MR-J3伺服应用例子参数
三菱电机 MELSERVO-J3系列直线伺服放大器 电机 说明书
最大速度 2m/s
持续(额定)推力 50N 75N 100N 150N 225N
L M-U 2 S A 0-2 4 0-□ ( 次级侧: 磁体)
符号 A B
宽度 ( 标称尺寸) 62mm 82mm
符号 240 300 420
长度 ( 标称尺寸) 240mm 300mm 420mm
LM-U2(大推力)系列 LM-U2P2B -4 0 □-□ ( 初级侧: 线圈)
LM-H2P3C-72M-1SS0
MR-J3-350B-RJ004U507
LM-H2P3D-96M-1SS0
MR-J3-500B-RJ004U508
LM-FP2B-06M-1SS0
MR-J3-200B-RJ004U518 (用于自冷型) MR-J3-200B-RJ004U519 (用于液冷型)
LM-FP2D-12M-1SS0 LM-FS20-480-1SS0, LM-FS20-576-1SS0
5 可用于对生态环境友好的清洁场合
清洁程度
等级7 等级6 等级5 等级4
[ 测量结果超过了限制值] 滚珠丝杠 驱动系统 直线伺服系统
0
0.5
1.0
1.5
2.0
速度(m/s)
可用于清洁的环境中。由于取消了滚珠 丝杠传动机构，因此不存在来自润滑油 (脂)污染的问题。
采用了直接驱动，消除了传动装置中的 间隙，因此即使在高速中也能安静平滑 的运行。
LM-F系列
LM-FP4D-24M-1SS0 LM-FP4F-36M-1SS0
LM-FS40-480-1SS0, LM-FS40-576-1SS0
MR-J3-700B-RJ004U526 (用于自冷型) MR-J3-700B-RJ004U527 (用于液冷型) MR-J3-11KB-RJ004U528 (用于自冷型) MR-J3-11KB-RJ004U529 (用于液冷型)
MR-J3-A系列伺服放大器培训教程
交流伺服进阶课程
—MR-J3-A系列伺服放大器
1
AC
————
AC
——
AC
————
2
1.1 AC
AC AC
3
1.2.1
4
1.2.1 总 c
5
C件速/C般三
C件速/C般三=fc1/fc=例f0*近/fc*60
例c
pulse
fc
pps
例c1
pulse
fc1
例f
pulse
lo
mm/pulse
例f0
pulse/rev lc
mm/pulse
49
例c0
pulse/rev C件速
6.42
1
131072p/r 200khz
20000 mm/min
/
回
400 mm
t总
0.157 s
t0
1.5 s
tf
2.3 s
31
4.1 AC
32
4.1 AC
33
4.3
34
4.4
？
例A01 例C01 例C02 例C03 例C05~例C11 例C37 例C12
1.2.1
1 2)
0.4kw 0.4kw 11kw
3
11kw
d
分代B配 e
6
1.2.2
•
瞬时运转区域 连续运转区域
7
1.2.2
•
8
1.3.1
•
位置环
电流环
9 速度环
1.3.1
齿=配/密
MR-J3-T调试总结
MR-J3-TT伺服电机调试总结1、伺服基本参数设定1）驱动器站号设置：如下图拨动驱动器上站号拨码开关，给其分配正确的站号：2）通讯波特率设置：如下图拨动开关进行设置，项目采用2档。
3）驱动器所占站数设置：项目伺服采用两站，将SW1拨到右侧。
4）通过SETUP221E通过软件，对驱动器进行参数设定，需设定参数如下：基本设定参数PA：PA01指令系统选择：0.绝对指令系统1.增量指令系统，选择0；PA03位置检测系统选择：0.不使用1.使用绝对位置检测系统，选择1；PA04 AOP1,选择1；PA05进给范围及凸轮发生器比率选择，根据机械手行程调节；PA06,PA07电子齿轮，PA06为分子，PA07为分母，PA06/PA07的范围为1/10到2000，如下图，主要通过电子齿轮调节机械位移与电机位移一致，方便程序数据的写入。
PA08 增益调整模式选择；PA09 自动调整的反应时间，当机械结构齿轮噪音较大时，减小该设定值；PA10 设定RXn1（位置到达）和RXnC（移动完毕）信号输出的范围，在定位精度要求高的场合，减小该设定值；PA11 正转力矩限制，为最大力矩的百分比，根据机械设计者要求减小；PA12 反转力矩限制，为最大力矩的百分比，根据机械设计者要求减小；PA14 电机旋转方向选择；PB 增益/滤波参数(参数暂都不考虑修改)PC 扩展设置参数PC02 原点回归方式选择，选择2；PC03 原点回归方向选择PC04 原点回归速度选择PC05 滑行速度选择，探测到近点狗信号后滑行速度PC07原点回归位置值的设定PC11 粗略范围设定，影响RXn2（rough match）PC12 JOG速度设定PC31-32 软件正极限PC33-34 软件负极限PD 扩展设置参数PD01 调试时可以强制一些信号ONPD03 自动/手动选择PD04 Point Table选择PD06 输入信号选择（CN6-2）,默认值002B PD07 输入信号选择（CN6-3）,默认值000APD08 输入信号选择（CN6-4）,默认值000BPD09输出信号选择（CN6-14）,默认值0002 PD10输出信号选择（CN6-15）,默认值0003 PD11输出信号选择（CN6-16）,默认值0024 PD12 需修改PD14需修改PD242、伺服基本运动功能1）原点回归（OPR）：具体方式有如下：0: Dog type1: Count type2: Data setting type3: Stopper type4: Home position ignorance (Servo-on position as home position) 5: Dog type rear end reference6: Count type front end reference7: Dog cradle type8: Dog type first Z-phase reference9: Dog type front end referenceA: Dogless Z-phase reference选择方式对应参数为PC02，根据设定值不同选择不同的原点回归方式，设置原点回归方向参数为PC03,设置近点狗信号极性为PD16。
