系统。
对比目前市面上常见的工业总线，综合考虑下，我们选择EtherCAT作为此次设计的总线类型。
它具有以下特点：（1）实时性；（2）高速性；（3）拓扑结构好。
2 硬件系统设计与选型EtherCAT为德国Beckhoff公司首先提出并开发，开发初期优先选择Beckhoff 公司产品，完成样机开发。
根据设计思路，为本次ROV水下主控器选型为Beckhoff的CX5000系列。
一方面，CX5000具备2个EtherCAT 100M高速实时以太网接口，另一方面，CX5000系列非常小巧，价格与西门子S7-400相当。
在兼顾性能、体积、价格等综合因素下，CX5000系列为此次方案的最优选择。
水下端配套EtherCAT端子模块。
ROV水下复杂的工作环境配合了多种传感器，如深度计、高度计、姿态传感器、超短基线、温度计、图像声呐、漏水检测等等。
“深海宇航员”，在深海1500米烙下“中国足迹”
40悦人职场·新360行“深海宇航员”，在深海1500米烙下“中国足迹”■文/依江宁韩超（右）和同事在工作间水下机器人1500米超深水、150个大气压，谁能承受如此巨大的压强，完成水下作业？就是它——水下机器人，英文简称ROV。
操控它的是ROV 领航员，在业界也被称为“深海宇航员”。
38岁的韩超是我国自主培养的第一位也是全球最年轻的ROV 总监，如今，他已操控着水下“钢铁侠”在寂静深海中“潜行”超过两万里。
从我国首条1500米海底管线铺设，到全球首座10万吨级半潜式生产储油平台超深水锚链系泊，再到我国首条深水SCR（钢悬链立管）回接、主脐带缆铺设……他带领团队创下一个又一个海上安装奇迹。
连操作权都没有，还谈什么话语权？1986年，韩超出生在山东青岛。
学生时代的他偏科严重，对数理化情有独钟。
高中时，韩超就读的学校开设了计算机课，一下燃起他的兴趣。
临近毕业，他已经基本掌握了C 语言，达到计算机三级的水平。
高考时，韩超发挥不理想，考上省内一所大专，学习电气工程。
毕业后，他先后在两家公司就职，从事电气设备管理和自动化设备生产线的相关工作，积累了不少现场维修经验。
2007年，韩超看到中国海油工程维修公司招聘水下机器人领航员的通知，就去应聘。
这才了解到，海平面以下300米是人类借助目前世界上最先进的装备所能达到的饱和潜水施工极限，而300米以下的深水区，就是“水下机器人”（ROV）进行海底作业的主场，如海底采矿、考古、油气田开发、救援打捞等，且在油气田行业的开发过程中，会经常用ROV 进行水下观察；再比如导管架的安装、跟踪、引导、插桩、打桩等，都需要使用ROV ；此外，已经安装好的油气田，全程都需要ROV 来完成水下设施巡检。
ROV 领航员培养难度大、人才极其稀缺，十几年前，我国出于深水油气田开发的需要，开始从国外引进ROV 设备及外籍专家。
当时，每个ROV 班分别配备4名外籍人员和2名中方人员，外籍人员负责海上作业操作，中方人员只能在甲板上干杂活。
深水平台间海底电缆铺设中的ROV选型
１ 前言
工程 项 目一两 个井 １平 台 （ ５ １ ＷＨＰ 与 ＷＨＰ Ａ Ｂ）安 装 的海底 电缆铺 设 与工程项 目二平 台安装 的海
底 电缆铺设都使用动力定位 （ ｙ ａ ｃｌ ｏｉｏ ｅ． Ｄ ）Ｄ Ｄ ｎｍｉ ｌ ｐ ｓｉ ｄ ａｙ ｔ ｎ 简写 Ｐ Ｐ船 Ｃ Ｏ Ｃ ２ ９ Ｎ Ｏ ９ 搭载 Ｒ Ｖ辅助完 Ｏ 成，在两个工程项 目中使用了不同型号的Ｒ Ｖ，对项 目施工方案的实施起到了决定性的影响。 Ｏ
２ 海底 电缆铺设方法
采 用 ＤＰ船铺 设平 台 间海 底 电缆 的一般作 业步 骤是 ：
（） Ｄ 船船尾正对起始平台有 电缆护管一侧就位。 １ Ｐ （） 用牵引钢索拖拽电缆头从导管架泥面上方电缆护管喇叭 口 ２ 进入穿越电缆护管至上部组块。
