EPSON软件常用指令介绍
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BMove 在指定的局部坐标系（Local）上执行偏移直线插补动作。没有指定局部坐标系时，以局部0（基准坐标 系）为基准，进行进行偏移PTP 动作。 TMove 在当前的工具坐标系上执行偏移直线插补动作。 CVMove 用Curve 命令执行定义的自由曲线CP 动作。CVMove 执行设定控制器硬盘上的文件名的文件数据的 自由曲线CP 动作。此文件必须事先用Curve 命令制作。 > Curve “mycurve”, O, 0, 4, P1, P2, On 2, P(3:7) ´设定自由曲线 > Jump P1 ´用直线将手臂移动至P1 > CVMove “mycurve” ´用定义的自由曲线“mycurve”移动手臂
2.1 Go 指令
功能：全轴同时的PTP动作，动作的轨迹是各关节分别对从当前的点到目标坐标进行插补。 格式：Go 目标坐标 示例： 1. Go P1 ´机械手动作到P1点 2. Go XY(50, 400, 0, 0) ´机械手动作到X=50，Y=400，Z=0，U=0 3. Go P1+X(50) ´机械手动作到P1点X坐标值偏移量为+50的位置 4. Go P1:X(50) ´机械手动作到P1点对应X坐标值为50的位置
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六、动作指令
2. PTP指令
包括指令：Go、Jump、BGo、TGo PTP（Pose To Pose）动作，是与其动作轨迹无关，以机械手的工具顶端为目标位臵使其动作的动作方法。PTP 动作，使用各关节上配置的电动机，使机械手通过最短的路径到达目标位置。 优点：运动速度快，缺点：运动轨迹无法预测。指定PTP动作速度和加/减速，使用SPEED指令和ACCEL指令。
XY方向坐标（前后左右）
Z方向坐标（上下）
U方向坐标（旋转）
3
一、关于机械手的基础知识
1.2 垂直6轴型机械手的机械手坐标系
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一、关于机械手的基础知识
2. 机械手的手臂姿势
在使用机械手作业时，有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。如果不这样 做，根据手臂姿势的不同，会产生轻微的位臵偏移，或朝着意想不到的路径动作的结果，有 干涉周边设备的危险。为了避免这种情况，在点数据中必须事先指定使其在此点上动作时的 手臂姿势（如下图）。此信息也也可以从程序中变更（\L或者\R）。
Function Func1 SPEL+中有3种不同的变量。 Integer I • Local : 局部变量（用在同一Function内使用的变量） ... • Module : 模块变量（在同一程序内使用的变量） Fend • Global : 全局变量（在同一项目内使用的变量）
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五、SPEL+语言
图2
NOTE：
1、Jump不能用于6轴机械手，6轴机械手只能使用Jump3和Jump3 CP指令 2、Jump3CP指令用法与Jump3类似，不同在于Jump3CP是3个CP动作的组合 3、SCARA机械手Z轴上升或下降动作时，使用Jump指令可以提高运动速度
3.4 BMove 、TMove、CVMove 指令
表1
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二、硬件概要
系统构成
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三、EPSON RC+ 用户界面
9
四、示教
1. 微动Jog &Teach页面
打开Jog&Teach页面： Tools →Robot Manager →Jog&Teach或单击工具栏 图标后，选择Jog&Teach页面。如下图示
Mode说明：
World:在当前的局部坐标系、工具坐标系、机械手属性、ECP坐标系上，向X、Y、Z轴的方向微动动作。 如果是SCARA型机械手，也可以向U方向微动。如果是垂直6轴型机械手，则可以向U方向（倾斜）、V方 向（仰卧）、W方向（偏转）微动。 Tool : 向工具定义的坐标系的方向微动移动。 Local: 向定义的局部坐标系的方向微动移动。 Joint : 各机械手的关节单独微动移动。不是直角坐标型的机械手使用Joint模式时，显示单独的微动 按钮。 ECP : 在用当前的外部控制点定义的坐标系上，微动动作。
