双电机位置同步控制

T222 B/D B/D D100 A/S B/D
8 66 18 168 61 215 181
192
208
MOVP ZRST
K0 D102 （p1p2)/p 1
D1 D109 k(p1p2)
D1 B/D B/D D102 B/D B/D D109 A/S B/D
23 28 168 28
161
M8000 33 运行中 监视 TO K0 K17 H0 K1
C253 A/S B/D T20 B/D B/D T21 A/S A/S C251 A/S B/D D120 A/S B/D C253 A/S B/D D122 A/S B/D D122 A/S B/D D120 A/S B/D D105 A/S B/D
106 1 89 84 95 4 117 95 106 1 117 106 117 106 117 95 135 117 94 105 116 131
X035 0 立柱位 置置零 RST C253
C253 A/S B/D
106 1
X032 3 立柱零 位 RST C251
C251 A/S B/D
95 4
M8000 6 运行中 监视
T222
K20 T221
T221 A/S B/D
13 274
213
T221 M8002 17 MOVP K0
K40 T222 D100 左侧速 度
TO FROM
K0 K0
K17 K0 MOV
H2 K2M100 K4M100
K1 K2 D100 左侧速 度 K2M100 A/S B/D K4M100 A/S B/D D100 A/S B/D D100 A/S B/D D101 A/S B/D C251 A/S B/D 61 52 61 52 66 18 66 18 276 66 95 4 220 215 220 215 168 61 168 61 281 276 281 276 215 181 215 181 192 208
X011 立柱降
M210 立柱升
M213 负向翻 转
M212 正向翻 转
X036 工件架 水平检 测 M211 立柱降
M211 A/S B/D
460 368
455
462
X023 右立柱 降限位
M200 左立柱 升降
X023 右立柱 降限位
M201 右立柱 升降
X012 385 左侧翻 转
M204 右侧翻 转 M203 左侧翻 转
MOV
D100 左侧速 度
D101 右侧速 度
192
208
X031 71 立柱升 降
M8000 运行中 监视
K105000 C251
K105000 C253 T21 T20 T20 T21 T21 DMOVP C251 D120 K4 K5
T21 DMOVP C253 D122
T21 DSUB D122 D120 D105 p1-p2
SUB
D100 左侧速 度
D109 k(p1p2)
D111
192
208
>
D111
K4000
MOV
K4000
D100 左侧速 度
<=
D111
K0
MOV
K0
D100 左侧速 度
D100 A/S B/D
66 18
168 61
215 181
192
208
>=
D111
K0
<=
D111
K4000
MOV
D111
D100 左侧速 度
D111 A/S B/D D100 A/S B/D D100 A/S B/D K4M100 A/S B/D K2M100 A/S B/D
176 168 66 18 66 18 61 52 61 52
208 187 168 61 168 61 220 215 220 215
198 215 181 215 181 281 276 281 276
K1 K1 K1 K1 K1 K1 K4M100
K1M108 A/S 247 A/S
308
D101 A/S 276 B/D 66 K4M100 A/S 61 B/D 52 K2M100 A/S B/D 61 52
220 215 220 215
281 276 281 276
TO TO TO TO TO TO
K1 K1 K1 K1 K1 K1
K16 K17 K17 K16 K17 K17
K2M100 H4 H0 K1M108 H1 H0
K1 K1 K1 K1 K1 K1
K1M108 A/S 247 A/S
308
X006 335 左立柱 升降
M201 右立柱 升降 M200 左立柱 升降
M200 A/S B/D
M203 左侧翻 转
M204 右侧翻 转
X033 490 升降/ 翻转变 频器 X034 回转变 频器报 警 Y004 493 正向运 动 报警 Y017 Y020 运行 Y017 报警
Y017 B/D B/D
497
499
Y020 B/D B/D
500
Y005 负向运 动
Y006 正向回 转
Y007 负向回 转
M205 左右同 时翻转
X010 立柱升
X011 立柱降
X015 负向翻 转
X014 正向翻 转 M212 正向翻 转
M212 A/S B/D
453 369
382
451
466
M203 左侧翻 转
M204 右侧翻 转
M205 左右同 时翻转
X010 立柱升
X011 立柱降
X014 正向翻 转
X015 负向翻 转 M213 负向翻 转