精选三菱MRJ3S驱动器接线图及参关于数调整.docx
1．接线方法请依照如下接线图接线2．参数调整以下为供参考的建议参数值，基本参数一般不变，增益滤波器参数视不同的机台有所改变n o简称名称初始值单位设定值备注PC20＊SNOPA01＊STYPA02＊REGPA03＊ABSPA04＊AOP1PA05＊FBPPA06CMXPA07CDVPA08ATUPA09RSPPA10INPPA11TLPPA12TLNPA13＊PLSSPA14＊POLPA15＊ENRPA19＊BLKPB01FILTPB02VRFTPB06GD2PB07PG1PB08PG2PB09VG2PB10VICPB13NH1PC19＊ENRS基本设定参数控制模式0000h0000位置控制模式再生选件0000h0000不使用绝对位置检测系统0000h0000使用增量系统功能选择 A-10000h0000一周所需的指令脉冲数010000电子齿轮分子（倍率分子）11电子齿轮分母（倍率分母）11自动调谐模式0001h0003见调谐说明自动调谐响应性1219见调谐说明到位范围100Pulse100正转转矩限制%反转转矩限制%指令脉冲输入形式选择0000h0000正转脉冲串反转脉冲串转动方向选择00CW编码器输出脉冲4000Pulse/rev10000参数写入禁止000Bh000C所有参数读出写入增益滤波器参数自适应调谐模式 ( 自适应滤波器0000h0002滤波器 OFFⅡ )抑制振动调谐模式 ( 高级抑制振0000h0000抑制振动控制 OFF 动控制 )负载和伺服电机惯量比倍自动调谐得到模型环增益24rad/s60‘： { ？位置环增益37rad/s180速度环增益823rad/s390速度微分补偿Ms机械共振抑制滤波器 14500Hz500扩展设定参数编码器脉冲输出选择0000h0000站号设定0X1 Y2 Z3伺服放大器的站号MR-J3伺服参数表( 注：简称前面带有＊的参数，设定后将电源断开，再重新接通电源，参数生效。
三菱通用交流伺服放大器MR-J3系列
三菱通用交流伺服放大器MR-J3系列
佚名
【期刊名称】《数控机床市场》
【年(卷),期】2008(000)007
【摘要】三菱通用交流伺服放大器MR—J3系列是在MR—J2S系列的基础上开发的具有更高性能和更高功能的伺服系统，其控制模式有位置控制，速度控制和转矩控制以及它们之间的切换控制方式可供选择。
【总页数】1页(P97)
【正文语种】中文
【中图分类】TG502.31
【相关文献】
1.三菱新一代高性能伺服放大器MR-J3 [J],
2.S7-200系列PLC控制三菱MR-J3伺服的实现 [J], 杨飞
3.三菱新一代高性能伺服放大器MR-J3 [J],
4.通用的交流伺服MR-J3系列 [J], 邓隐北
5.三菱——新一代高性能伺服放大器MR-J3 [J],
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三菱伺服系统型号及功能参数概要
三菱伺服系统型号及功能参数三菱伺服系统型号大全MR-J2S系列伺服电机伺服驱动器HC-KFS13 /MR-J2S-10AHC-KFS23 /MR-J2S-20AHC-KFS43 /MR-J2S-40AHC-KFS73 /MR-J2S-70AHC-SFS52 /MR-J2S-60AHC-SFS102 /MR-J2S-100A HC-SFS152 /MR-J2S-200A HC-SFS202 /MR-J2S-200A HC-SFS352 /MR-J2S-350A HC-SFS502 /MR-J2S-500A HC-SFS702 /MR-J2S-700A MR-J3系列HF-KP13 /MR-J3-10AHF-KP23 /MR-J3-20AHF-KP43 /MR-J3-40AHF-KP73 /MR-J3-70AHF-SP52 /MR-J3-60AHF-SP102 /MR-J3-100AHF-SP152 /MR-J3-200AHF-SP202 /MR-J3-200AHF-SP352 /MR-J3-350AHF-SP502 /MR-J3-500AHF-SP702 /MR-J3-700AMR-E系列HF-KE13 /MR-E-10AHF-KE23 /MR-E-20AHF-KE43 /MR-E-40AHF-KE73 /MR-E-70AHF-SE52 /MR-E-70AHF-SE102 /MR-E-100AHF-SE152 /MR-E-200AHF-SE202 /MR-E-200A伺服器：三菱伺服：MJ-J2 MR-S2 MR-S3 MR-H MR-JXXA MDS-B-SP MDS-C1-CV MDS-B-CV MDS-B-V1 MDS-B-V2 MDS-C1-V24 MR-B-SVJ2 MR-A-CV MDS-A-CR MDS-B-CVE MR-SB FR-SF-2 MR-SA MDS-B-V14L FR-SGJ-2 FR-CV FCVA-MP10 FANUC三菱伺服电机的分类交流伺服系统分类：主要的系列有：MR-J、MR-H、MR-C系列；MR-J2系列；MR-J2S系列；MR-E 系列；MR-J3系列；MR-ES系列。