2.2.2 也可以在程式中指定机械手的手臂姿势，记述为“/” 与后面的L（左手姿势）或R（右手姿势）、A（上肘姿势） 或B（下肘姿势）、F（手腕翻转姿势）或NF（手腕非翻转 姿势）。手臂姿势有以下8中组合，如表1示，但因点而异， 并非所有的组合都可以动作。 垂直6轴型的机械手在第4关节、第6关节同轴的点上，即使 将第4关节、第6关节旋转360度，也可以实现相同的位臵姿 势。作为用于区别像这样点的点属性，有J4Flag和J6Flag。 指定J4Flag时，请记述斜杠（/）和其后的J4F0 （-180<J4 关节角度<=180）、或J4F1（J4关节角度<= -180 或80 < J4关节角度）。指定J6Flag时，请记述斜杠（/）和其后的 J6F0 （-180<J6关节角度<=180）、或J6F1 （-360 < J6 关节角度<= -180 或180 < J6 关节角度<= 360 ）、或 J6Fn（-180*(n+1) < J6关节角度<= 180*n 或180*n < J6 关节角度<= 180*(n+1)）。
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四、示教
2. 示教点步骤
(1)在Points页面Points Files下拉菜单中选择需要教点的点文件 (2)在Jog&Teach页面右下角位臵选择需要示教的点编号
(3)微动将机械手移动的需要示教点的位置。如果是SCARA机械 手，Motor On情况下，可以在Control Panel 页面Free All释 放所要轴后，手动将机械手移动需要示教点的位置后，Lock ALL锁定所有轴。 (4)点击Teach按钮，系统自动记录下示教点在当前坐标系的具 体数值。如果需要示教的点为新增点，将弹出以下对话框，用 户可根据需要对该点编辑标签及说明 (5)在Robot Manager |Points页面点击Save按钮，完成示教点。 步骤（4） 11
程序示例:
3. 变量
MAIN.PRG Function Main Call Func1 ... Fend Function Func1 Jump pickpnt ...
Integer m_i „模块变量m_i Global (Preserve) Integer g_i „全局变量（全局保护变量）g_i Function main Integer I „局部变量i ... Fend „局部变量i
3.1 Move 指令
功能：以直线轨迹将机械手从当前位置移动到指定目标位置。全关节同时启动，同时停止。 格式：Move 目标坐标 示例：Move P1 ´机械手以直线轨迹动作到P1点
NOTE：
Move与Go的区别到达目标点时的手臂的姿势重要的时候使用Go命令，但是比控制动作中的手臂的轨迹重要的时 候，使用Move 命令。在SCARA机械手只有Z轴上下动作时，Go与Move的轨迹一样。
2.2 Jump 指令
功能：通过“门形动作”使手臂手臂从当前位臵移动至目标坐标。 格式：Jump 目标坐标 示例： 图1 1. Jump P1 ´机械手以“门形动作”动作到P1点 2. Jump P1 LimZ -10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点,如图1示 3. Jump P1：Z（-10）LimZ -10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点位臵Z坐标值为-10的位置 NOTE： Go与Jump的区别Jump与Go都是使机械手手臂用PTP动作移动的命令。但是Jump有Go没有的一个功能。Jump 将机械手的手部先抬起至LimZ 值，然后使手臂水平移动，快要到目标坐标上空的时候使其下降移动。此动作的 标准是可以更准确地避开障碍物这一点，更重要的是通过吸附、配置动作，提高作业的周期时间。
2.1 SCARA机械手的手臂姿势图
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一、关于机械手的基础知识
2.2 垂直6轴型机械手的手臂姿势 2.2.1 垂直6轴型机械手在其动作范围内的点上，可以不同的手臂姿 势使其动作，如下图示：