（） 释放 电缆 ，ＤＰ船按铺 设设 计路 线走 船 ，向终端平 台移动 。 ３ （ 接近 终点平 台 时，暂停走 船 ，调整 船 向，释 放足够 多 的电缆 。 ４
３ Ｒ Ｖ在海底 电缆铺 设中的任务 Ｏ
Ｒ Ｖ 在 整个 电缆铺 设作 业过 程 中最主 要 的任务 是检 查 、观 察和 监控 ，在特 殊情 况下起 一定 的辅 Ｏ
助 作用 。
３ ． １观察、检查、监控作用 （） 平台导管架电缆护管 以及牵引钢索状态检查； １
（） 电缆铺设路由地貌调查； ２
带有 Ｔ ＭＳ系统 （ ｅ ｅ Ｍａａｅ ｅｔ ｙｔ ， Ｔｔ ｒ ｎ ｇｍ ｎ Ｓｓ ｍ） 可有效规避船艏、 ｈ ｅ 船尾推进器对 Ｒ Ｖ的致命威胁， Ｏ 同时有效扩大延伸 了 Ｒ Ｖ的作业半径。 Ｏ 在水面海况满足 Ｒ Ｖ下水作业条件、 Ｏ 水下流速小于 １ ｋ ． ｎ时， ６ Ｐ Ｎ Ｈ ＲＰ Ｕ Ｏ Ａ Ｔ Ｅ Ｓ Ｖ可不受船位、水下流 向等因素的影响，在船定位和低速步进 时随时下水作业。 Ｌ Ｒ
海洋工程中的机器人技术研究
海洋工程中的机器人技术研究在当今科技飞速发展的时代，海洋工程领域正经历着一场深刻的变革，机器人技术的应用成为了推动这一变革的关键力量。
海洋占据了地球表面的绝大部分，蕴含着丰富的资源和巨大的潜力。
然而，海洋环境的复杂性和恶劣性给人类的探索和开发带来了诸多挑战，机器人技术的出现为我们克服这些困难提供了新的途径。
海洋工程中的机器人技术涵盖了多个方面，包括水下机器人、水面机器人以及能够在不同海洋环境中执行任务的特种机器人。
这些机器人具有不同的结构、功能和应用场景，为海洋工程的各个领域提供了有力的支持。
水下机器人是海洋工程中应用最为广泛的机器人类型之一。
它们可以分为自主式水下机器人（AUV）和遥控式水下机器人（ROV）。
AUV 具有自主决策和行动的能力，能够根据预设的任务和环境感知进行自主导航和作业。
ROV 则通过脐带缆与母船相连，由操作人员在船上进行远程控制。
水下机器人在海洋资源勘探、海底管道检测、海洋生态监测等方面发挥着重要作用。
例如，在石油和天然气的勘探开发中，水下机器人可以深入海底，对油井和管道进行检测和维修，减少了人工潜水的风险和成本。
水面机器人主要包括无人船和水面无人艇。
它们可以在海面上自主航行，执行海洋环境监测、海上巡逻、货物运输等任务。
无人船通常具有较大的载重量和续航能力，适用于长距离的海洋观测和物资运输。
水面无人艇则更加灵活机动，能够在复杂的海况下执行快速侦察和救援任务。
在海洋环境监测中，水面机器人可以携带各种传感器，实时采集海洋温度、盐度、波浪等数据，为海洋科学研究和气象预报提供重要依据。
特种海洋机器人则是针对特定海洋工程任务而设计的。
例如，深海采矿机器人需要具备在高压、低温、黑暗的深海环境中进行挖掘和运输矿石的能力；海洋清污机器人需要能够有效地收集和处理海洋中的油污和垃圾。
这些特种机器人的研发和应用，对于解决海洋工程中的特殊问题具有重要意义。
机器人技术在海洋工程中的应用，不仅提高了工作效率和安全性，还降低了成本和对环境的影响。
海洋工程水下施工中ROV作业工具研究 徐卫星
海洋工程水下施工中ROV作业工具研究徐卫星摘要：近年来，海洋的研究和开发不断深入，水下机器人成为完成各种水下任务的重要辅助性工具，其中以ROV（遥控式水下机器人）为主，被广泛应用于海洋开发领域中。
ROV能够适应安全性差的深海区域，对ROV的性能要求有着较高的要求，需要加大对ROV为载体的通用及专用工具进行开发和利用，以扩大ROV 的作业范围，强化ROV作业功能。
本文重点研究海洋工程水下施工中的ROV作业工具，希望能够为ROV工具及接口未来的设计及使用提供参考性意见。
关键词：海洋工程；水下施工；ROV作业工具前言海洋面积占地球总面积的71%，海洋内部蕴含着丰富的资源。
现阶段，陆地上的资源已经逐渐趋于枯竭，无法满足日益增长的人口使用需要，人们正在寻求开辟海上资源的方法。