三棱伺服电机简介资料讲解
市场情况 常用 很常用 很常用 很常用 很常用 常用 常用 常用 常用 常用
市场情况 常用 很常用 很常用 很常用 很常用 常用 常用
三菱伺服系统MR-J2S系列
MR-J2S系列的伺服配套伺服电机编码器采用了分辨 率为131072脉冲/转的绝对位置编码器，所以比MR-J2系 列私服系统具有进行更高精度控制的能力，采用高性能的 CPU，大大提高产品的响应性，速度环路频率响应提高到 550HZ。多种系列的伺服电机适应不同控制需求，伺服电 机上的编码器均支持ABS模式，只要在伺服放大器上另加 电池，就能构成绝对位置系统。三菱伺服MR-J2S系列使 用更为方便，具有优异的自动调谐性能，机械分析功能， 可以轻松实现抑制机械振动，增益搜索功能，可以自动找 出最佳增益值。该产品还有RS-232和RS-422串行通讯功 能，通过安装有伺服设置软件的个人计算机就能进行参数 设定，试运行，状态显示和增益调整等操作。
参数序号名称和功能设定值注释p00电机和控制模式选择5010hcsfe系列1kw电机位置控制模式p01选择输入滤波器0002xy0012zp02自动调谐0105选择自动调谐响应速度p03电子齿轮分子32768xy16384z电子齿轮比电机分辨率p04电子齿轮分母1963xy125zp19参数写入禁止000e所有参数均可写入p21指令脉冲选择0001正逻辑带符号脉冲串p27编码器输出脉冲10000输出脉冲伺服电机每转分辨率设定值脉冲转p54编码器输出脉冲xy1z为0000y2为0001变更伺服电机旋转方向三菱伺服参数设置表三菱伺服电机推荐型号mrj3伺服电机mrj3伺服驱动器额定转速分辨率及惯性额定扭矩最大扭矩市场情况hfkp13mrj310a3000rmin262144分辨率低惯性032nm095nm常用hfkp23mrj320a3000rmin262144分辨率低惯性064nm19nm很常用hfkp43mrj340a3000rmin262144分辨率低惯性13nm38nm很常用hfkp73mrj370a3000rmin262144分辨率低惯性24nm72nm很常用hfsp102mrj3100a2000rmin262144分辨率中惯性477nm143nm很常用hfsp152mrj3200a2000rmin262144分辨率中惯性716nm215nm常用hfsp202mrj3200a2000rmin262144分辨率中惯性955nm286nm常用hfsp352mrj3350a2000rmin262144分辨率中惯性167nm286nm常用hfsp502mrj3500a2000rmin262144分辨率中惯性239nm716nm常用hfsp702mrj3700a2000rmin262144分辨率中惯性334nm100nm常用mres伺服电机mres伺服驱动器额定转速分辨率及惯性额定扭矩最大扭矩市场情况hfkn13js100mre10akh0033000rmin131072分辨率低惯性032nm095nm常用hfkn23js100mre20akh0033000rmin131072分辨率低惯性064nm19nm很常用hfkn43js100mre40akh0033000rmin131072分辨率低惯性13nm38nm很常用hfkn73js100mre70akh0033000rmin131072分辨率低惯性24nm72nm很
三菱伺服选型
电机型号
备注
HF-SN52J-S100
HF-SN52BJ-S100
HF-SN102J-S100
HF-SN102BJ-S100 HF-SN152J-S100 HF-SN152BJ-S100 HF-SN202J-S100
K：带键槽 J：带油封 B：带制动
HF-SN202BJ-S100
HF-SN302J-S100
K：带键槽
MR-J3系列
1
MR-J3-100A/B
HF-SP-102 HF-SP-102B
1.5 2
3.5
MR-J3-200A/B MR-J3-200A/B MR-J3-350A/B
A：通用接口型 B：SSCNET Ⅲ/H接口 型
HF-SP-152 HF-SP-152B HF-SP-202 HF-SP-202B HF-SP-352 HF-SP-352B
备注
K：带键槽 J：带油封 B：带制动
MR-JE系列
电机HG-SN系列：中惯量、中功率、2000rpm
功率 （KW）
放大器型号
备注
0.5 MR-JE-60A/B
1
MR-JE-100A/B
A：通用接口型
1.5 MR-JE-200A/B B：SSCNET Ⅲ/H接口
型
2
MR-JE-200A/B
3
MR-JE-300A/B
备注
K：带键槽 J：带油封 B：带制动
伺服电机型号说明范例：
三菱伺服选型
编码器线 MR-JCCBL2M-L/H
2m/3m/5m/10m/20m
电机HF-KP系列：低惯量、小功率、3000rpm
功率 （KW）
放大器型号
备注
三菱mrJE300伺服说明书
三菱mrJE300伺服说明书
MR-JE-300A三菱详细说明
1.常规接口的伺服放大器，多可对应4Mpps脉冲频率。
2.针对运动控制网络SSCNETⅢ/H的驱动器。
标配全闭环控制，可以驱动旋转伺服电机，直线伺服电机。
3.针对运动控制网络SSCNETⅢ/H的驱动器。
可同时驱动2台伺服电机，节省安装空间和接线。
标配全闭环控制，可以驱动旋转伺服电机，直线伺服电机。
专业提供三菱伺服编码器电缆：
MR-JCCBL5M-L/H，MR-JHSCBL5M-L/H