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一、关于机械手的基础知识
2.2.1 在EPSON RC+ 5.0软件中设定垂直6轴型机械手的手臂姿势，如下图示：
五、SPEL+语言
1. 概述
SPEL+是在R170/180控制器上运行的与BASIC相近的程序语言。它支持多任务，动作控制和I/O 控制。程序以ASCII文本形式创建，被编辑在可以执行的对象文件中。
2. 程序结构
一个SPEL+程序包括有函数，变量和宏指令，每一个程序以.PRG的扩展名保持到对应的项目里 （Project）。一个项目至少包含有一个程序和一个main函数。函数以Function开始，Fend结 束，函数名可以使用最多32个字符的半角英文数字和下划线，不区分大小写，但是不可以使 用以数字和下划线开始的名称或SPEL+关键字。
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六、动作指令
5. 速度设定指令 5.1 PTP指令的速度设定
Speed 功能用于设定PTP动作速度的百分比 格式：Speed s，[a，b] 说明：s 速度设定值；a 第三轴上升速度设定值；b 第三轴下降速度设定值。 示例：1. Speed 80 2. Speed 80，40，30 Accel 功能用于设定PTP动作加减速度的百分比。 格式：Accel a，b，[c，d，e，f] 说明：a/b 加/减速度设定值；c/d 第三轴上升加/减速度设定值； e/f 第三轴下降加/减速度设定值 示例：1. Accel 80，80 2. Accel 80，80，30，30，60，60
NOTE：
即使目标坐标在机械手的动作范围内，一旦在Move或Arc运动轨迹超过允许动作范围外，机械手会突然停止，给 伺服电机带来撞击，有产生故障的危险。为了防止这样的事发生，请在高速执行之前先以低速进行动作范围确认。
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六、动作指令
3.3 Jump3/Jump3CP指令
功能将手臂用3 维门形动作移动。Jump3是两个CP动作与1个PTP动作的组合 格式Jump3 退避坐标，接近开始坐标，目标坐标 示例Jump3 P1，P2，P3´从当前位臵经过保存坐标P1，接近坐标P2运动到目标坐标P3。图2示
3.2 Arc和Arc3 指令
功能：Arc 在XY平面上以圆弧插补动作。 Arc3 在3D空间里以圆弧插补动作。 格式：Arc 经过坐标，目标坐标 说明：将机械手从当前位臵到目标坐标，通过经过坐标用圆弧插补动作活动时使用。从所给的3点（当前坐标、 经过坐标、目标坐标）自动演算圆弧插补轨道，并沿着此轨道移动机械手直至目标坐标为止。 示例：Arc P2，P3
类型 PTP CP
指令 Go、Jump、BGo、TGo
说明 是经过机械手结构上最容易活动的 路径到达目标位臵的动作命令
Move、Arc、Arc3、 指定机械手到达目标位臵运动轨迹 Jump3/Jump3CP、 Bmove、 的指令 TMove、CVMove
NOTE： * CP模式，即Continuous Path 连续路径模式。 * 指定PTP动作指令和Joint动作指令的速度和加/减速度时，使用SPEED指令和 ACCEL指令。指定CP模式动作指令时，使用使用SPEEDS指令和ACCELS指令。
4. 变量的数据类型 变量有多种数据类型，使用前先说明类型，格式为：数据类型变量名。例如： Integer i，定义变量i为整型数据。另外，代入的数据和变量的类型必须一致。在下 表中列出SPEL+ 语言中使用的数据类型。
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六、动作指令
1. 动作指令分类 使机械手动作的指令叫作动作指令。 可分为：PTP动作指令，CP动作指令，Curves动作指令，Joint动作指令。
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六、动作指令
3. CP指令
包括指令：Move、Arc、Arc3、Jump3/Jump3CP、BMove、TMove、CVMove CP（Continuous Path ）指令可以指定机械手到达目标位臵的运动轨迹。 优点：轨迹可以控制，匀速动作。缺点：速度慢。 指定Linear动作速度和加/减速度，使用SPEEDS指令和ACCELS指令。