我国拥有着辽阔的海域，但是由于技术问题，海洋资源一直未得到有效的开发和利用。
ROV的出现，为开辟海洋资源提供了渠道，展现出来的优势胜过潜水员，具有安全保障高、工作效率高、经济费用低等特点，能够完成潜水员无法涉足区域的检测工作。
因此，加大对ROV作业工具进行研究，了解ROV工具的接口设计方法及使用方法具有必要性。
一、ROV系统概述ROV系统由水上及水下控制系统两部分内容构成，在实际应用过程中，两者通过脐带缆来完成连接。
其中，水上控制系统包括超短基线定位系统和导航定位系统、ROV控制和收放系统、数据采集和处理软硬件系统构成。
水下作业系统包括成像系统、潜航器、水声定位系统及做业工具等构成。
如下着重介绍水下做业系统，其中，成像系统主要是指应用到浅海地区的重要设备，包括声学设备及光学设备，声学设备具有双频识别声呐、图像声呐、避碰声呐等功能。
光学设备包括彩色相机及摄像机等。
潜航器有强度较高的材质制造而成，自身具有良好的防腐蚀性，为ROV水下设备提供浮力及安装平台作用。
ROV在水下完成各种精确的动作主要是借助控制器、推进电机和螺旋桨来完成。
每个潜航器中都具备一套完整的电子控制系统，由接口电路和计算机共同组成，是ROV的核心部分。
海底电缆铺设工程中的机械化施工技术
海底电缆铺设工程中的机械化施工技术在现代社会中，电信网络和互联网的发展已经成为了现代社会发展的基石。
而这些关键网络的核心就是海底电缆网络。
海底电缆铺设工程是将电信和互联网信号通过电缆系统传输到全球各地的关键步骤之一。
为了更高效地完成这一工程，机械化施工技术开始在海底电缆铺设工程中得到广泛应用。
一、机械化施工技术的背景传统上，在海底电缆铺设工程中，人工处理电缆是主要的工作方式。
然而，人工操作存在一些问题，如劳动强度大、效率低、施工时间长等。
为了解决这些问题，机械化施工技术逐渐引入，以改善施工效率和质量。
二、机械化施工技术的应用1. ROV（遥控无人水下机器人）技术遥控无人水下机器人（ROV）是一种可以通过遥控操作的水下机器人，它可以在水下执行各种任务。
在海底电缆铺设工程中，ROV主要用于定位和定深，确保电缆精确地安装在指定的位置。
除此之外，ROV还可以通过搭载摄像机和传感器来进行海底勘测和检测。
2. 水下吊挂系统水下吊挂系统是一种专业的机械化设备，可以将电缆从船上直接吊挂到水下，并控制其稳定地沉入海底。
这种系统可以大大提高电缆铺设的效率和准确性。
利用水下吊挂系统，可以快速铺设大量的电缆，减少人工作业时间，同时减少铺设过程中导致电缆损坏的风险。
3. 自动化绞车系统自动化绞车系统是另一个机械化施工技术，用于控制和调整电缆的张力、速度和方向。
绞车系统可以通过自动控制实现精确调整，确保电缆在铺设过程中的稳定性和安全性。
这项技术的应用不仅提高了电缆铺设的准确性，还提高了施工的效率。
三、机械化施工技术的优势1. 提高施工效率机械化施工技术可以快速完成电缆铺设，大大减少施工时间，提高工作效率。
传统的人工操作需要更长的时间和更多的人力资源，而机械化施工技术可以减少人力投入，提高工作速度。
2. 提升施工质量机械化施工技术通过使用精准的设备和自动化控制系统，可以更准确地定位和安装电缆，提高施工的精度和质量。
准确的电缆安装可以保证信号的传输质量和网络的稳定性。
铠装脐带缆ROV作业距离分析
软件中设置的环境参数。
结合地质调研数据，作业区域地处赤道附近，没有台风影响，常年有15级左右的西北风，表面流速平均在0.5级左右，浪高在0.5～1 m 之间。
根据实际情况，设置一般情况下平均海流流速数值、流向和海底摩擦系数等参数。
值得注意的是，该ROV 所设计的最大向前推力为900 kgf ，但工程实际运用中，考虑到ROV 运转过程的动力分配和高温影响等问题，一般将ROV 的输出功率调至50%，即是最大向前推力为450 kgf 。