MR-J3ENCBL5M-A1-L/H，MR-J3ENSCBL5M-L/H
MR-ENCBL5M-L/H，MR-EKCBL5M-L/H，MR-ESCBL5M-L/H
电源电缆：MR-PWS1CBL5M-A1-L/H
电源接头：MR-PWCNK1，MR-PWCNK2，MR-ECNP1-B，MR-ECNP2-B，MR-ENCP1-B1，MR-ECNP2-B1
航空插头：MR-PWCNS1，MR-PWCNS2，MR-PWCNS3，MR-PWCNS4，MR-PWCNS5。
信号接头：MR-J2CN1，MR-J3CN1，MR-ECN1，MR-A-TM
端子台：MR-TB20，MR-TB50，A6TBXY36
端子电缆：
MR-J2TBL05M（可提供0.3-15米长度）
MR-J2M-CN1TBL05M（可提供0.3米-5米长度）MR-J2S-B驱动器通信电缆：
MR-J2HBUS05M（可提供0.3-30米长度）
MR-J3-B驱动器通信电缆：
MR-J3BUS03M（可提供0.3-30米长度）。
三菱MR-J3S驱动器接线图及参数调整
三菱MR-J3S驱动器接线图及参数调整MR-J3S伺服驱动器整合1．接线⽅法请依照如下接线图接线2．参数调整以下为供参考的建议参数值，基本参数⼀般不变，增益滤波器参数视不同的机台有所改变MR-J3伺服参数表(注：简称前⾯带有＊的参数，设定后将电源断开，再重新接通电源，参数⽣效。
)n o简称名称初始值单位设定值备注基本设定参数PA01 ＊STY 控制模式0000h 0000 位置控制模式PA02 ＊REG 再⽣选件0000h 0000 不使⽤PA03 ＊ABS 绝对位置检测系统0000h 0000 使⽤增量系统PA04 ＊AOP1 功能选择A-1 0000h 0000PA05 ＊FBP ⼀周所需的指令脉冲数0 10000PA06 CMX 电⼦齿轮分⼦（倍率分⼦） 1 1PA07 CDV 电⼦齿轮分母（倍率分母） 1 1PA08 ATU ⾃动调谐模式0001h 0003 见调谐说明PA09 RSP ⾃动调谐响应性12 19 见调谐说明PA10 INP 到位范围100 Pulse 100PA11 TLP 正转转矩限制100.0 % 100.0PA12 TLN 反转转矩限制100.0 % 100.0PA13＊PLSS 指令脉冲输⼊形式选择0000h 0000 正转脉冲串反转脉冲串PA14 ＊POL 转动⽅向选择0 0 CWPA15 ＊ENR 编码器输出脉冲4000 Pulse/rev 10000PA19 ＊BLK 参数写⼊禁⽌000Bh 000C 所有参数读出写⼊增益滤波器参数0000h 0002 滤波器OFF PB01 FILT ⾃适应调谐模式(⾃适应滤波器Ⅱ)0000h 0000 抑制振动控制OFF PB02 VRFT 抑制振动调谐模式(⾼级抑制振动控制)PB06 GD2 负载和伺服电机惯量⽐7.0 倍 2.0 ⾃动调谐得到PB07 PG1 模型环增益24 rad/s 60 ‘：{？PB08 PG2 位置环增益37 rad/s 180PB09 VG2 速度环增益823 rad/s 390PB10 VIC 速度微分补偿33.7 Ms 19.5PB13 NH1 机械共振抑制滤波器1 4500 Hz 500扩展设定参数PC19 ＊ENRS 编码器脉冲输出选择0000h 0000PC20 ＊SNO 站号设定0 X1 Y2 Z3 伺服放⼤器的站号PC21 ＊SOP 通信功能选择0000h 0130 RS-422 57600bps输⼊输出设定参数PD01 ＊DIA1输⼊信号⾃动ON选择1 0000h 00003．⾃动调谐⽅法和步骤a.PA08设0001，PA09先设⼀个初始值，如：18；b.⼿动或⾃动让该轴空跑，速度保证在让马达在1000RPM，⽐如螺距为5mm的，则机台该轴向线速度保证在5000MM/MIN，并且⾄少要有⼀段距离是等速运动，看机台是否会抖，有没有共振的声⾳发出，如果没有，则加⼤PA09再做；如果有，则说明PA09设定过⼤，则减⼩该值再试⼀次，直到测试到⼀个合理的不响的值，有的时候如果觉得机台刚性太低且⼜响，可以考虑打开滤波功能（PB13）；c.把PA08设0003，到此⾃动调谐以完成；d.每个轴向可以设不同的PA09做⾃动调谐。
三菱伺服系统型号及功能参数
三菱伺服系统型号及功能参数三菱伺服系统型号大全MR-J2S系列伺服电机伺服驱动器HC-KFS13 /MR-J2S-10AHC-KFS23 /MR-J2S-20AHC-KFS43 /MR-J2S-40AHC-KFS73 /MR-J2S-70AHC-SFS52 /MR-J2S-60AHC-SFS102 /MR-J2S-100AHC-SFS152 /MR-J2S-200AHC-SFS202 /MR-J2S-200AHC-SFS352 /MR-J2S-350AHC-SFS502 /MR-J2S-500AHC-SFS702 /MR-J2S-700AMR-J3系列HF-KP13 /MR-J3-10AHF-KP23 /MR-J3-20AHF-KP43 /MR-J3-40AHF-KP73 /MR-J3-70AHF-SP52 /MR-J3-60AHF-SP102 /MR-J3-100AHF-SP152 /MR-J3-200AHF-SP202 /MR-J3-200AHF-SP352 /MR-J3-350AHF-SP502 /MR-J3-500AHF-SP702 /MR-J3-700AMR-E系列HF-KE13 /MR-E-10AHF-KE23 /MR-E-20AHF-KE43 /MR-E-40AHF-KE73 /MR-E-70AHF-SE52 /MR-E-70AHF-SE102 /MR-E-100AHF-SE152 /MR-E-200AHF-SE202 /MR-E-200A伺服器：三菱伺服：MJ-J2 MR-S2 MR-S3 MR-H MR-JXXA MDS-B-SP MDS-C1-CV MDS-B-CV MDS-B-V1 MDS-B-V2 MDS-C1-V24 MR-B-SVJ2 MR-A-CV MDS-A-CR MDS-B-CVE MR-SB FR-SF-2 MR-SA MDS-B-V14L FR-SGJ-2 FR-CV FCVA-MP10 FANUC三菱伺服电机的分类交流伺服系统分类：主要的系列有：MR-J、MR-H、MR-C系列；MR-J2系列；MR-J2S系列；MR-E系列；MR-J3系列；MR-ES系列。
