机器人控制系统设计(毕业设计)文献综述

(2)控制系统的硬件结构

通过小组初步讨论决定控制计算机使用研华的主机，运动控制卡选用ADT（深圳众为兴），电机选用伺服电机。

(3)控制系统的软件部分

主要采用VC进行编程，构建一个控制系统平台，在程序中给定坐标后，实现机械手从一点移动到另一点进行上下料的搬运工作。之所以使用VC，一方面，ADT 的运动控制卡支持VC进行编程，另一方面，使用VC进行编程比较灵活，易于改进和变化。

(4)电路图部分

根据所选的硬件设备，使用Protel进行绘制。

三、作者已进行的准备及资料收集情况

在设计之前，翻阅了多篇关于机器人方面的书籍。对于控制系统的发展及其在机器人上的应用都有了相关的了解，这为建立机器人控制系统的模型做了一些前期准备工作。在此期间，还自学Protel和Solidworks等软件，为控制系统的电路设计和程序设计做好了准备。还借了《单片机基础》、《48小时精通Solidworks2014》、《工业机器人》等书籍便于今后设计过程翻阅参考。

四、阶段性计划及预期研究成果

1.阶段性计划

第1周：阅读相关文献（中文≥10篇，英文≥1篇），提交文献目录及摘要。

第2周：翻译有关中英文文献，完成文献综述、外文翻译，提交外文翻译、文献综述。

第3~6周：控制系统总体设计，提交设计结果。

第7~11周：硬件元器件的选型、I/O口接线图，提交设计结果

第,12~14周：软件编程，装配图。

第15周：工程图绘制，工程图。

第16周撰写毕业设计说明书，提交论文，准备答辩。

2.预期的研究成果

(1)通过该课题的完成，能让自己对控制系统的开发设计及应用有全面的了解，增强对控制系统的设计能力。

(2)通过该课题的完成，综合考虑无负载条件和有负载条件下的工况要求，通过减少扰动误差来提高系统精度。

五、参考文献

1．刘文波，陈白宁，段智敏编著,工业机器人. 东北大学出版社, 2007.12.

2．王承义著, 机械手及其应用.机械工业出版社, 1981(TP241/2).

3．(苏)尤列维奇著, 新时代出版社,机器人和机械手控制系统. 1985(TP24/1). 4．机械结构《工业机械手》编写组编,工业机械手.上册, 上海科学技术出版社, 1978( TP241/1:1)

5．王淑英.电气控制与PLC的应用. 机械工业出版社，2007.

6．张奇志,周亚丽编著. 机器人学简明教程. 西安电子科技大学出版社,2013.04(TP242/103)

7. Saeed B. Niku著. 机器人学导论:分析、控制及应用:analysis, control, applications (美). 电子工业出版社, 2013(TP24/36).

8. 布鲁诺·西西利亚诺, (美) 欧沙玛·哈提卜编辑. 机器人手册(意). 机械工业出版社,2013 (TP242-62/1)

9.金广业编译.工业机器人与控制.东北大学出版社,1991.3

10.周伯英编著.工业机器人设计.机械工业出版社,1995

11.(俄)索罗门采夫主编.工业机器人图册.机械工业出版社,1993.5

12. A. Mohammadia, n, M. Tavakoli b, nn, H. J. Marquez b, F. Hashemzadeh

b.Nonlinear disturbance observer design for robotic manipulators. Control Engineering Practice 21 (2013) 253–267

六、指导教师审阅意见

签名

年月日