表3为铠装脐带缆未加装浮力材料时仿真模拟出的最大作业距离值。
综上，得出当ROV 铠装脐带缆未加装浮力材料且输出功率为50%时，海况为静态时ROV 的最大作业距离为264 m ，平均浪高为0.5 m 时ROV 的最大作业距离为230 m ，平均浪高为1 m 时ROV 的最大作业距离为180 m 。
显然，实际作业中海况不可能为静态，因此当ROV 铠装脐带缆未加装浮力材料时，最大的作业距离一般以平均浪高为1 m 考虑，即为180 m ，不能满足项目所要求的着泥点与船尾距离为180～340 m 的着泥点监控作业。
0 引言在非洲某浅水铺管项目中，作业水深为6～40 m ，主作业船舶为海油工程某大型铺管作业船，搭载一台150马力的工作级ROV 。
该ROV 为铠装脐带缆Free-Swimming 类型，其主要作业任务为协助主作业船布设海管起始锚和起始封头、海管铺设过程着泥点监控、临时解钩弃管和挂钩起管以及布设终止封头等作业。
根据海管规格和作业水深测算出铺设过程中的着泥点与船尾距离为180～340 m 。
为了核实该主作业船所搭载的ROV 的作业距离是否满足该项目海管着泥点监控需求，通过仿真软件，测算出ROV 铠甲脐带缆外表面未加装浮力材料时和加装浮力材料时所能飞行达到的最大距离。
1 ROV设备技术参数表1为150HP 工作级ROV 实际向前推力参数和铠装脐带缆技术参数。
2 未加装浮力材料时ROV作业距离仿真模拟表2为ROV 铠装脐带缆外表面未加装浮力材料时仿真模拟铠装脐带缆ROV作业距离分析邱可，陈浩(深圳海油工程水下技术有限公司，广东 深圳 518067)摘要：近年来，随着水下机器人(remotely operated vehicle ，ROV)在海油工程领域的广泛运用，其作业能力成为行业关注的焦点。
潜水器技术的发展与应用
潜水器技术的发展与应用在人类探索海洋的征程中，潜水器技术扮演着至关重要的角色。
从最初的简单构想，到如今的高度复杂和精密，潜水器技术经历了漫长而曲折的发展历程，并且在多个领域得到了广泛的应用。
早期的潜水器可以追溯到 17 世纪。
当时，人们对于水下世界充满了好奇，但技术的限制使得探索只能停留在较浅的水域。
随着工业革命的推进，机械制造和工程技术的进步为潜水器的发展奠定了基础。
20 世纪以来，潜水器技术取得了重大突破。
尤其是在第二次世界大战后，出于军事和科学研究的需求，各国纷纷加大了对潜水器研发的投入。
这一时期，潜水器的性能不断提升，能够下潜到更深的深度，并且具备了更多的功能。
在潜水器的发展过程中，材料科学的进步起到了关键作用。
高强度、耐腐蚀的材料使得潜水器能够承受深海巨大的压力。
同时，动力系统的改进也让潜水器拥有了更持久的续航能力和更灵活的操控性。
潜水器根据其功能和用途，可以分为载人潜水器和无人潜水器两大类。
载人潜水器是人类直接进入深海进行探索和作业的工具。
它需要具备良好的生命支持系统，以确保潜水员在极端环境下的安全。
例如，我国的“蛟龙号”载人潜水器，能够下潜到 7000 多米的深海，创造了我国载人深潜的新纪录。
在“蛟龙号”的研发过程中，我国科研人员攻克了众多技术难题，包括耐压结构设计、深海通信、动力与能源系统等。
无人潜水器则包括遥控潜水器（ROV）和自主式潜水器（AUV）。
ROV 通过脐带缆与母船相连，由操作人员在船上进行远程控制。
它通常用于水下工程、海洋石油开采等领域。
AUV 则能够自主规划航线和执行任务，具有更高的自主性和灵活性。
在海洋科学研究、海底地形测绘等方面发挥着重要作用。
潜水器技术在多个领域都有着广泛的应用。
在科学研究方面，潜水器可以帮助科学家深入了解海洋的生态系统、地质结构和气候变化等。
通过采集水样、沉积物样本和生物样本，科学家能够分析海洋环境的变化趋势，以及海洋生物的生存状况。
在资源勘探领域，潜水器可以探测海底的矿产资源，如石油、天然气、多金属结核等。