三菱MR-J3-40B伺服放大器应用实例
三菱MR-J3-40B伺服放大器应用实例本人设计一套空间曲线自动焊接设备时用到了三菱MR-J3-40B伺服放大器，现将设计与使用心德与大家分享如下。
本空间曲线焊接设备控制系统包括三菱Q系列CPU、输入模块、输出模块、QD75MH4定位模块、人机界面和3个MR-J3-40B伺服放大器及电机。
三菱MR-J3-40B伺服放大器使用主要包括电气接线、外围开关设定和参数程序设定调试等三部分。
1 电气接线三菱MR-J3-40B伺服放大器及电机电气连接图如图1所示。
图1 MR-J3-40B伺服放大器及电机电气连接图三个伺服放大器主电路为AC220V供电，控制电路用SSCNETIII光纤通信总线电缆菊花型连接。
通过SSCNETIII电缆可以最大限度地节省配线，两站之间的最大连接距离可达50米。
MR-J3-40B伺服放大器与HF-KP43伺服电机之间接线如图2所示，伺服电机HF-KP43与伺服放大器MR-J3-40B编码器接口针脚号及接线方式如图3所示。
图2 伺服与电机之间动力线接线图图3 伺服与电机之间编码器接线图根据上述方法连接好伺服放大器及电机的线缆后伺服放大器如图4所示。
图4 接好线后的伺服放大器2 外围开关设置MR-J3-40B伺服放大器外围开关设定：正常运行时，拔码开关SW2均需拔在Down。
根据伺服放大器所处位置及位置模块的定义，SW1选择伺服放大器所对应的轴：SW1=0时对应第一轴，SW1=1时对应第二轴，以此类推，SW1=15时对应第十六轴。
本实例中回转伺服SW1=0，升降伺服SW1=1，伸缩伺服SW1=2。
如图5所示。
本系统采用绝对位置定位，所以伺服放大器需配绝对位置记忆的电池，伺服放大器的CN4接口接电池，电池如图6所示。
图5 伺服放大器外围开关图6 MR-J3-40B伺服放大器绝对位置记忆电池3 参数程序设定调试伺服放大器外围接线完成并外围开关设定好之后，就可以接通伺服放大器电源，点亮伺服放大器，此时有两种方法可以设定伺服放大的的参数，一种是通过CN5口用电脑将设定好的参数下载到伺服放大器中，另一种方式是在GX-Works2中的通过编程的方式进行参数设定后下载到Q系列PLC中，再通过QD75MH4模块的SSCNETIII光纤通信总线控制伺服放大器。
交流伺服系统MR-J3系列
电机轴相反方向
＊ 此产品不属于中国强制认证（CCC）范围。
防水防尘
1
注： 1. 此样本第1页和第2页上所述的"业界 No. 1" 是2003年8月公认的。
2. 此数据适用于750W。
3. 详见此样本中的"伺服放大器性能参数"和"使用注意事项"。
4. 当在IP65环境中使用电机时应采用IP65 兼容电缆。
电源接头引脚排列
引脚序号 信号名称
1 2
1
地
1234
3
2
U
4
3
V
4
W
制动器接头引脚
1
排列图（注3）
引脚序号 信号名称
1 2
2
1
B1
2
B2
型号 HF-KP23 (B) HF-KP43 (B)
变化尺寸
L
KL
76.6 <116.1>
39.3
98.5 <138>
61.2
电源接头引脚排列
1
引脚序号 信号名称
13°
12
(注 3)
编码器接头
10.1
11.7 11.7
21.5 58.3 (注 3)
9.5
18.4 (注 3)
19.2 KL
制动器接头（注3）
电源接头
单位: mm
电源接头引脚排列
1
引脚序号 信号名称
2
1
地
1234
3
2
U
4
3
V
4
W
制动接头
1
引脚排列（注3）
三菱MR-J3S驱动器接线图及参数调整
MR-J3S伺服驱动器整合1．接线方法
请依照如下接线图接线
2．参数调整
以下为供参考的建议参数值，基本参数一般不变，增益滤波器参数视不同的机台有所改变
MR-J3伺服参数表
(注：简称前面带有＊的参数，设定后将电源断开，再重新接通电源，参数生效。
)
3．自动调谐方法和步骤
a.PA08设0001，PA09先设一个初始值，如：18；
b.手动或自动让该轴空跑，速度保证在让马达在1000RPM，比如螺距为
5mm的，则机台该轴向线速度保证在5000MM/MIN，并且至少要有一段
距离是等速运动，看机台是否会抖，有没有共振的声音发出，如果没有，则加大PA09再做；如果有，则说明PA09设定过大，则减小该值再试一
次，直到测试到一个合理的不响的值，有的时候如果觉得机台刚性太低
且又响，可以考虑打开滤波功能（PB13）；
c.把PA08设0003，到此自动调谐以完成；
d.每个轴向可以设不同的PA09做自动调谐。
4．刚性调整
做好自动调谐后，就可以进行刚性调整了，相关参数有：
PB07：PG1 模型环增益
PB08：PG2 位置环增益
PB09：VG2 速度环增益
PB10：VIC 速度微分补偿
通常情况下，PB07、PB08、PB09相对调大，机台刚性高，响应快，加工好，但是过大机台会抖；PB10相对调小，机台刚性高，响应快，加工好，但是过大可能会导致机台抖动。