372
M201 344 右立柱 升降
Baidu Nhomakorabea
X033 升降/ 翻转变 频器
X031 立柱升 降
X010 立柱升 Y011 左侧升 降驱动
X011 立柱降
M200 351 左立柱 升降
X033 升降/ 翻转变 频器
X031 立柱升 降
X010 立柱升 Y012 右侧升 降驱动
X011 立柱降
X022 358 右立柱 升限位
153
153 153
X011 MUL 立柱降 K-50 D107 10*(p 1-p2) D103 10k(p 1-p2) /p1
153
DIV
D103 10k(p 1-p2) /p1
K100
D109 k(p1p2)
153 161 168 61 161 208 187 168 61 198 215 181 203 192 208 215 181
M213 负向翻 转
M210 立柱升
M212 正向翻 转
X016 正向回 转
X017 负向回 转 Y005 负向运 动
Y005 A/S B/D
494 475
481
M211 立柱降
M213 负向翻 转
X034 470 回转变 频器报 警
X016 正向回 转
Y007 负向回 转
Y004 正向运 动
Y005 负向运 动 Y006 正向回 转
M202 左右同 时升降
X010 立柱升
M213 负向翻 转
M211 立柱降
M212 正向翻 转 M210 立柱升
M210 A/S B/D
450 380
452
465
X022 右立柱 升限位
M200 左立柱 升降
X022 右立柱 升限位
M201 右立柱 升降
X023 371 右立柱 降限位
M202 左右同 时升降
361 339
374 341
483 351
X007 338 右立柱 升降
M200 左立柱 升降 M201 右立柱 升降
M201 A/S B/D
364 336
377 342
484 344
M200 341 左立柱 升降
M201 右立柱 升降 M202 左右同 时升降
M202 A/S B/D
359 487
M203 A/S B/D
407 389
420 402
485
X013 388 右侧翻 转
M203 左侧翻 转 M204 右侧翻 转
M204 A/S B/D
410 386
423 399
486
X012 391 左侧翻 转
X013 右侧翻 转 M205 左右同 时翻转
M205 A/S B/D
405 488
203 192 208
T221 213
M8000 MOV 运行中 监视 D100 左侧速 度 K4M100
192
208
TO TO TO TO TO TO T221 274 运行中 监视 M8000
K1 K1 K1 K1 K1 K1
K16 K17 K17 K16 K17 K17 MOV
K2M100 H4 H0 K1M108 H2 H0 D101 右侧速 度
Y006 A/S B/D
495 479
X017 负向回 转
Y006 正向回 转
Y004 正向运 动
Y005 负向运 动 Y007 负向回 转
Y007 A/S B/D
496 473
M200 483 左立柱 升降
M202 左右同 时升降
M205 左右同 时翻转 Y010 低速/ 高速
M201 右立柱 升降
Y017 499 报警
Y020 运行 Y021 暂停
502
END
135 117 144 135 144 135 161 144 144 135 161 144 161 144 168 28 66 18 168 28 176 168 66 18 153
X011 立柱降
X010 MUL 立柱升 K5 D107 10*(p 1-p2) D103 10k(p 1-p2) /p1
M213 A/S B/D
463 367
381
456
461
M203 左侧翻 转
M204 右侧翻 转
M212 正向翻 转
M211 立柱降
M213 负向翻 转
X016 正向回 转
X017 负向回 转 Y004 正向运 动
Y004 A/S B/D
493 474
480
M210 立柱升
M212 正向翻 转
M211 460 立柱降
X031 130 立柱升 降
T21
X010 MUL 立柱升 D105 p1-p2 K20 D107 10*(p 1-p2)
D105 A/S B/D D107 A/S B/D D107 A/S B/D D103 A/S B/D D107 A/S B/D D103 A/S B/D D103 A/S B/D D109 A/S B/D D100 A/S B/D D109 A/S B/D D111 A/S B/D D100 A/S B/D
418
X014 394 正向翻 转
X031 立柱升 降
X033 升降/ 翻转变 频器
M204 右侧翻 转 Y013 左侧翻 转驱动
X015 负向翻 转
M203 左侧翻 转 Y014 右侧翻 转驱动
X024 404 左侧正 翻转限 位 X024 左侧正 翻转限 位 X024 左侧正 翻转限 位 X025 417 左侧翻 转负限 位 X025 左侧翻 转负限 位 X025 左侧翻 转负限 位 M210 450 立柱升