EPSON 机械手导入培训
爱普生中国
FA 营业本部
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内容
一、关于机械手的基础知识 二、硬件概要 三、EPSON RC+ 用户界面 四、示教 五、SPEL+语言 六、动作指令 七、I/O 八、Pallet 九、!...! 并列处理 十、多任务处理
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一、关于机械手的基础知识
1、机械手坐标系 1.1 SCARA机械手坐标系
2.1 Go 指令
功能：全轴同时的PTP动作，动作的轨迹是各关节分别对从当前的点到目标坐标进行插补。 格式：Go 目标坐标 示例： 1. Go P1 ´机械手动作到P1点 2. Go XY(50, 400, 0, 0) ´机械手动作到X=50，Y=400，Z=0，U=0 3. Go P1+X(50) ´机械手动作到P1点X坐标值偏移量为+50的位置 4. Go P1:X(50) ´机械手动作到P1点对应X坐标值为50的位置
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六、动作指令
2. PTP指令
包括指令：Go、Jump、BGo、TGo PTP（Pose To Pose）动作，是与其动作轨迹无关，以机械手的工具顶端为目标位臵使其动作的动作方法。PTP 动作，使用各关节上配置的电动机，使机械手通过最短的路径到达目标位置。 优点：运动速度快，缺点：运动轨迹无法预测。指定PTP动作速度和加/减速，使用SPEED指令和ACCEL指令。
XY方向坐标（前后左右）
Z方向坐标（上下）
U方向坐标（旋转）
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一、关于机械手的基础知识
1.2 垂直6轴型机械手的机械手坐标系
4
一、关于机械手的基础知识
2. 机械手的手臂姿势
在使用机械手作业时，有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。如果不这样 做，根据手臂姿势的不同，会产生轻微的位臵偏移，或朝着意想不到的路径动作的结果，有 干涉周边设备的危险。为了避免这种情况，在点数据中必须事先指定使其在此点上动作时的 手臂姿势（如下图）。此信息也也可以从程序中变更（\L或者\R）。
Function Func1 SPEL+中有3种不同的变量。 Integer I • Local : 局部变量（用在同一Function内使用的变量） ... • Module : 模块变量（在同一程序内使用的变量） Fend • Global : 全局变量（在同一项目内使用的变量）
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五、SPEL+语言
图2
NOTE：
1、Jump不能用于6轴机械手，6轴机械手只能使用Jump3和Jump3 CP指令 2、Jump3CP指令用法与Jump3类似，不同在于Jump3CP是3个CP动作的组合 3、SCARA机械手Z轴上升或下降动作时，使用Jump指令可以提高运动速度
3.4 BMove 、TMove、CVMove 指令
表1
7
二、硬件概要
系统构成
8
三、EPSON RC+ 用户界面
9
四、示教
1. 微动Jog &Teach页面
打开Jog&Teach页面： Tools →Robot Manager →Jog&Teach或单击工具栏 图标后，选择Jog&Teach页面。如下图示
Mode说明：
World:在当前的局部坐标系、工具坐标系、机械手属性、ECP坐标系上，向X、Y、Z轴的方向微动动作。 如果是SCARA型机械手，也可以向U方向微动。如果是垂直6轴型机械手，则可以向U方向（倾斜）、V方 向（仰卧）、W方向（偏转）微动。 Tool : 向工具定义的坐标系的方向微动移动。 Local: 向定义的局部坐标系的方向微动移动。 Joint : 各机械手的关节单独微动移动。不是直角坐标型的机械手使用Joint模式时，显示单独的微动 按钮。 ECP : 在用当前的外部控制点定义的坐标系上，微动动作。