MR-J3伺服应用例子参数
1.3 伺服放大器的使用1.3.1伺服放大器的参数设置注：以上参数仅供参考，详细细节请查阅伺服放大器说明书1.3.2伺服电机的控制伺服电机正常运行必须具备的条件：1、LSP、LSN必须处于常闭状态2、ALM、EMG处于常闭3、SON为1时电机才能运动，此时电机处于制动状态，推不动，SON为0，可以推动电机。
4、CN1A、CN1B、编码器插头必须正确插入到伺服放大器上。
注：LSP、LSN、SON如果硬件条件不满足，可以在伺服控制器内部设置成1。
但是在系统正常运行后，必须采用外部硬件来满足，不可采用内部置1。
伺服放大器电子齿轮比的设定：即NO3,NO4的设定，该系统中，NO4设定为1，NO3=131072/NO27.1.3.3伺服电机常见的问题●伺服放大器的的参数NO.2一般设置为0201即自动调整模式，此时相应NO.6,NO35,NO36,NO37,NO38的参数自动调整，如果在运动过程中电机发出嗡嗡的响声，可能是伺服放大器的参数设置不当所致。
可把伺服放大器的参数NO.2该为0301手动模式，手动调整各个参数。
●由于伺服电机是靠脉冲控制，所以要尽量避免变频器干扰。
变频器选型时可考虑增加虑波器。
●调试过程中如果发现小车运动的反向与实际反向不符时，即电机正向，实际为反向，电机反向实际为正向，此时修改伺服放大器的NO.54 改变伺服电机的旋转反向。
注：其他报警请参阅伺服放大器说明书。
说明书已经很详尽的将所有可能出现的报警列出以及其排除故障。
1.3.4伺服电机的接线定位模块FM353实现伺服电机的定位。
其引脚定义如下。
伺服放大器CN1A接线颜色定义线型：6对双绞加一对双绞带屏蔽，外加总体屏蔽。
伺服放大器CN1B接线颜色：线型：6对双绞加一对双绞带屏蔽，外加总体屏蔽。
建议将EMG.No.15与SERVO ALRAM No.18采用双绞。
LSP No.16与LSN No.17采用双绞。
1.电源线航空插头：线型：8芯0.25多股双绞带屏蔽。
MR-J3-22KA4-LC078 说明书
MR-J3-22KA4-LC078 说明书MR-J3-22KA4-LC078巴中伺服控制器JSDG2S-30A ECMA-C10602ES 1FK7042-5 AF71-1SG0四川伺服电机维修SGDH-15 AE-S MHMD012G1V 此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置折叠编辑本段产品分类安川电机是运动控制领域*的生产厂商，是日本*个做伺服电机的公司，其产品以稳定**著称，，是全球销售量大，使用行业多的伺服** 在国内，安川伺服多年来占据了大的市场份额安川伺服电机主要分Σ-Ⅰ，Σ-Ⅰ，Σ-Ⅰ，Σ-Ⅰ四大系列，目前Σ-Ⅰ和Σ-Ⅰ(除大容量以外)已停产Σ-Ⅰ系列在国内受众为广泛另有简易型伺服产品骏马系列折叠旋转型电机型号SGMJV(小容量/中惯量):100W~750W 特点(过载能力强、控制功能多、适合大多数通用场合);矢量控制方面与V500相当(工作于多种模式:速度、转矩、位置及各模式的切换、用途*广泛、**);外型结构和辅助功能与F700相同(通讯功能强、信号调整方面近似工业仪表的特点，调节余地大、使用*为方便) 发挥普通电机的佳性能(无传感器矢量控制):驱动无编码器的普通电机实现**和**度响应运行的矢量控制在0.3Hz的*低速下高可实现200%的输出转矩转矩模式下控制范围1:20;响应水平进一步提高, 速度响应120rad/s, 速度控制范围1:200 安川电机(中国)有限公司是安川电机在中国的总公司，前身为安川电机在上海市的销售子公司，与2011年向该子公司成立"安川电机(中国)有限公司" 总公司，统一管理位于上海、北京、辽宁省沈阳市的六家子公司，并在管理、销售、生产方面实现相互协作安川电机(中国)有限公司自创立以来，以*特的技术，为社会和公共事业作贡献以日本株式会社安川电机的创业精神为指导，为中国的各产业领域作出了贡献3、试方向对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，MR-J3-22KA4-LC078巴中伺服控制器JSDG2S-30A ECMA-C10602ES 1FK7042-5 AF71-1SG0四川伺服电机维修SGDH-15 AE-S MHMD012G1V 130ST-M04025(1KW) 130ST-M05025(1.3KW) 成都米格伺服电机维修GYB401D7-RC2 RYH401F6-VV2-ZC1 GYB751D7-RC2五金加工厂数控车床X轴GNNC伺服器配件S72-18ADA1.8KW 220V RYH751F6-VV2-ZC1 400W伺服套装增量式GNNC伺服电机130ST-M07725LB+GNNC伺服驱动器750W伺服套装增量式RYH751F5-VV2-ZC1 GYS101D5-RA2，GNNC8183（V10）控制面板胶袋机配件单轴伺服电脑控制器/控制系统GYB201D5-RC2 RYH201F5-VV2 GNNC伺服电机130ST-M07725LB国恩伺服马达0.1KW-5.5KW均有130ST-M06015(900W)5米编码器线CUINSICO伺服驱动器HCSE-10A1A**DO-1000C25H米格伺服系统MG-1000C35H，GNNC伺服电机130ST-M07725LB国恩伺服马达130ST-M06025(1.5KW)3米编码器线5米动力线130ST-M07720(1.6KW)信捷伺服套装MS--130ST-M07725B-22P0+DS2-22P3-AS 