在海洋石油工程项目中rov的基本运作模式
在海洋石油工程项目中rov的基本运作模式ROV（Remotely Operated Vehicle）是海洋石油工程项目中的一种重要设备，用于进行深海油气勘探、开发和维护工作。
本文将介绍ROV的基本运作模式，以及其在海洋石油工程项目中的作用和优势。
一、ROV的基本运作模式ROV是一种远程操作的无人潜水器，其基本运作模式是通过控制系统远程操控ROV的运动和操作。
ROV由潜水器本体、操控系统和传感器等部分组成。
操控系统由操作员通过控制台对ROV进行远程操控，传感器则用于获取ROV周围环境的数据。
操控系统通过电缆将操作员和ROV连接起来，实现远程操控。
操作员通过控制台上的控制杆、按钮和触摸屏等设备，对ROV的运动、摄像头的角度、机械臂的动作等进行控制。
ROV的操控系统通常具备自稳定和自动避障等功能，可以在复杂的海底环境中进行精确的操作。
二、ROV在海洋石油工程项目中的作用和优势1. 深海勘探：ROV可以下潜到几千米的水深，通过搭载的摄像头和传感器获取海底地质和生态环境信息，为海洋石油勘探提供重要的数据支持。
2. 油气开发：ROV可以在海底进行修补和维护油气井口设施，检查和清理管道，实现深海油气开发的长期稳定运行。
3. 设备安装：ROV可以搭载并安装海底设备，如油气生产平台、海底监测仪器等，为海洋石油工程项目的建设提供技术支持。
4. 环境监测：ROV配备了各种传感器，可以对海底环境进行实时监测，包括水质、温度、压力等参数，为海洋石油工程项目的环境保护和生态保护提供数据支持。
5. 事故应急：ROV可以在海洋石油工程事故发生时进行应急处置，如寻找和关闭泄漏口，清理溢油，减少事故对海洋环境的损害。
ROV在海洋石油工程项目中具有以下优势：1. 高效性：ROV可以在深海环境中进行精确操作，提高工作效率，减少人力投入和作业时间。
2. 安全性：ROV可以代替人工进行深海作业，避免了人员受伤和生命安全的风险，提高了作业的安全性。
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ROV在海底脐带缆安装中的应用分析摘要：脐带缆是指电缆、光缆、液压或化学剂管的复合管线，其被广泛应用于水下油气田开发开采领域，是水下油气田设施，特别是深水油气田设施中不可或缺的重要组成部分。
本文通过简述ROV在水下脐带缆安装过程中承担的主要作业任务，对ROV在水下脐带缆铺设过程中的主要工作内容，脐带缆接头对接过程以及所使用的外接工具做了简单论述，旨在对今后同类型的ROV水下作业提供参考借鉴。
关键词：ROV，脐带缆，安装APPLICATION ANALYSIS OF ROV IN SUBMARINE UMBILICAL CABLE INSTALLATIONGong Yuan Long, Chen Long, Chen Pei Jun(COOEC Offshore Division, Shenzhen 518067, China)Abstract：Umbilical cable refers to the composite pipeline of cable, including optical cable, hydraulic or chemical agent. It is widely used in the development and exploitation of underwater oil and gas fields. It is an indispensable and important partof underwater oil and gas field facilities, especially deep water oil and gas field facilities. This