2.2.2 也可以在程式中指定机械手的手臂姿势，记述为“/” 与后面的L（左手姿势）或R（右手姿势）、A（上肘姿势） 或B（下肘姿势）、F（手腕翻转姿势）或NF（手腕非翻转 姿势）。手臂姿势有以下8中组合，如表1示，但因点而异， 并非所有的组合都可以动作。 垂直6轴型的机械手在第4关节、第6关节同轴的点上，即使 将第4关节、第6关节旋转360度，也可以实现相同的位臵姿 势。作为用于区别像这样点的点属性，有J4Flag和J6Flag。 指定J4Flag时，请记述斜杠（/）和其后的J4F0 （-180<J4 关节角度<=180）、或J4F1（J4关节角度<= -180 或80 < J4关节角度）。指定J6Flag时，请记述斜杠（/）和其后的 J6F0 （-180<J6关节角度<=180）、或J6F1 （-360 < J6 关节角度<= -180 或180 < J6 关节角度<= 360 ）、或 J6Fn（-180*(n+1) < J6关节角度<= 180*n 或180*n < J6 关节角度<= 180*(n+1)）。
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四、示教
2. 示教点步骤
(1)在Points页面Points Files下拉菜单中选择需要教点的点文件 (2)在Jog&Teach页面右下角位臵选择需要示教的点编号
(3)微动将机械手移动的需要示教点的位置。如果是SCARA机械 手，Motor On情况下，可以在Control Panel 页面Free All释 放所要轴后，手动将机械手移动需要示教点的位置后，Lock ALL锁定所有轴。 (4)点击Teach按钮，系统自动记录下示教点在当前坐标系的具 体数值。如果需要示教的点为新增点，将弹出以下对话框，用 户可根据需要对该点编辑标签及说明 (5)在Robot Manager |Points页面点击Save按钮，完成示教点。 步骤（4） 11
程序示例:
3. 变量
MAIN.PRG Function Main Call Func1 ... Fend Function Func1 Jump pickpnt ...
Integer m_i „模块变量m_i Global (Preserve) Integer g_i „全局变量（全局保护变量）g_i Function main Integer I „局部变量i ... Fend „局部变量i
3.1 Move 指令
功能：以直线轨迹将机械手从当前位置移动到指定目标位置。全关节同时启动，同时停止。 格式：Move 目标坐标 示例：Move P1 ´机械手以直线轨迹动作到P1点
NOTE：
Move与Go的区别到达目标点时的手臂的姿势重要的时候使用Go命令，但是比控制动作中的手臂的轨迹重要的时 候，使用Move 命令。在SCARA机械手只有Z轴上下动作时，Go与Move的轨迹一样。
2.2 Jump 指令
功能：通过“门形动作”使手臂手臂从当前位臵移动至目标坐标。 格式：Jump 目标坐标 示例： 图1 1. Jump P1 ´机械手以“门形动作”动作到P1点 2. Jump P1 LimZ -10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点,如图1示 3. Jump P1：Z（-10）LimZ -10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点位臵Z坐标值为-10的位置 NOTE： Go与Jump的区别Jump与Go都是使机械手手臂用PTP动作移动的命令。但是Jump有Go没有的一个功能。Jump 将机械手的手部先抬起至LimZ 值，然后使手臂水平移动，快要到目标坐标上空的时候使其下降移动。此动作的 标准是可以更准确地避开障碍物这一点，更重要的是通过吸附、配置动作，提高作业的周期时间。
2.1 SCARA机械手的手臂姿势图
5
一、关于机械手的基础知识
2.2 垂直6轴型机械手的手臂姿势 2.2.1 垂直6轴型机械手在其动作范围内的点上，可以不同的手臂姿 势使其动作，如下图示：
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一、关于机械手的基础知识
2.2.1 在EPSON RC+ 5.0软件中设定垂直6轴型机械手的手臂姿势，如下图示：
五、SPEL+语言
1. 概述
SPEL+是在R170/180控制器上运行的与BASIC相近的程序语言。它支持多任务，动作控制和I/O 控制。程序以ASCII文本形式创建，被编辑在可以执行的对象文件中。
2. 程序结构