2KW全新**伺服电机130ST-M07725(2KW)米格驱动器130ST-M10010(1KW)欧瑞伺服驱动器SD20-G552T3M3*维修修复率高速度（议价）130ST-M10015(1.5KW)4孔航空插头15孔航空插头130ST-M10025(2.6KW)HOUSINE欧信伺服驱动器HD1/HD2 编码器线15针+180框电机线3KW 130ST-M15015(2.3KW)德欧驱动器DO-1000C35H DO-1000C50H HOUSINE欧信伺服电机电源线110以上电机动力线110ST/130ST 可用DO-1000C75H 3米编码器线韦德通用伺服电机套0ST-M07725LB/WD30B200L4M 2KW 7.7NM MG-1000C50H MG-1000C75H米格伺服电机套0ST-M06025/MG-1000C30L驱动器6NM 1.5KW 130ST-M15025(3.8KW)四川米格伺服电机修理130ST-M07725B-22P0+DS2-22P3-AS 130ST-M07725B-22P0欧瑞伺服电机SMMB-432F6AED*维修400W伺服套装绝*对值750W伺服套装绝-对值GNNC伺服电机130ST-M07725LB国恩伺服马达GYB401D5-RC2 RYH401F5-VV2-ZC1 GYB751D5-RC2修复率高速度（议价）130ST-M17020(3.4KW) 3米动力线5米编码器线带刹车加500元MHMD012G1V巴中伺服驱动器ECMA-C10602ES JSMA-MB20ABK01四川伺服电机技术SGDH-15 AE-S 1FK7042-5 AF71-1SG0 ISH070/60011/0/A1/00/0/10/00/00成都伺服驱动器经销成都伺服驱动器库存MR-J3-22KA4-LC078巴中伺服控制器JSDG2S-30A ECMA-C10602ES 1FK7042-5 AF71-1SG0四川伺服电机维修SGDH-15 AE-S松下MHMD012G1V四川伺服驱动器供应EMJ-10APA22 80 1.00 3.18 3000/4500 EDB-10APA EMG-10APA22 130 1.00 4.78 2000/3000 EDB-10APA 750W带刹车SGM7J-08AFC6E+SGD7S-5R5 A00A，850W SGM7G-09AFC61+SGD7S-7R6A00A (850W)安川电机850W SGM7G-09AFC6C+SGD7S-7R6A00A； 1.3KW安川伺服SGM7G-13AFC61+SGD7S--120A00A (1.3KW) 1.3KW带刹车SGM7G-13AFC6C+SGD7S--120A00A；1.8KW SGM7G-20AFC61+SGD7S--180A00A (1.8KW)安川电机 1.8KW带刹车SGM7G-20AFC6C+SGD7S--180A00A；2.9KW安川伺服SGM7G-30AFC61+SGD7S-200A00A (2.9KW)四川伺服驱动器**。
J3伺服放大器代码及故障处理
再生制动晶体管异常
6、再生制动晶体管发生故障。
检查方法：
1)、再生选件异常过热。
2)、即使卸下内置再生电阻或再生选择也报警。
更换伺服放大器。
显示
名称
内容
主要原因
处理方法
AL.31
过速
转速超过了瞬时允许速度
1、输入指令脉冲频率过高。
请正确设定指令脉冲
2、加减速时间过小导致超调过大。
编码器异常2
伺服放大器和编码器之间通讯异常。
1、编码器接头（CN2）脱落。
正确连接。
2、编码器故障。
更换伺服电机。
3、编码器线缆故障（断路或短路）
修理或更换线缆。
AL.24
主电路异常
伺服放大器的伺服电机动力线（U、V、W）短路。
1、电源输入线和伺服电机的动力线相接触。
改进接法。
2、伺服电机动力线的外皮老化短路。
调查方法：
U、V、W的动力线从伺服驱动器上卸下，即使伺服ON也发生报警（AL.24）。
更换伺服放大器。
AL.19
存储器异常3（Flash-ROM）
ROM存储器异常
AL.1A
电机配合异常
伺服放大器和伺服电机之间配合有误
伺服放大器和伺服电机之间错误连接。
正确的配合。
显示
名称
内容
主要原因
处理方法
AHale Waihona Puke .20J3伺服放大器代码及故障处理
显示
名称
内容
主要原因
处理方法
AL.10
欠压
电源电压低。
MR-J3-□A：AC160V以下
MR-J3-□A1：AC83V以下
S7-200系列PLC控制三菱MR-J3伺服的实现
90科技资讯 SC I EN C E & TE C HN O LO G Y I NF O R MA T IO N工 业 技 术旋转式井壁取芯器是一种从靠近裸眼井地层中直接获取井壁岩芯的测井仪器,它适用于全井段中各种地层的井壁取芯作业。
由于该仪器对原状地层破坏较小,取得的岩心数量多、颗粒完整,并可以直接用于岩电实验和含油性分析化验,求取饱和度、孔隙度、渗透率等储层参数,极具实验和分析价值,备受地质学家的青睐[1]。
但是在实际取芯作业过程中,在钻压和地层一定的情况之下,选择适合该地层并且性能好的钻头往往能节约取芯时间,提高取芯作业时效性,并一定程度上降低取芯作业风险。
文章对12种取芯钻头的各项性能参数进行分析,同时配合这些钻头分别在不同的钻压下对五种岩石样本(石灰岩、花岗岩、粗砂岩、细砂岩和泥质砂岩)进行取芯实验得到的数据,由此确定每种钻头的地层适用性。
1 旋转井壁取芯钻头简介1.1取芯钻头工作原理旋转式井壁取芯器的钻头是一种空心的金刚石钻头。
它靠螺纹连接在该仪器的高温液压马达的钻杆上[2]。
它是以锋利、耐磨以及能够自锐的天然金刚石或者人造金刚石为切削齿,在马达钻杆的带动下获得较高的钻速和钻头进尺。