paper briefly describes the main tasks of ROV in the installation process of underwater umbilical cable, and briefly discusses the main work of ROV in the laying process of underwater umbilical cable, the umbilical cable joint docking process andthe external tools used. It is intended to provide reference for the future ROV underwater operations of the same type.Key Words: ROV; Submarine Umbilical Cable; Installation1.前言脐带缆(Umbilical)是指电缆、光缆、液压或化学剂管的复合管线，其被广泛应用于水下油气田开发开采领域，是水下油气田设施，特别是深水油气田设施中不可或缺的重要组成部分。
脐带缆主要实现为水下生产系统提供电力、为水下生产系统控制提供液压通道、提供油气田开发所需化学药剂管线以及传递上部模块的控制信号及水下生产系统传感器数据等多种功能。
图1水下脐带缆首端本文重点分析了ROV在海底脐带缆安装过程中主要作用，包括ROV的主要作业流程，ROV作业过程中的风险与控制，以及ROV所使用的专业工具，以便对于今后使用ROV进行同类型的脐带缆安装提供借鉴。
2.ROV在海底脐带缆安装中所使用的外接工具（1）TSS440在脐带缆铺设预调查阶段，可能由ROV搭载TSS440对预先安装的海底电缆或者海管进行调查，确定脐带缆铺设过程中是否会与之发生干扰。
TSS440是利用电磁脉冲感应原理，当电流通过导体就会产生一个与之相对应的磁场，它可以通过线圈内部的导线探测到该磁场。
TSS440系统是通过三个线圈来进行探测，因此，通过比较三个线圈所获得的探测距离就可以准确的获得目标物所在位置，同时利用ROV自身高度计以及TSS440的高度计，就可以同步测量线圈距离海底的距离，从而获得目标物的埋藏深度。
（2）FLOTFLOT是Flying Lead Orientation Tool的缩写，中文简称液飞线终端对准装置。
该工具的主要作用是将Torque Tool搭载其中，并连接固定，同时与ROV框架相连接。
通过ROV液压系统向其提供液压动力，从而实现带动Torque Tool旋转、上下摆动调整角度以及左右调整角度的功能，其上下摆动能达到180度，左右调整能达到15度。
在实际作业过程中便于ROV水下操作，达到ROV连接Torque Tool轻松锁入脐带缆眼镜蛇头（CHA，Cobra Head）终端的目的。
图2水下脐带缆末端CHA（3）Torque ToolTorque Tool（TT），中文简称扭矩扳手。
该工具的主要作用是锁入脐带缆CHA后，将其带入水下生产设施的接头之上，通过ROV液压系统向其提供液压动力，驱动其内置的液压马达产生一定的扭矩，从而将脐带缆CHA牢固锁紧在水下生产设施上，并实现脐带缆内部光缆、电缆以及液压管线等各通道与水下生产设施相应接口的连接与密封。
一般的扭矩扳手有开关锁、高低扭矩切换、正反旋转等功能。
开关锁用来实现脐带缆与ROV的机械连接，便于ROV移动脐带缆，将其CHA带入水下生产设施。
高低扭矩切换功能主要用于转换液压马达的输出扭矩，以适应不同工作环境的扭矩要求。
正反旋转功能主要用于实现脐带缆CHA与水下生产设施之间的锁紧及拆卸。
整个TT的数据反馈通过电缆连接至ROV，通过其可准确读取TT的扭矩读数、圈数以及TT的状态等信息。