一个SPEL+程序包括有函数，变量和宏指令，每一个程序以.PRG的扩展名保持到对应的项目里 （Project）。一个项目至少包含有一个程序和一个main函数。函数以Function开始，Fend结 束，函数名可以使用最多32个字符的半角英文数字和下划线，不区分大小写，但是不可以使 用以数字和下划线开始的名称或SPEL+关键字。
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六、动作指令
5. 速度设定指令 5.1 PTP指令的速度设定
Speed 功能用于设定PTP动作速度的百分比 格式：Speed s，[a，b] 说明：s 速度设定值；a 第三轴上升速度设定值；b 第三轴下降速度设定值。 示例：1. Speed 80 2. Speed 80，40，30 Accel 功能用于设定PTP动作加减速度的百分比。 格式：Accel a，b，[c，d，e，f] 说明：a/b 加/减速度设定值；c/d 第三轴上升加/减速度设定值； e/f 第三轴下降加/减速度设定值 示例：1. Accel 80，80 2. Accel 80，80，30，30，60，60
NOTE：
即使目标坐标在机械手的动作范围内，一旦在Move或Arc运动轨迹超过允许动作范围外，机械手会突然停止，给 伺服电机带来撞击，有产生故障的危险。为了防止这样的事发生，请在高速执行之前先以低速进行动作范围确认。
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六、动作指令
3.3 Jump3/Jump3CP指令
功能将手臂用3 维门形动作移动。Jump3是两个CP动作与1个PTP动作的组合 格式Jump3 退避坐标，接近开始坐标，目标坐标 示例Jump3 P1，P2，P3´从当前位臵经过保存坐标P1，接近坐标P2运动到目标坐标P3。图2示
3.2 Arc和Arc3 指令
功能：Arc 在XY平面上以圆弧插补动作。 Arc3 在3D空间里以圆弧插补动作。 格式：Arc 经过坐标，目标坐标 说明：将机械手从当前位臵到目标坐标，通过经过坐标用圆弧插补动作活动时使用。从所给的3点（当前坐标、 经过坐标、目标坐标）自动演算圆弧插补轨道，并沿着此轨道移动机械手直至目标坐标为止。 示例：Arc P2，P3
类型 PTP CP
指令 Go、Jump、BGo、TGo
说明 是经过机械手结构上最容易活动的 路径到达目标位臵的动作命令
Move、Arc、Arc3、 指定机械手到达目标位臵运动轨迹 Jump3/Jump3CP、 Bmove、 的指令 TMove、CVMove
NOTE： * CP模式，即Continuous Path 连续路径模式。 * 指定PTP动作指令和Joint动作指令的速度和加/减速度时，使用SPEED指令和 ACCEL指令。指定CP模式动作指令时，使用使用SPEEDS指令和ACCELS指令。
4. 变量的数据类型 变量有多种数据类型，使用前先说明类型，格式为：数据类型变量名。例如： Integer i，定义变量i为整型数据。另外，代入的数据和变量的类型必须一致。在下 表中列出SPEL+ 语言中使用的数据类型。
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六、动作指令
1. 动作指令分类 使机械手动作的指令叫作动作指令。 可分为：PTP动作指令，CP动作指令，Curves动作指令，Joint动作指令。
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六、动作指令
3. CP指令
包括指令：Move、Arc、Arc3、Jump3/Jump3CP、BMove、TMove、CVMove CP（Continuous Path ）指令可以指定机械手到达目标位臵的运动轨迹。 优点：轨迹可以控制，匀速动作。缺点：速度慢。 指定Linear动作速度和加/减速度，使用SPEEDS指令和ACCELS指令。
EPSON 机械手导入培训
爱普生中国
FA 营业本部
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内容
一、关于机械手的基础知识 二、硬件概要 三、EPSON RC+ 用户界面 四、示教 五、SPEL+语言 六、动作指令 七、I/O 八、Pallet 九、!...! 并列处理 十、多任务处理
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一、关于机械手的基础知识
1、机械手坐标系 1.1 SCARA机械手坐标系