在钻取地层岩芯时钻头上的每粒金刚石在钻压作用下压入岩石,使切削面下方的岩石处于极高的应力状态,造成局部破裂,同时在旋转扭矩的作用下产生切削作用,破碎岩石的体积大体上等于金刚石吃入岩石的位移体积,最后通过不断的切削作用,形成一颗完整的岩芯。
1.2取芯钻头结构简介旋转井壁取芯金刚石钻头的结构大同小异,主要包括钢体、胎体、切削刃和水口。
文章探讨的12种钻头的钢体均为17-4PH 型马氏体沉淀硬化型不锈钢,具有良好的抗腐蚀、耐疲劳性。
胎体是镶嵌金刚石颗粒的基体,是由一定粒度的硬质合金粉加上旋转井壁取芯器钻头性能探讨王野梁(油田技术事业部制造中心 河北廊坊 065201)摘 要:介绍了旋转井壁取芯器钻头的工作原理和结构特点。
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汉坤1.3 伺服放大器的使用
1.3.1伺服放大器的参数设置
伺服放大器参数
NO 符号名称设定值*P00 STY 控制模式OOOO *O1OP1 功能选择OOO3 O2ATU 自动调整O3O1 O3CMX 电子齿轮（指令脉冲倍率分子）16 O4CDV 电子齿轮（指令脉冲倍率分母）1 O5INP 定位范围15 O6PG1 位置环增益112 O7PST 位置斜坡功能15 11STA 加速时间常数946 12STB 减速时间常数
*22 OP4 功能选择4OOOO 23FFC 前馈增益1000 24ZSP 零速10 25VCM 模拟量速度指令（限制）最大速度0 26TLC 模拟量转矩指令最大输出100 *27 ENR 编码输出8192 28TL1 内部转矩限制1100 34GD2 负载和伺服电机的转动惯量比100 35PG2 位置环增益215 36VG1 速度环增益160 37VG2 速度环增益2530 38VIC 速度积分补偿110 39VDC 速度微风补偿980 40备用1 *41 DIA 输入信号自动ON选择OOOO 50备用OOOO *51 OP6 功能选择6O100 52备用OOOO 56SIC 串行通讯超时选择0 57备用10
58NH1 机械共振抑制滤波1OOO1 59NH2 机械共振抑制滤波2O31F 60LPF 低通滤波器，自适应共振抑制控制OOOO
注：以上参数仅供参考，详细细节请查阅伺服放大器说明书
1.3.2 伺服电机的控制
伺服电机正常运行必须具备的条件：
1、LSP、LSN必须处于常闭状态
2、ALM、EMG处于常闭
3、SON为1时电机才能运动，此时电机处于制动状态，推不动，SON为0，可以推动电机。
4、CN1A、CN1B、编码器插头必须正确插入到伺服放大器上。
注：LSP、LSN、SON如果硬件条件不满足，可以在伺服控制器内部设置成1。
但是在系统正常运行后，必须采用外部硬件来满足，不可采用内部置1。
伺服放大器电子齿轮比的设定：即NO3,NO4的设定，该系统中，NO4设定为1，
NO3=131072/NO27.
1.3.3 伺服电机常见的问题
●伺服放大器的的参数NO.2一般设置为0201即自动调整模式，此时相应
NO.6,NO35,NO36,NO37,NO38的参数自动调整，如果在运动过程中电机发出嗡嗡的响声，可能是伺服放大器的参数设置不当所致。
可把伺服放大器的参数NO.2该为0301手动模式，手动调整各个参数。
●由于伺服电机是靠脉冲控制，所以要尽量避免变频器干扰。
变频器选型时可考虑增加虑
波器。
●调试过程中如果发现小车运动的反向与实际反向不符时，即电机正向，实际为反向，电
机反向实际为正向，此时修改伺服放大器的NO.54 改变伺服电机的旋转反向。
注：其他报警请参阅伺服放大器说明书。
说明书已经很详尽的将所有可能出现的报警列出以及其排除故障。
1.3.4伺服电机的接线
定位模块FM353实现伺服电机的定位。
其引脚定义如下。
伺服放大器CN1A接线颜色定义
插头引脚序号线色名称备注
2 银灰NP 353模块
3 粉PP 353模块
4 白P15R（1L）353模块
N(LZ)
N_N(LZR)
6 蓝A(LA) 信号转换板
16 黑A_N(LAR) 信号转换板
7 紫B(LB) 信号转换板
17 红蓝B_N(LBR) 信号转换板
14 绿OP(iNL) 353模块
11 黄OPC(VDD)
20/10 红SG 0V
19 棕RD I12.3’
线型：6对双绞加一对双绞带屏蔽，外加总体屏蔽。
伺服放大器CN1B接线颜色：
插头引脚序号线色名称连接端备注
3 紫VDD CN1A11.OPC
5 黑SON Q6.7
10&20 绿SG 0V
13 灰COM 与VDD短接连接至CN1A11 OPC
14 粉RES Q8.3’
15 蓝SG 0V
16 红LSP 电机LSP限位开关
17 白LSN 电机LSN限位开关
18 棕SERVO ALM I12.2’
线型：6对双绞加一对双绞带屏蔽，外加总体屏蔽。
建议将EMG.No.15与SERVO ALRAM No.18采用双绞。
LSP No.16与LSN No.17采用双绞。
1.电源线航空插头：
线型：YZ3×4＋1×2.5 （自带10米电缆）
引脚名称线色连接端备注
A 红伺服放大器U相
B 黑伺服放大器V相
C 蓝伺服放大器W相
D 黄绿伺服放大器接地端PE
2．伺服电机放大器编码器电缆规格:MR-JHSCBL-10M-L（自带的10米电缆）3M插头序号线色名称DDK插头侧备注
19、18、20短接P5 S
11、12、2短接LG R
7 MR C
17 MRR D
9 BAT F
1 LG G
线型：8芯0.25多股双绞带屏蔽。
其中:R&S双绞;C&D双绞;F&G双绞。
3M插头规格：DDK插头规格。