图3 FLOT及Torque Tool3. ROV在海底脐带缆安装中的主要作业流程（1）预调查在脐带缆正式开始铺设安装之前，ROV需要对平台护管口位置、护管及周围海床状态以及预先设计的铺设路由进行细致的预调查，如果发现有杂物及垃圾干扰，应及时移除。
同时，预调查阶段也可能由ROV搭载TSS440，多波束声纳等工具对预先安装的海底电缆或者海管进行调查，确定脐带缆铺设过程中是否会与之发生干扰，如果存在干扰则需提前采用铺设水泥压块，改变铺设路径等措施，避免影响脐带缆的铺设安装。
此外，在预调查过程中，还有可能会利用ROV对预先设计的脐带缆铺设路由弯段处放置沙包，以便在铺设过程中使脐带缆的弯曲半径满足设计要求，保护脐带缆不受破坏。
（2）脐带缆首端铺设安装一般脐带缆首端通过平台护管，均安装连接在平台上，因此在铺设开始，需要进行脐带缆首端的抽拉以及安装。
在首端铺设开始前需要先ROV在水下辅助连接平台绞车与清管球，进行清管作业。
完成清管后则开始进行脐带缆首端下放，下放过程中采用吊机与船舶甲板绞车配合的下放方式，在首端放于海床之后由ROV记录坐标，并由ROV拉拽信号缆至脐带缆首端位置进行挂钩，挂钩完成后ROV持续在护管口观察脐带缆首端抽拉进护管情况，直至密封塞，限弯器等全部就位，在整个操作过程中由于水下管线及锁具较多，平台附近水下环境复杂，同时在首端铺设安装过程中可能会遇到渔网，架子管等杂物，ROV操作时需小心谨慎，合理选择船位及ROV飞行路径，整个过程中ROV都需要注意自己的控制电缆，避免与其他水下结构物缠绕刮擦。
（3）脐带缆连续铺设阶段首端抽拉完成后脐带缆进入连续铺设阶段，此时ROV的主要任务为脐带缆着泥点（TDP）监控。
直线段铺设时需注意自身脐带缆的长度以及ROV的监测位置，避免发生缠绕，压缆等情况，在水下能见度不好时可以由侧方位TDP监控改为正上方监控方式，同时ROV操作人员要利用好声纳，T4机械手摄像头等工具，以便能够提供脐带缆准确的着泥点数据。
而在脐带缆连续铺设的最后阶段，一般都会进行铺设末端的曲线消耗性铺设。
曲线段铺设由于船位及艏向会发生较大变化，ROV在此过程中会产生飞行路由与铺设线路交叉，TDP监测方向变化以及在船底作业等问题，ROV操作人员需要头脑清晰，及时调整ROV位置及姿态，避免发生缠绕的基础上记录准确的着泥点信息。
（4）脐带缆末端安装脐带缆末端需要由ROV通过FLOT、TT等专用工具，引导脐带缆与水下生产设施相连，尤其在深水油气田领域，更是只能采用ROV进行安装。
因此，为便于ROV安装操作，脐带缆末端设计形式均为眼镜蛇头（CHA, Cobra Head）形状。
而在整个安装过程中需要两台ROV同时水下作业，由一台ROV操作TT与脐带缆进行连接，并负责引导脐带缆与水下设施进行连接，而第二台ROV负责脐带缆驼峰锁具挂钩，以及提供视野支持。
脐带缆末端由船舶吊机、船舶绞车同时吊装其入水，在脐带缆末端完全入水后，由ROV检查CHA状态并解除船舶绞车，同时吊机继续下放脐带缆和 CHA至海底，此时由ROV检查 CHA状态。
确认无误后，由ROV1 拆除CHA 吊装框架，由ROV2 安装FLOT和TT完成脐带缆CHA docking工作。
之后，由ROV1连接驼峰索具至预先安装在脐带缆管体上的索具上，由ROV2飞行并移动脐带缆至回接位置，吊机吊起管体进行辅助。
最后，ROV2 将CHA回接至SUTU，并按照脐带缆说明书要求进行扭力锁紧，完成所有安装工作。
图4 脐带缆首端铺设安装在整个水下作业过程中，ROV需要面对诸多的作业风险。
两台ROV作业过程中，由于水下存在多条索具，ROV控制缆有可能与索具发生缠绕与刮擦，且两台ROV有可能发生碰撞，互相干扰。
因此，这就需要两台ROV的操作者在作业过程中要密切配合，各司其职，同时，作业过程中要与各单位保持良好的沟通，避免在交叉作业或配合作业时时因交流不清导致事故发生。
图5 脐带缆末端安装时两台ROV同时作业。